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| CFG-PRT - 06 00 14 00 02 00 00 00 D0 08 08 00 00 E1 00 00 01 00 01 00 00 00 00 00 |
| CFG-PRT - 06 00 14 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 03 00 00 00 00 00 |
| CFG-RATE - 06 08 06 00 64 00 02 00 00 00 |
| CFG-RXM - 06 11 02 00 03 00 |
| CFG-SBAS - 06 16 08 00 00 00 01 00 00 00 00 00 |
| CFG-TP - 06 07 14 00 40 42 0F 00 A0 86 01 00 01 01 00 00 32 00 34 03 00 00 00 00 |
| /branches/V0.70d CRK HexaLotte/Hex-Files/Readme.txt |
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| 0,0 → 1,145 |
| V0.70b Ausgangsversion. |
| G.Stobrawa 18.07.2008: |
| - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
| - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
| - konsequent englische Variablennamen |
| - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
| - Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3 |
| - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
| - Ausertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart |
| - einige kleinere Bugfixes |
| - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
| - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
| - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
| - Hardware Configuration: |
| - Die PWM des MK3MAG/CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen. |
| - Der MM3 wird wie folgt verbunden. |
| FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3 |
| SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1) |
| MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2) |
| MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
| GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
| PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
| PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
| Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
| - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und |
| die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
| wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet. |
| Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1). |
| Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
| Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
| - Konfiguration des MK. |
| Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS Aktiviert ist, wird intern immer auch der |
| Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist. |
| - Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf 50 bis 70. |
| - User Parameters: |
| Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
| Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
| - Zusätzliche akustische Signale: |
| Signale die eine Fehlfunktion anzeigen: |
| Dauerton: Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder |
| unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
| aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED. |
| Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
| 5Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
| Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
| beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
| Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim |
| Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
| 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
| Signale die eine Aktion bestätigen. |
| 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
| Übernahme der Home-Position bestätigt. |
| - Inbetriebnahme: |
| Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MK3MAG/MM3 wiederholen, da diese Daten |
| an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden. |
| Das Vorgehen erfolgt beim MM3 und MK3MAG exakt gleich wie hier beschrieben. |
| http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK3Mag?highlight=%28mk3mag%29 |
| Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
| hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
| - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45° |
| über die Ausgaben des Koptertools. |
| - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
| UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8. (typisch 170) |
| - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
| Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
| - Preflight GPS Test: |
| Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt. |
| Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt. |
| Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die |
| Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED |
| mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA |
| abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen. |
| Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das |
| UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü: |
| "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS". |
| Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein. |
| Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden |
| die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert. |
| Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70). |
| - Setzen der Home Position: |
| Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme |
| der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70). |
| Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position |
| abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann |
| wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf. |
| gespeicherte Home-Position gelöscht. |
| - Dynamishes Position Hold: |
| Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick |
| in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS- |
| Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt |
| der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter |
| des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei. |
| Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der |
| zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold |
| leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen |
| Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen. |
| - Comming Home: |
| Ist Poti3 > 160 so ist die Comming Home Funktion aktiv. Das verhalten ist analog dem Position Hold, |
| jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die zum Zeitpunkt des |
| Einschaltens der MOtoren gespeicherte Home Position. Eine manualle Bedienung von Nick- und Roll-Stick |
| unterbricht auch hier sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt manuell. |
| /branches/V0.70d CRK HexaLotte/Hex-Files/WasIstWas.txt |
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| + Flight-Ctrl: |
| +++++++++++++++++++++++++ |
| BootLoader_MEGA644_20MHZ_V0_1.hex |
| Der Bootloader wird per ISP eingespielt |
| Der Bootloader nur dann eingespielt werden, wenn noch nie ein Bootloader eingespielt wurde! |
| Danach können Softwareupdates seriell eingespielt werden. |
| Aktuelle Firmware |
| Wird per serielle Schnittstelle (durch den Bootloader) eingespielt |
| Flight-Ctrl SW >= 0.69 benötigt das Kopter-Tool 1.50 |
| Flight-Ctrl_MEGA644_KILLAGREG_V0_69k.hex für Atmega644 mit Extension Board für MM3 und Conrad-GPS at Uart1 |
| Flight-Ctrl_MEGA644_NAVICTRL_V0_69k.hex für Atmega644 mit NaviCtrl |
| Flight-Ctrl_MEGA644_MK3MAG_V0_69k.hex für Atmega644 mit Support für den CMPS03/MK3MAG und Conrad-GPS at Uart 1 |
| Flight-Ctrl_MEGA644p_KILLAGREG_V0_69k.hex für Atmega644p mit Extension Board für MM3 und Conrad-GPS at Uart 2 |
| Flight-Ctrl_MEGA644p_NAVICTRL_V0_69k.hex für Atmega644p mit NaviCtrl |
| Flight-Ctrl_MEGA644p_MK3MAG_V0_69k.hex für Atmega644p mit Support für den CMPS03/MK3MAG und Conrad-GPS at Uart 2 |
| Die Firmware läuft sowohl auf der FC 1.0 als auch auf der FC 1.1/1.2 |