| 159,7 → 159,7 |
|---|
| void UpdateSPI_Buffer(void) |
| { |
| signed int tmp; |
| cli(); |
| // cli(); // MartinR: Interrupt wird zu lange abgeschaltet (130us). Daher deaktiviert |
| |
| ToNaviCtrl.IntegralNick = (int) (IntegralNick / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); |
| ToNaviCtrl.IntegralRoll = (int) (IntegralRoll / (long)(EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4)); |
| 188,7 → 188,9 |
|---|
| ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
| break; |
| case SPI_CMD_PARAMETER1: |
| ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| //ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard // MartinR: so war es |
| ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = Parameter_NaviGpsModeControl; // MartinR: wird wiederverwendet für GPS free bei HH |
| |
| ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain; |
| ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP; |
| ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI; |
| 239,7 → 241,7 |
|---|
| break; |
| } |
| |
| sei(); |
| //sei(); // MartinR: Interrupt wird zu lange abgeschaltet (130us). Daher deaktiviert |
| |
| if(SPI_RxDataValid) |
| { |