3,14 → 3,14 |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21,21 → 21,21 |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
// + from this software without specific prior written permission. |
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
// + for non-commercial use (directly or indirectly) |
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
// + with our written permission |
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
// + clearly linked as origin |
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
// + clearly linked as origin |
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47,7 → 47,7 |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include "main.h" |
|
55,7 → 55,7 |
unsigned char PlatinenVersion = 10; |
|
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
// number [0..5] |
// number [0..5] |
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
{ |
if (number > 5) number = 5; |
64,10 → 64,10 |
|
|
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
// number [0..5] |
// number [0..5] |
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
{ |
if(number > 5) number = 5; |
if(number > 5) number = 5; |
eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
} |
76,11 → 76,11 |
{ |
unsigned char set; |
set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
if(set > 5) |
{ |
set = 2; |
if(set > 5) |
{ |
set = 2; |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
} |
} |
return(set); |
} |
|
91,114 → 91,122 |
{ |
unsigned int timer; |
|
//unsigned int timer2 = 0; |
DDRB = 0x00; |
PORTB = 0x00; |
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
// disable interrupts global |
cli(); |
|
DDRB = 0x00; |
PORTB = 0x00; |
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay |
if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
DDRC = 0x81; // SCL |
DDRC = 0x81; // SCL & Speaker |
PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
PORTB = 0x01; // LED_Rot |
DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
DDRD |=0x80; // J7 |
|
|
PORTD = 0xF7; // LED |
|
|
|
|
MCUSR &=~(1<<WDRF); |
WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
WDTCSR = 0; |
|
beeptime = 2000; |
BeepTime = 2000; |
|
StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
PPM_in[K_GAS] = 0; |
StickGier = 0; |
StickRoll = 0; |
StickNick = 0; |
|
ROT_OFF; |
|
Timer_Init(); |
UART_Init(); |
|
TIMER0_Init(); |
TIMER2_Init(); |
USART0_Init(); |
USART1_Init(); |
rc_sum_init(); |
ADC_Init(); |
i2c_init(); |
SPI_MasterInit(); |
|
//SPI_MasterInit(); |
|
// enable interrupts global |
sei(); |
|
VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
|
|
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
printf("\n\r=============================="); |
GRN_ON; |
|
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
{ |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
{ |
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
DefaultKonstanten1(); |
for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
{ |
if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
} |
} |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
} |
|
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
{ |
printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
} |
|
|
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
|
|
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
{ |
{ |
printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
timer = SetDelay(1000); |
timer = SetDelay(1000); |
SucheLuftruckOffset(); |
while (!CheckDelay(timer)); |
printf("OK\n\r"); |
} |
|
|
SetNeutral(); |
|
ROT_OFF; |
|
beeptime = 2000; |
ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
|
|
BeepTime = 2000; |
ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
|
|
printf("\n\rSteuerung: "); |
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
else printf("Neutral"); |
|
|
printf("\n\n\r"); |
|
|
LcdClear(); |
I2CTimeout = 5000; |
while (1) |
{ |
if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
{ |
{ |
SPI_TransmitByte(); //# |
UpdateMotor=0; |
UpdateMotor=0; |
//PORTD |= 0x08; |
MotorRegler(); |
MotorRegler(); |
|
//PORTD &= ~0x08; |
SendMotorData(); |
ROT_OFF; |
if(PcZugriff) PcZugriff--; |
else |
if(PcZugriff) PcZugriff--; |
else |
{ |
DubWiseKeys[0] = 0; |
DubWiseKeys[0] = 0; |
DubWiseKeys[1] = 0; |
ExternControl.Config = 0; |
ExternStickNick = 0; |
210,16 → 218,16 |
{ |
I2CTimeout = 5; |
i2c_reset(); |
if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
{ |
beeptime = 10000; |
BeepMuster = 0x0080; |
} |
if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorenEin) |
{ |
BeepTime = 10000; // 1 second |
BeepModulation = 0x0080; |
} |
} |
else |
else |
{ |
I2CTimeout--; |
ROT_OFF; |
ROT_OFF; |
} |
if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
{ |
228,18 → 236,18 |
} |
else BearbeiteRxDaten(); |
if(CheckDelay(timer)) |
{ |
{ |
if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
{ |
if(BeepMuster == 0xffff) |
{ |
beeptime = 6000; |
BeepMuster = 0x0300; |
} |
{ |
if(BeepModulation == 0xFFFF) |
{ |
BeepTime = 6000; // 0.6 seconds |
BeepModulation = 0x0300; |
} |
} |
SPI_StartTransmitPacket();//# |
timer = SetDelay(100); |
} |
timer = SetDelay(100); |
} |
//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
} |
} |