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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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#include <avr/boot.h> |
|
#include <avr/io.h> |
#include <avr/interrupt.h> |
|
#include "main.h" |
#include "timer0.h" |
#include "timer2.h" |
#include "uart.h" |
#if defined (__AVR_ATmega644P__) |
#include "uart1.h" |
#endif |
#include "led.h" |
#include "menu.h" |
#include "ubx.h" |
#include "fc.h" |
#include "rc.h" |
#include "analog.h" |
#include "printf_P.h" |
//#include "spi.h" |
#ifdef USE_MM3 |
#include "mm3.h" |
#endif |
#ifdef USE_CMPS03 |
#include "cmps03.h" |
#endif |
#include "twimaster.h" |
#include "eeprom.h" |
#include "_Settings.h" |
|
|
|
uint8_t BoardRelease = 10; |
|
|
//############################################################################ |
//Hauptprogramm |
int main (void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned int timer; |
|
// disable interrupts global |
cli(); |
|
// get board release |
DDRB = 0x00; |
PORTB = 0x00; |
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay |
if(PINB & (1<<PINB0)) BoardRelease = 11; |
else BoardRelease = 10; |
|
// set LED ports as output |
DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0); |
ROT_ON; |
GRN_OFF; |
|
// disable watchdog |
MCUSR &=~(1<<WDRF); |
WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
WDTCSR = 0; |
|
BeepTime = 2000; |
|
PPM_in[CH_THRUST] = 0; |
StickYaw = 0; |
StickRoll = 0; |
StickPitch = 0; |
|
ROT_OFF; |
|
// initalize modules |
LED_Init(); |
TIMER0_Init(); |
TIMER2_Init(); |
USART0_Init(); |
|
#if defined (__AVR_ATmega644P__) |
if (BoardRelease == 11) USART1_Init(); |
#endif |
|
RC_Init(); |
ADC_Init(); |
I2C_Init(); |
|
#ifdef USE_MM3 |
MM3_Init(); |
#endif |
#ifdef USE_CMPS03 |
CMPS03_Init(); |
#endif |
//SPI_MasterInit(); |
|
// enable interrupts global |
sei(); |
|
VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR; |
VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR; |
VersionInfo.PCCompatible = VERSION_COMPATIBLE; |
|
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_INDEX + 'a'); |
printf("\n\r=============================="); |
GRN_ON; |
|
// Parameter set handling |
ParamSet_Init(); |
|
if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023) |
{ |
printf("\n\rACC not calibrated!"); |
} |
|
//wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below) |
timer = SetDelay(500); |
while(!CheckDelay(timer)); |
|
|
#ifdef USE_MM3 |
printf("\n\rSupport for Compass Module MM3"); |
//Compass calibration? |
if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100) |
{ |
printf("\n\rCalibrating Compass"); |
MM3_Calibrate(); |
} |
#endif |
#ifdef USE_CMPS03 |
printf("\n\rSupport for Compass Module CMPS03"); |
#endif |
|
|
if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL) |
{ |
printf("\n\rCalibrating air pressure sensor.."); |
timer = SetDelay(1000); |
SearchAirPressureOffset(); |
while (!CheckDelay(timer)); |
printf("OK\n\r"); |
} |
|
#if defined (__AVR_ATmega644P__) |
if(BoardRelease == 10) |
{ |
printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART"); |
} |
else |
{ |
printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART"); |
} |
#else // (__AVR_ATmega644__) |
printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART"); |
#endif |
|
SetNeutral(); |
|
ROT_OFF; |
|
BeepTime = 2000; |
ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
|
|
printf("\n\rControl: "); |
if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
else printf("Neutral"); |
|
printf("\n\n\r"); |
|
LCD_Clear(); |
|
I2CTimeout = 5000; |
while (1) |
{ |
if(UpdateMotor) // control interval |
{ |
//SPI_TransmitByte(); //# |
UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0 |
//PORTD |= (1<<PORTD4); |
MotorControl(); |
//PORTD &= ~(1<<PORTD4); |
SendMotorData(); |
ROT_OFF; |
if(PcAccess) PcAccess--; |
else |
{ |
DubWiseKeys[0] = 0; |
DubWiseKeys[1] = 0; |
ExternControl.Config = 0; |
ExternStickPitch= 0; |
ExternStickRoll = 0; |
ExternStickYaw = 0; |
} |
if(!I2CTimeout) |
{ |
I2CTimeout = 5; |
I2C_Reset(); |
if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn) |
{ |
BeepTime = 10000; // 1 second |
BeepModulation = 0x0080; |
} |
} |
else |
{ |
I2CTimeout--; |
ROT_OFF; |
} |
if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
{ |
TransmitTxData(); |
ProcessRxData(); |
} |
else ProcessRxData(); |
if(CheckDelay(timer)) |
{ |
if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning) |
{ |
if(BeepModulation == 0xFFFF) |
{ |
BeepTime = 6000; // 0.6 seconds |
BeepModulation = 0x0300; |
} |
} |
//SPI_StartTransmitPacket();//# |
timer = SetDelay(100); |
} |
} |
} |
return (1); |
} |
|