| 0,0 → 1,1892 |
|---|
| /*####################################################################################### |
| Flight Control |
| #######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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| |
| #include "main.h" |
| #include "eeprom.c" |
| #include "mymath.c" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung |
| #include "mymath.h" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung |
| |
| unsigned char h,m,s; |
| volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| int TrimNick, TrimRoll; |
| int AdNeutralGierBias; |
| int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| //volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es |
| volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert |
| |
| volatile int NeutralAccZ2 = 0; // MartinR: für HP-Filter |
| signed int h_p,h_d,h_delta,Ziel_d; // MartinR: P,D Anteil beim eigenen Höhenregler |
| signed int SchwebeGas; // MartinR: für neuen Höhenregler |
| |
| unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| long Integral_Gier = 0; |
| long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| int KompassValue = 0; |
| int KompassStartwert = 0; |
| int KompassRichtung = 0; |
| unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| unsigned char Notlandung = 0; |
| unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| unsigned char TrichterFlug = 0; |
| |
| unsigned char delay_Hoehenregler = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit |
| signed int delay_SchwebeGas = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit |
| |
| long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| long ErsatzKompass; |
| int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| int GierGyroFehler = 0; |
| char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
| char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
| int DiffNick,DiffRoll; |
| int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| char MotorenEin = 0; |
| //int HoehenWert = 0; //MartinR: so war es |
| long HoehenWert = 0; //MartinR: geändert |
| |
| long HoehenWertalt = 0; //MartinR: Test |
| unsigned char iHoehe; // MartinR: Zähler für HoeheD |
| signed long HoehenWertSumme = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler D-Anteil |
| |
| //int SollHoehe = 0;//MartinR: so war es |
| long SollHoehe = 0;//MartinR: geändert |
| |
| int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| //float Ki = FAKTOR_I; |
| int Ki = 10300 / 33; |
| |
| int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
| |
| unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| |
| unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
| unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
| //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es |
| |
| int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
| |
| unsigned int modell_fliegt = 0; |
| volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| unsigned char RequiredMotors = 4; |
| unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
| signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
| |
| int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
| { |
| int motor; |
| if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
| //else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es |
| else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
| //if(Poti2 < 20) return(neu); |
| return(motor); |
| } |
| |
| |
| void Piep(unsigned char Anzahl) |
| { |
| while(Anzahl--) |
| { |
| if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| beeptime = 100; |
| Delay_ms(250); |
| } |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Nullwerte ermitteln |
| void SetNeutral(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| unsigned char i; |
| unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
| ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
| NeutralAccX = 0; |
| NeutralAccY = 0; |
| NeutralAccZ = 0; |
| NeutralAccZ2 = 0; // MartinR |
| |
| AdNeutralNick = 0; |
| AdNeutralRoll = 0; |
| AdNeutralGier = 0; |
| AdNeutralGierBias = 0; |
| Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| ExpandBaro = 0; |
| CalibrierMittelwert(); |
| Delay_ms_Mess(100); |
| CalibrierMittelwert(); |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| { |
| if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| } |
| #define NEUTRAL_FILTER 32 |
| for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
| { |
| Delay_ms_Mess(10); |
| gier_neutral += AdWertGier; |
| nick_neutral += AdWertNick; |
| roll_neutral += AdWertRoll; |
| } |
| AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
| AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
| StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| { |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| NeutralAccZ2 = NeutralAccZ; // MartinR |
| } |
| else |
| { |
| NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| } |
| |
| MesswertNick = 0; |
| MesswertRoll = 0; |
| MesswertGier = 0; |
| Delay_ms_Mess(100); |
| Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| StartLuftdruck = Luftdruck; |
| HoeheD = 0; |
| Mess_Integral_Hoch = 0; |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| GPS_Neutral(); |
| beeptime = 50; |
| Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| ExternHoehenValue = 0; |
| ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| GierGyroFehler = 0; |
| SendVersionToNavi = 1; |
| LED_Init(); |
| MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
| FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
| FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
| Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
| Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
| Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
| ServoActive = 1; |
| SenderOkay = 100; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Bearbeitet die Messwerte |
| void Mittelwert(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
| static signed int oldNick2, oldRoll2 ; //MartinR : für geänderte d2* Ermittlung |
| signed long winkel_nick, winkel_roll; |
| |
| MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
| MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
| RohMesswertNick = MesswertNick; |
| RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
| //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| |
| // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
| Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
| Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
| IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| NaviCntAcc++; |
| //IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; // MartinR: so war es |
| IntegralAccZ += AdWertAccHoch;// MartinR: AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ; in analog.c |
| |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // ADC einschalten |
| //ANALOG_ON; // MartinR : so war es |
| // ANALOG_START; // MartinR verschoben zu timer0 |
| AdReady = 0; |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
| else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
| else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
| |
| if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
| else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
| else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
| |
| // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| ErsatzKompass += MesswertGier; |
| // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zusätzlich |
| |
| //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor" |
| { |
| tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| tmpl3 /= 4096L; |
| tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| tmpl4 /= 4096L; |
| KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
| KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
| tmpl4 -= tmpl3; |
| ErsatzKompass += tmpl4; |
| if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
| |
| tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| tmpl /= 4096L; |
| tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| tmpl2 /= 4096L; |
| if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
| } |
| else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
| |
| TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
| TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
| |
| // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
| Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
| if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| { |
| Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| } |
| if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| { |
| Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| } |
| // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
| Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
| if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| { |
| Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| } |
| if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| { |
| Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| } |
| |
| Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| |
| #define D_LIMIT 128 |
| |
| //MesswertNick = HiResNick / 8;// MartinR : so war es |
| //MesswertRoll = HiResRoll / 8;// MartinR : so war es |
| MesswertNick = AdWertNickFilter / 8;// MartinR : anstelle HiResNick : AdWertNickFilter |
| MesswertRoll = AdWertRollFilter / 8;// MartinR : ist im vergleich zu HiRes.. eimal mehr gemittelt |
| |
| |
| // MartinR : so war es Anfang |
| /* |
| if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
| else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
| if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
| else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
| |
| // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
| */ |
| // MartinR : so war es Ende |
| |
| // MartinR : Neu Anfang |
| if(PlatinenVersion == 10) |
| { |
| if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
| if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
| if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
| if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
| if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
| if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
| if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
| if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
| } |
| else |
| { |
| if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
| if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
| if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
| if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
| if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
| if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
| if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
| if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
| } |
| // MartinR : Neu Ende |
| |
| if(Parameter_Gyro_D) |
| { |
| /* MartinR: so war es Anfang |
| |
| d2Nick = HiResNick - oldNick; |
| oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
| if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
| MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
| oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
| if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
| MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| |
| */ //MartinR: so war es Ende |
| |
| // MartinR :neu Anfang |
| d2Nick = MesswertNick - oldNick2; |
| oldNick2 = oldNick; |
| oldNick = MesswertNick; |
| if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
| if(d2Nick > 0) d2Nick --; |
| if(d2Nick < 0) d2Nick ++; |
| |
| MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| |
| d2Roll = MesswertRoll - oldRoll2; |
| oldRoll2 = oldRoll; |
| oldRoll = MesswertRoll; |
| if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
| if(d2Roll > 0) d2Roll --; |
| if(d2Roll < 0) d2Roll ++; |
| |
| MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| // MartinR :neu Ende |
| |
| } |
| |
| if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
| else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
| if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
| else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
| } |
| |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| void CalibrierMittelwert(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| ANALOG_OFF; |
| MesswertNick = AdWertNick; |
| MesswertRoll = AdWertRoll; |
| MesswertGier = AdWertGier; |
| Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| // ADC einschalten |
| ANALOG_ON; |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| void SendMotorData(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| unsigned char i; |
| if(!MotorenEin) |
| { |
| MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
| { |
| if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
| Motor[i] = MotorTest[i]; |
| } |
| if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
| } |
| else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
| |
| DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
| DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
| DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
| DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
| |
| //Start I2C Interrupt Mode |
| twi_state = 0; |
| motor = 0; |
| i2c_start(); |
| } |
| |
| |
| |
| //############################################################################ |
| // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| void ParameterZuordnung(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
| // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| |
| if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
| Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
| if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
| // 0 = AID; 100 = free; 200 = coming home //so war es |
| // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
| |
| |
| MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| } |
| |
| |
| |
| //############################################################################ |
| // |
| void MotorRegler(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| |
| static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung |
| |
| static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| static long IntegralFehlerNick = 0; |
| static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| static unsigned int RcLostTimer; |
| static unsigned char delay_neutral = 0; |
| static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| static int hoehenregler = 0; |
| static char TimerWerteausgabe = 0; |
| static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| unsigned char i; |
| Mittelwert(); |
| |
| GRN_ON; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gaswert ermitteln |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| GasMischanteil = StickGas; |
| if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Empfang schlecht |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(SenderOkay < 100) |
| { |
| if(!PcZugriff) |
| { |
| if(BeepMuster == 0xffff) |
| { |
| beeptime = 15000; |
| BeepMuster = 0x0c00; |
| } |
| } |
| if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| else |
| { |
| MotorenEin = 0; |
| Notlandung = 0; |
| } |
| ROT_ON; |
| if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| { |
| GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| Notlandung = 1; |
| PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| } |
| else MotorenEin = 0; |
| } |
| else |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Emfang gut |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(SenderOkay > 140) |
| { |
| Notlandung = 0; |
| RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| { |
| if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| } |
| if((modell_fliegt < 256)) |
| { |
| SummeNick = 0; |
| SummeRoll = 0; |
| if(modell_fliegt == 250) |
| { |
| NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| sollGier = 0; |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| } |
| } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| { |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // auf Nullwerte kalibrieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| { |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| GRN_OFF; |
| MotorenEin = 0; |
| delay_neutral = 0; |
| modell_fliegt = 0; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| { |
| unsigned char setting=1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| } |
| // else |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| { |
| WinkelOut.CalcState = 1; |
| beeptime = 1000; |
| } |
| else |
| { |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| { |
| if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| } |
| SetNeutral(); |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| } |
| } |
| } |
| else |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| { |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| GRN_OFF; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| MotorenEin = 0; |
| delay_neutral = 0; |
| modell_fliegt = 0; |
| SetNeutral(); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| } |
| } |
| else delay_neutral = 0; |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gas ist unten |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| { |
| // Starten |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| { |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Einschalten |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(++delay_einschalten > 200) |
| { |
| delay_einschalten = 200; |
| modell_fliegt = 1; |
| MotorenEin = 1; |
| sollGier = 0; |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| SummeNick = 0; |
| SummeRoll = 0; |
| SchwebeGas = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler |
| MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| } |
| } |
| else delay_einschalten = 0; |
| //Auf Neutralwerte setzen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Auschalten |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| { |
| if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| { |
| MotorenEin = 0; |
| delay_ausschalten = 200; |
| modell_fliegt = 0; |
| } |
| } |
| else delay_ausschalten = 0; |
| } |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // neue Werte von der Funke |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| { |
| static int stick_nick,stick_roll; |
| ParameterZuordnung(); |
| |
| // MartinR: original: |
| /* |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| |
| */ |
| // MartinR: geändert Anfang |
| if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
| { |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
| } |
| |
| else |
| { |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| } |
| |
| if(IntegralFaktor) |
| { |
| stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| |
| StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| } |
| else // wenn HH , MartinR |
| { |
| stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
| stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
| StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| } |
| |
| // MartinR: geändert Ende |
| |
| |
| StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
| |
| StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
| GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
| |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ Analoge Steuerung per Seriell |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
| |
| if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| { |
| StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| StickGier += ExternControl.Gier; |
| ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| } |
| if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| |
| //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: Original |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR |
| |
| if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| |
| if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| { |
| MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| } |
| else MaxStickNick--; |
| if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| { |
| MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| } |
| else MaxStickRoll--; |
| if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Looping? |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| else |
| { |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| } |
| } |
| |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Oben) // Hysterese |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Unten) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| } |
| } |
| |
| if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| } // Ende neue Funken-Werte |
| |
| if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| { |
| if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| TrichterFlug = 1; |
| } |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Bei Empfangsausfall im Flug |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(Notlandung) |
| { |
| StickGier = 0; |
| StickNick = 0; |
| StickRoll = 0; |
| GyroFaktor = 90; |
| IntegralFaktor = 120; |
| GyroFaktorGier = 90; |
| IntegralFaktorGier = 120; |
| Looping_Roll = 0; |
| Looping_Nick = 0; |
| } |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| |
| MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| |
| //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
| if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor) // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt |
| { |
| IntegralAccNick = 0; |
| IntegralAccRoll = 0; |
| MittelIntegralNick = 0; |
| MittelIntegralRoll = 0; |
| MittelIntegralNick2 = 0; |
| MittelIntegralRoll2 = 0; |
| |
| IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| LageKorrekturNick = 0; |
| LageKorrekturRoll = 0; |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
| { |
| long tmp_long, tmp_long2; |
| if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| { |
| tmp_long /= 2; |
| tmp_long2 /= 2; |
| } |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| { |
| tmp_long /= 3; |
| tmp_long2 /= 3; |
| } |
| if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| } |
| else |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 /= 16; |
| if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| { |
| tmp_long /= 3; |
| tmp_long2 /= 3; |
| } |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| { |
| tmp_long /= 3; |
| tmp_long2 /= 3; |
| } |
| |
| #define AUSGLEICH 32 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| } |
| |
| //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| { |
| static int cnt = 0; |
| static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
| { |
| MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| |
| LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| |
| if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| { |
| LageKorrekturNick /= 2; |
| LageKorrekturRoll /= 2; |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gyro-Drift ermitteln |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| |
| IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| |
| // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| { |
| if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
| } |
| //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| GierGyroFehler = 0; |
| |
| |
| /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| */ |
| //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
| //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| /* |
| DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| */ |
| |
| #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
| #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
| #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
| #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| { |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_n_p) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_n_p = 1; |
| } else last_n_p = 0; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_n_n) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } |
| else |
| { |
| cnt = 0; |
| KompassSignalSchlecht = 1000; |
| } |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| |
| // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| ausgleichRoll = 0; |
| if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| { |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_r_p) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_r_p = 1; |
| } else last_r_p = 0; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_r_n) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_r_n = 1; |
| } else last_r_n = 0; |
| } else |
| { |
| cnt = 0; |
| KompassSignalSchlecht = 1000; |
| } |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| } |
| else |
| { |
| LageKorrekturRoll = 0; |
| LageKorrekturNick = 0; |
| TrichterFlug = 0; |
| } |
| |
| if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralAccNick = 0; |
| IntegralAccRoll = 0; |
| IntegralAccZ = 0; |
| MittelIntegralNick = 0; |
| MittelIntegralRoll = 0; |
| MittelIntegralNick2 = 0; |
| MittelIntegralRoll2 = 0; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| { |
| KompassSignalSchlecht = 1000; |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| { |
| NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| }; |
| } |
| tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| sollGier = tmp_int; |
| Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
| |
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| { |
| int w,v,r,fehler,korrektur; |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| korrektur = w / 8 + 1; |
| fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| if(abs(MesswertGier) > 128) |
| { |
| fehler = 0; |
| } |
| if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| { |
| GierGyroFehler += fehler; |
| if(NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| beeptime = 200; |
| // KompassStartwert = KompassValue; |
| ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| } |
| ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w >= 0) |
| { |
| if(!KompassSignalSchlecht) |
| { |
| v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| // r = KompassRichtung; |
| v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| else |
| if(v < -w) v = -w; |
| Mess_Integral_Gier += v; |
| } |
| if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| } |
| else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Debugwerte zuordnen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!TimerWerteausgabe--) |
| { |
| TimerWerteausgabe = 24; |
| |
| DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
| DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
| DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
| DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| //DebugOut.Analog[20] = ServoValue; // MartinR: DebugOut.Analog[20] wird in timer0.c ausgegeben!! |
| // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
| DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
| DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| |
| |
| // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
| // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
| |
| /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| */ |
| // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
| |
| if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
| if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
| |
| #define TRIM_MAX 200 |
| if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
| if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
| |
| if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt |
| { |
| MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| } |
| else // MartinR so war es |
| { |
| MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| } |
| |
| MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| |
| // Maximalwerte abfangen |
| // MartinR : Prüfen ob Unterscheidung nach Platinenversion erforderlich? |
| // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| #define MAX_SENSOR (4096*4) |
| if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // all BL-Ctrl connected? |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
| { |
| modell_fliegt = 1; |
| GasMischanteil = MIN_GAS; |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Höhenregelung |
| // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| |
| // MartinR : so war es: |
| /* |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| { |
| int tmp_int; |
| static char delay = 100; |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| { |
| if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| { |
| if(!delay--) |
| { |
| if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254) |
| { |
| if(OCR0A < 244) |
| { |
| ExpandBaro -= 10; |
| OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| } |
| else OCR0A = 254; |
| beeptime = 300; |
| delay = 250; |
| } |
| else |
| if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
| { |
| if(OCR0A > 10) |
| { |
| ExpandBaro += 10; |
| OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| } |
| else OCR0A = 1; |
| beeptime = 300; |
| delay = 250; |
| } |
| else |
| { |
| SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| HoehenReglerAktiv = 0; |
| delay = 1; |
| } |
| } |
| } |
| else |
| { |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| delay = 200; |
| } |
| } |
| else |
| { |
| SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| } |
| |
| if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| h = HoehenWert; |
| if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
| { |
| h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
| else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
| h -= tmp_int; |
| hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| { |
| if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
| } |
| if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| GasMischanteil = hoehenregler; |
| } |
| } |
| if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| */ |
| |
| // MartinR: Neuer Höhenregler von MartinR: Anfang |
| |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| { |
| int tmp_int; |
| static char delay = 100; |
| // Definitionen Vorschlag Killagreg Anfang |
| #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4192 // 4192 * 2ms = 8.2s averaging |
| #define HEIGHT_CONTROL_GAS_AVERAGE 16 |
| int16_t CosNick, CosRoll; |
| //int16_t HeightControlGas; // MartinR: Schwebegas |
| //static int16_t FilterHeightControlGas = 0; // MartinR: SchwebegasFilter |
| static uint32_t HooverGasEstimation = 0; |
| //static uint8_t delay = 100; |
| |
| int32_t tmp_long3; |
| // Ende Definitionen Vorschlag Killagreg |
| |
| // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas // Vorschlag von Killagerg: |
| CosNick = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg // =IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR |
| CHECK_MIN_MAX(CosNick, -60, 60); // limit nick angle |
| CosNick = c_cos_8192(CosNick); |
| CosRoll = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg |
| CHECK_MIN_MAX(CosRoll, -60, 60); // limit roll angle |
| CosRoll = c_cos_8192(CosRoll); |
| |
| |
| // Neigungskorrektur ACCHoch: |
| tmp_long3 = (int32_t) (NeutralAccZ-(Parameter_UserParam6*4)); // take current thrust |
| tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection |
| tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection |
| tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust |
| |
| //Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben |
| //Mess_Integral_Hoch += tmp_long3; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur // Test |
| |
| tmp_int = (int16_t) (AdWertAccHoch + NeutralAccZ - tmp_long3 - (Parameter_UserParam6*4)); |
| if (tmp_int < 0) tmp_int ++ ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern |
| if (tmp_int > 0) tmp_int -- ; // MartinR: entspricht - 1 Bit |
| |
| Mess_Integral_Hoch += tmp_int; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur |
| Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 256; // dämfen // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben |
| CHECK_MIN_MAX(Mess_Integral_Hoch, -16000, 16000); // limit |
| |
| |
| // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Anfang : |
| HoehenWertSumme += HoehenWert ; |
| //if (++ iHoehe >= 40) // MartinR: Wartezeit um auch kleine Änderungsgeschwindigkeiten erkennen zu können |
| if (++ iHoehe >= Parameter_UserParam5) // MartinR: Wartezeit einstellbar |
| { |
| HoehenWertSumme = HoehenWertSumme / iHoehe ; // MartinR: Mittelwert während der Wartezeit |
| HoeheD = (int) Parameter_Luftdruck_D * (HoehenWert - HoehenWertalt) ; |
| if (HoeheD < 0) HoeheD += Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern |
| if (HoeheD > 0) HoeheD -= Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: entspricht - 1 Bit vom Höhenwert |
| |
| iHoehe = 0 ; |
| HoehenWertalt = HoehenWertSumme ; |
| HoehenWertSumme = 0 ; |
| } |
| // D-Anteil berechnen: |
| h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64) |
| // ACC-D-Anteil |
| tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
| else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
| h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen |
| |
| // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Ende |
| |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| { |
| //if(Parameter_MaxHoehe < 50) // MartinR :so war es |
| |
| |
| if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an |
| { |
| // Höhenregler nicht aktiv |
| if(!delay--) |
| { |
| #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
| if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) ) |
| { |
| ExpandBaro -= 1; |
| OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
| beeptime = 300; |
| delay = 250; |
| } |
| else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)) |
| { |
| ExpandBaro += 1; |
| OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
| beeptime = 300; |
| delay = 250; |
| } |
| else |
| if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
| { |
| if(OCR0A > 10) |
| { |
| ExpandBaro += 10; |
| OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| } |
| else OCR0A = 1; |
| beeptime = 300; |
| delay = 250; |
| } |
| else |
| { |
| //SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // MartinR : so war es |
| SollHoehe = HoehenWert; // MartinR : geändert |
| HoehenReglerAktiv = 0; |
| delay = 1; |
| } |
| } |
| SollHoehe = HoehenWert; // MartinR: SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
| //SchwebeGas = GasMischanteil; // MartinR: SchwebeGas wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
| // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
| |
| HoehenReglerAktiv = 0; // MartinR: zur Sicherheit |
| } |
| else // Schalter an und kein HH über Schalter |
| { |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| // Schwebegas ist der letzte GasMischanteil vor dem Aktivieren der Höhenregelung |
| delay = 200; |
| } |
| } |
| else // Sollhöhe über Poti |
| { |
| //SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; // MartinR : so war es |
| //HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
| if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
| { |
| SollHoehe = HoehenWert; // SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
| HoehenReglerAktiv = 0; |
| } |
| else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
| { |
| // SchwebeGas = GasMischanteil; // SchwebeGas zunächst = Gasmischanteil bis bessere Lösung |
| // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| // MartinR: Versuch Höhenregler zu verlangsamen. Steig- / Sinkrate im MK-Tool über UserParam4 einstellbar |
| if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 > SollHoehe) |
| { |
| if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4)) |
| { |
| delay_Hoehenregler = 0; |
| SollHoehe ++ ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen. |
| } |
| } |
| else |
| { |
| if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 < SollHoehe) |
| { |
| if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4)) |
| { |
| delay_Hoehenregler = 0; |
| SollHoehe -- ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen. |
| } |
| } |
| } |
| } |
| } |
| |
| if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| |
| if(HoehenReglerAktiv && !(Parameter_UserParam1 > 140)) // kein HH |
| { |
| h_delta = (int) SollHoehe - (int) HoehenWert; // positiver Wert: MK ist unterhalb der Sollhöhe |
| |
| h_p = (h_delta * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| |
| |
| /* an Anfang Höhenregler verschoben, da h_d für Schwebegas- Abschätzung verwendet wird |
| h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64) |
| // ACC-D-Anteil |
| tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
| else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
| h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen |
| */ |
| |
| |
| //if(HooverGasEstimation == 0) HeightControlGas = GasMixFraction; // take stick gas // MartinR: SchwebeGas = GasMischanteil; |
| if(HooverGasEstimation == 0) SchwebeGas = GasMischanteil; |
| else SchwebeGas = (int16_t)(HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE); // take hoover point |
| // MartinR: SchwebeGas = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
| |
| h = SchwebeGas + h_p - h_d ; |
| |
| // strech by actual attitude projection // Neigungskorrektur |
| tmp_long3 = (int32_t)h; // MartinR: HeightControlGas = h |
| tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosNick; |
| tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosRoll; |
| h = (int16_t)tmp_long3; |
| |
| hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8; |
| |
| if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| { |
| if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
| } |
| if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| //else hoehenregler += (GasMischanteil-hoehenregler)/16 ; // um die Höhe noch leicht mit Gas korrigieren zu können |
| //if(SchwebeGas < 20) SchwebeGas = 20; // nicht unter 20 |
| |
| GasMischanteil = hoehenregler; |
| } |
| else // Integratoren auf Null halten |
| { |
| Mess_Integral_Hoch = 0; |
| hoehenregler = GasMischanteil; |
| // h_p = 0 ; |
| // h_d = 0 ; |
| } |
| // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
| // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
| if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) //MikroKopterFlags FLAG_FLY |
| { |
| if(HooverGasEstimation == 0) HooverGasEstimation = HOOVER_GAS_AVERAGE * (uint32_t)GasMischanteil; // init estimation |
| // HOOVER_GAS_AVERAGE= 4192 |
| if(abs(h_d) < 8) |
| { |
| tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
| tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection |
| tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection |
| tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust |
| HooverGasEstimation -= HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
| HooverGasEstimation += tmp_long3; |
| } |
| } |
| |
| DebugOut.Analog[16] = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
| //DebugOut.Analog[16] = Mess_Integral_Hoch; |
| DebugOut.Analog[17] = h_d; |
| |
| } // EOF: EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG |
| |
| |
| if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| |
| // MartinR: Ende neuer Höhenregler |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Mischer und PI-Regler |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gier-Anteil |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #define MUL_G 1.0 |
| GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| // GierMischanteil = 0; |
| #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| { |
| if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| } |
| else |
| { |
| if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
| } |
| tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Nick-Achse |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| |
| // MartinR : so war es Anfang |
| /* |
| if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| // Motor Vorn |
| */ |
| // MartinR : so war es Ende |
| // MartinR : geändert Anfang |
| |
| if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
| { |
| SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
| SummeNickHH = 0 ; |
| } |
| else // MartinR : HH-Mode |
| { |
| SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
| SummeNick = 0; |
| } |
| |
| // MartinR : geändert Ende |
| |
| tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Roll-Achse |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| |
| // MartinR : so war es Anfang |
| /* |
| if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
| else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
| pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
| */ |
| // MartinR : so war es Ende |
| // MartinR : geändert Anfang |
| |
| if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
| { |
| SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
| if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| tmp_int = SummeRoll / Ki; |
| pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
| //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
| // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
| SummeRollHH = 0; |
| } |
| else // MartinR : HH-Mode |
| { |
| SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
| pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
| SummeRoll = 0; |
| } |
| |
| // MartinR : geändert Ende |
| |
| tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
| if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Universal Mixer |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
| { |
| signed int tmp_int; |
| if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
| { |
| tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
| tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
| tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
| tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
| tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
| tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| Motor[i] = tmp_int; |
| } |
| else Motor[i] = 0; |
| } |
| /* |
| if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
| if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
| //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
| */ |
| } |