WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - /branches/V0.70d HexaLotte/ Rev 2091 and /branches/V0.70d HexaLotte Rev 976

Ignore whitespace Rev 2091 → Rev 976

/branches/V0.70d HexaLotte/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_HEXA_V0_70d.hex
File deleted

 /branches/V0.70d HexaLotte/fc.c
 ,11 → 89,7
 float IntegralFaktor;
 volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
-#ifdef HEXAKOPTER
-volatile unsigned char Motor_VorneLinks,Motor_VorneRechts,Motor_HintenLinks,Motor_HintenRechts,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-#else
 volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-#endif
 volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 char MotorenEin = 0;
 ,7 → 227,7
     MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
-//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
+DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 ,18 → 376,6
 {
     if(!MotorenEin)
         {
-#ifdef HEXAKOPTER
-        Motor_HintenLinks = 0;
-        Motor_HintenRechts = 0;
-        Motor_VorneLinks = 0;
-        Motor_VorneRechts = 0;
-        Motor_Rechts = 0;
-        Motor_Links = 0;
-        if(MotorTest[0]) Motor_VorneLinks = Motor_VorneRechts = MotorTest[0];
-        if(MotorTest[1]) Motor_HintenLinks = Motor_HintenRechts = MotorTest[1];
-        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
-        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
-#else
         Motor_Hinten = 0;
         Motor_Vorne = 0;
         Motor_Rechts = 0;
 ,23 → 384,14
         if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
         if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
         if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
-#endif
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
         } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
-#ifdef HEXAKOPTER
-    DebugOut.Analog[10] = Motor_VorneLinks;
-    DebugOut.Analog[11] = Motor_VorneRechts;
-    DebugOut.Analog[12] = Motor_HintenLinks;
-    DebugOut.Analog[13] = Motor_HintenRechts;
-    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
-    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
-#else
     DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
     DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
     DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
     DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
-#endif
     //Start I2C Interrupt Mode
     twi_state = 0;
     motor = 0;
 ,7 → 454,6
 {
          int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
-         int NickMischanteil, RollMischanteil;
      static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
      static long IntegralFehlerNick = 0;
 ,9 → 1086,8
     DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
     DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
     DebugOut.Analog[9] = UBat;
-    DebugOut.Analog[28] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
-    DebugOut.Analog[29] = SenderOkay;
+    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
+    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
     //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 //    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 //    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 ,13 → 1231,24
     if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
     if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
     pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
+    // Motor Vorn
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
-    NickMischanteil = (pd_ergebnis*4) / 7;
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
+    motorwert /= STICK_GAIN;
+        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
+        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
+        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
+        Motor_Vorne = motorwert;
+    // Motor Heck
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
+    motorwert /= STICK_GAIN;
+        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
+        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
+        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
+        Motor_Hinten = motorwert;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Roll-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,87 → 1260,21
     pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
-    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
-    RollMischanteil = pd_ergebnis/3;
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// Mischer für die Motorenanteile
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- #ifdef HEXAKOPTER
-    // Motor Vorn Links
-    motorwert = GasMischanteil + NickMischanteil + RollMischanteil/2 - GierMischanteil;   // Mischer
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-        Motor_VorneLinks = motorwert;
-    // Motor Vorn Rechts
-        motorwert = GasMischanteil + NickMischanteil - RollMischanteil/2 + GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-        Motor_VorneRechts = motorwert;
-            // Motor Hinten Links
-    motorwert = GasMischanteil - NickMischanteil + RollMischanteil/2 - GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-    Motor_HintenLinks = motorwert;
-    // Motor HintenRechts
-        motorwert = GasMischanteil - NickMischanteil - RollMischanteil/2 + GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-    Motor_HintenRechts = motorwert;
-    // Motor Rechts
-        motorwert = GasMischanteil - RollMischanteil - GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-    Motor_Rechts = motorwert;
+    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
     // Motor Links
-        motorwert = GasMischanteil + RollMischanteil + GierMischanteil;
+    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
     motorwert /= STICK_GAIN;
         if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-    Motor_Links = motorwert;
-#else
-    // Motor Vorn
-    motorwert = GasMischanteil + NickMischanteil + GierMischanteil;       // Mischer
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-        Motor_Vorne = motorwert;
-    // Motor Heck
-        motorwert = GasMischanteil - NickMischanteil + GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
-        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
-        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-        Motor_Hinten = motorwert;
-            // Motor Links
-    motorwert = GasMischanteil + RollMischanteil - GierMischanteil;
-    motorwert /= STICK_GAIN;
-        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
         else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
         if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
     Motor_Links = motorwert;
     // Motor Rechts
-        motorwert = GasMischanteil - RollMischanteil - GierMischanteil;
+        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
     motorwert /= STICK_GAIN;
         if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
         else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
         if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
-    Motor_Rechts = motorwert;
-#endif
+    Motor_Rechts = motorwert;
+   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 }

 /branches/V0.70d HexaLotte/fc.h
 ,11 → 54,7
 extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
 extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
-#ifdef HEXAKOPTER
-extern volatile unsigned char Motor_VorneLinks,Motor_VorneRechts,Motor_HintenLinks,Motor_HintenRechts,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-#else
 extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-#endif
 extern volatile unsigned char SenderOkay;
 extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
 extern char MotorenEin;

 /branches/V0.70d HexaLotte/main.h
 ,13 → 49,6
 #define CFG_LOOP_LINKS      0x04
 #define CFG_LOOP_RECHTS     0x08
-#ifdef HEXAKOPTER
-#define MOTOR_COUNT 6
-#else
-#define MOTOR_COUNT 4
-#endif
 //#define  SYSCLK
 //extern unsigned long SYSCLK;
 extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;

 /branches/V0.70d HexaLotte/makefile
 ,16 → 9,11
 VERSION_KOMPATIBEL = 8  # PC-Kompatibilität
 #-------------------------------------------------------------------
-#
-#-------------------------------------------------------------------
-# comment out for Quadro, uncomment for Hexakopter
-HEXAKOPTER              = _HEXA
-#-------------------------------------------------------------------
 ifeq ($(MCU), atmega32)
 # FUSE_SETTINGS= -u -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xcf:m
- HEX_NAME = MEGA32$(HEXAKOPTER)
+ HEX_NAME = MEGA32
 endif
 ifeq ($(MCU), atmega644)
 ,12 → 20,12
 FUSE_SETTINGS = -u -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xdf:m
 #FUSE_SETTINGS = -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xdf:m
 # -u  bei neuen Controllern wieder einspielen
- HEX_NAME = MEGA644$(HEXAKOPTER)
+ HEX_NAME = MEGA644
 endif
 ifeq ($(MCU), atmega644p)
  FUSE_SETTINGS = -u -U lfuse:w:0xff:m -U hfuse:w:0xdf:m
- HEX_NAME = MEGA644$(HEXAKOPTER)
+ HEX_NAME = MEGA644
 endif
 ,9 → 129,6
 CFLAGS += -DVERSION_HAUPTVERSION=$(HAUPT_VERSION) -DVERSION_NEBENVERSION=$(NEBEN_VERSION) -DVERSION_KOMPATIBEL=$(VERSION_KOMPATIBEL) -DVERSION_INDEX=$(VERSION_INDEX)
-ifeq ($(HEXAKOPTER), _HEXA)
- CFLAGS += -DHEXAKOPTER
-endif
 # Optional assembler flags.
 #  -Wa,...:   tell GCC to pass this to the assembler.

 /branches/V0.70d HexaLotte/twimaster.c
 ,7 → 6,7
 volatile unsigned char twi_state = 0;
 unsigned char motor = 0;
 unsigned char motorread = 0;
-unsigned char motor_rx[MOTOR_COUNT*2];
+unsigned char motor_rx[8];
 //############################################################################
 //Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
 ,32 → 76,9
                 i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
                 break;
         case 1:
-#ifdef HEXAKOPTER
                 switch(motor++)
                     {
                     case 0:
-                            i2c_write_byte(Motor_VorneLinks);
-                            break;
-                    case 1:
-                            i2c_write_byte(Motor_HintenRechts);
-                            break;
-                    case 2:
-                            i2c_write_byte(Motor_VorneRechts);
-                            break;
-                    case 3:
-                            i2c_write_byte(Motor_HintenLinks);
-                            break;
-                    case 4:
-                            i2c_write_byte(Motor_Rechts);
-                            break;
-                    case 5:
-                            i2c_write_byte(Motor_Links);
-                            break;
-                                        }
-#else
-                switch(motor++)
-                    {
-                    case 0:
                             i2c_write_byte(Motor_Vorne);
                             break;
                     case 1:
 ,11 → 91,10
                             i2c_write_byte(Motor_Links);
                             break;
                     }
-#endif
                 break;
         case 2:
                 i2c_stop();
-                if (motor<MOTOR_COUNT) twi_state = 0;
+                if (motor<4) twi_state = 0;
                 else motor = 0;
                 i2c_start();
                 break;
 ,18 → 104,46
                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
                 break;
         case 4:
-                                TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
+                switch(motorread)
+                    {
+                    case 0:
+                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
+                        break;
+                    case 1:
+                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
+                        break;
+                    case 2:
+                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
+                        break;
+                    case 3:
+                        i2c_write_byte(Motor_Links);
+                        break;
+                    }
                 break;
         case 5: //1 Byte vom Motor lesen
                 motor_rx[motorread] = TWDR;
         case 6:
-                TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
+                switch(motorread)
+                    {
+                    case 0:
+                        i2c_write_byte(Motor_Vorne);
+                        break;
+                    case 1:
+                        i2c_write_byte(Motor_Hinten);
+                        break;
+                    case 2:
+                        i2c_write_byte(Motor_Rechts);
+                        break;
+                    case 3:
+                        i2c_write_byte(Motor_Links);
+                        break;
+                    }
                 break;
         case 7: //2 Byte vom Motor lesen
-                motor_rx[motorread+MOTOR_COUNT] = TWDR;
+                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
                 motorread++;
-                if (motorread>=MOTOR_COUNT) motorread=0;
+                if (motorread>3) motorread=0;
                 i2c_stop();
                 I2CTimeout = 10;
                 twi_state = 0;

 /branches/V0.70d HexaLotte/twimaster.h
 ,7 → 21,7
 extern volatile unsigned char twi_state;
 extern unsigned char motor;
 extern unsigned char motorread;
-extern unsigned char motor_rx[2*MOTOR_COUNT];
+extern unsigned char motor_rx[8];
 void i2c_reset(void);
 extern void i2c_init (void); // I2C initialisieren

 /branches/V0.70d HexaLotte/uart.c
 ,22 → 47,13
     "Gas             ",
     "KompassValue    ",
     "Spannung        ",
-#ifdef HEXAKOPTER
-    "Motor VL        ", //10
-    "Motor VR        ",
-    "Motor HL        ",
-    "Motor HR        ",
-    "Motor Links     ",
-    "Motor Rechts    ", //15
-#else
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-    "                ",
     "Distance        ",
     "OsdBar          ",
     "MK3Mag CalState ",
 ,8 → 65,8
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     "GPS_Nick        ", //30
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 };

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