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6,14 → 6,14
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
24,21 → 24,21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + for non-commercial use (directly or indirectly)
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
50,7 → 50,7
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
75,19 → 75,12
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
//-------HF-------
unsigned char LED_Switch = 0;
unsigned char LED_flash = 0;
unsigned char LED_1 = 0;
unsigned char LED_2 = 0;
unsigned char LED_2on = 0;
//-------HF-------
float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;
volatile int DiffNick,DiffRoll;
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
unsigned char MotorWert[5];
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
133,42 → 126,42
//############################################################################
{
unsigned int timer;
NeutralAccX = 0;
NeutralAccX = 0;
NeutralAccY = 0;
NeutralAccZ = 0;
AdNeutralNick = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralNick = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralGier = 0;
CalibrierMittelwert();
timer = SetDelay(5);
CalibrierMittelwert();
timer = SetDelay(5);
while (!CheckDelay(timer));
CalibrierMittelwert();
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
if(PlatinenVersion == 10)
if(PlatinenVersion == 10)
{
AdNeutralNick= abs(MesswertNick);
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);
AdNeutralNick= abs(MesswertNick);
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);
AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
}
else
}
else
{
AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2;
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2;
AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2;
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2;
AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2;
}
}
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccZ = Aktuell_az;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralNick2 = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralRoll2 = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
MesswertNick = 0;
MesswertRoll = 0;
MesswertGier = 0;
177,7 → 170,7
Mess_Integral_Hoch = 0;
KompassStartwert = KompassValue;
GPS_Neutral();
beeptime = 50;
beeptime = 50;
}
//############################################################################
184,7 → 177,7
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
{
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
ANALOG_OFF;
if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
203,19 → 196,19
// Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
ANALOG_ON;
/*
//------------------------------------------------------------------------------
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
else
if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
else
if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
else
if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
else
if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
//------------------------------------------------------------------------------
*/
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
232,7 → 225,7
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
{
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
ANALOG_OFF;
if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
248,7 → 241,7
accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
ANALOG_ON;
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
263,7 → 256,7
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
{
if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
{
Motor_Hinten = 0;
279,16 → 272,16
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
motor = 0;
i2c_start();
i2c_start();
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Konstanten
// + Konstanten
// + 0-250 -> normale Werte
// + 251 -> Poti1
// + 252 -> Poti2
296,15 → 289,15
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void DefaultKonstanten1(void)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;
EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32
338,20 → 331,20
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
}
void DefaultKonstanten2(void)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;
EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32
384,14 → 377,14
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);
}
//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
403,11 → 396,11
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
437,34 → 430,34
static int hoehenregler = 0;
static char TimerWerteausgabe = 0;
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
Mittelwert();
Mittelwert();
GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
{
if(!PcZugriff)
if(!PcZugriff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
}
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
{
MotorenEin = 0;
Notlandung = 0;
}
}
ROT_ON;
if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
{
476,10 → 469,10
}
else MotorenEin = 0;
}
else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay > 140)
{
Notlandung = 0;
492,14 → 485,14
{
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
unsigned char setting;
521,25 → 514,25
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
SetNeutral();
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
}
else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(GasMischanteil < 35)
{
// Starten
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 200)
{
delay_einschalten = 200;
546,7 → 539,7
modell_fliegt = 1;
MotorenEin = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
554,13 → 547,13
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
}
}
}
}
else delay_einschalten = 0;
//Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
568,19 → 561,19
MotorenEin = 0;
delay_ausschalten = 200;
modell_fliegt = 0;
}
}
}
else delay_ausschalten = 0;
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!NewPpmData-- || Notlandung)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!NewPpmData-- || Notlandung)
{
ParameterZuordnung();
StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
591,73 → 584,59
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
//------HF------- LEDs Schalten - LED1 Normal, LED2 Blitzlicht
LED_Switch = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]];
if (((LED_Switch > 32) & (LED_Switch < 96)) | (LED_Switch > 160)) LED_2++; else if (LED_2 > 0) LED_2--;
if ((LED_Switch > 96)) LED_1++; else if (LED_1 > 0) LED_1--;
if (LED_1 >= 10) {LED_1 = 10; LED1_ON;}
if (LED_1 <= 1) LED1_OFF;
if (LED_2 >= 10) {LED_2 = 10; LED_2on = 1;}
if (LED_2 <= 1) LED_2on = 0;
if (LED_2on == 1) LED_flash++;
if (LED_flash > 77) LED2_ON; else LED2_OFF;
if (LED_flash > 80) LED_flash = 0;
//------HF------- End LEDs Schalten
// greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
{
if(IntegralNick > 60000)
{
StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
if(IntegralNick > 60000)
{
StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
else
if(IntegralNick < -60000)
if(IntegralNick < -60000)
{
StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
if(IntegralRoll > 60000)
{
StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
if(IntegralRoll > 60000)
{
StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
else
if(IntegralRoll < -60000)
if(IntegralRoll < -60000)
{
StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
}
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) ||
((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
{
{
Looping_Roll = 1;
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
}
else Looping_Roll = 0;
else Looping_Roll = 0;
if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) ||
((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN))
{
{
Looping_Nick = 1;
Looping_Roll = 0;
Looping_Roll = 0;
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
}
else Looping_Nick = 0;
else Looping_Nick = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Notlandung)
{
StickGier = 0;
667,10 → 646,10
IntegralFaktor = 0.005;
Looping_Roll = 0;
Looping_Nick = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift kompensieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define DRIFT_FAKTOR 3
if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
{
681,24 → 660,24
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--;
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++;
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--;
// if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
// if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
// if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
// if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
ANALOG_ON; // ADC einschalten
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
else tmp_long /= 16;
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
else tmp_long2 /= 16;
#define AUSGLEICH 500
707,7 → 686,7
if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
}
else
else
{
tmp_long = 0;
tmp_long2 = 0;
715,26 → 694,26
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(abs(StickGier) > 35)
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(abs(StickGier) > 35)
{
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
}
tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx²
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000;
ANALOG_ON; // ADC einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
{
int w,v;
static int SignalSchlecht = 0;
741,8 → 720,8
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
{
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
754,14 → 733,14
if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten
ANALOG_ON; // ADC einschalten
if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
}
}
else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!TimerWerteausgabe--)
{
TimerWerteausgabe = 49;
790,17 → 769,17
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
817,10 → 796,10
if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung
828,15 → 807,15
int tmp_int;
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert
{
if(Parameter_MaxHoehe < 50)
if(Parameter_MaxHoehe < 50)
{
SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
HoehenReglerAktiv = 0;
}
else
else
HoehenReglerAktiv = 1;
}
else
else
{
SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
HoehenReglerAktiv = 1;
852,24 → 831,24
if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
h -= tmp_int;
hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
{
if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
}
}
if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
GasMischanteil = hoehenregler;
}
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G 1.4
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier
//GierMischanteil = 0;
877,35 → 856,35
if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
if(GasMischanteil < 10) GierMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen
SummeNick += DiffNick; // I-Anteil
if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000;
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
// Motor Vorn
#define MUL 2
if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
// Motor Heck
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen
SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil
if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
912,19 → 891,19
if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000;
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil);
if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);
// Motor Links
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Links = motorwert;
Motor_Links = motorwert;
// Motor Rechts
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Rechts = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}

/branches/V0.63_LED1_LED2/main.c
113,11 → 113,7
StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
ROT_OFF;
//--------HF------
LED1_OFF;
LED2_OFF;
//--------HF------
Timer_Init();
UART_Init();
rc_sum_init();

/branches/V0.63_LED1_LED2/main.h
15,15 → 15,9
#define ROT_OFF {if(PlatinenVersion == 10) PORTB &=~0x01; else PORTB |= 0x01;}
#define ROT_ON {if(PlatinenVersion == 10) PORTB |= 0x01; else PORTB &=~0x01;}
#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01
#define GRN_OFF PORTB &=~0x02
#define GRN_ON PORTB |= 0x02
#define GRN_OFF PORTB &=~0x02
#define GRN_ON PORTB |= 0x02
#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02
//-------------H.F.------------
#define LED1_ON PORTC |= 0x04
#define LED1_OFF PORTC &=~0x04
#define LED2_ON PORTC |= 0x08
#define LED2_OFF PORTC &=~0x08
//-------------H.F.------------
//#ifndef F_CPU
//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig #############
51,7 → 45,7
#define CFG_LOOP_LINKS 0x04
#define CFG_LOOP_RECHTS 0x08
//#define SYSCLK
//#define SYSCLK
//extern unsigned long SYSCLK;
extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;
extern volatile unsigned char SenderOkay;
93,7 → 87,7
#define DELAY_US(x) ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))
#endif //_MAIN_H

/branches/V0.63_LED1_LED2/menu.c
21,14 → 21,14
void LcdClear(void)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<80;i++) DisplayBuff[i] = ' ';
unsigned char i;
for(i=0;i<80;i++) DisplayBuff[i] = ' ';
}
void Menu(void)
{
static unsigned char MaxMenue = 10,MenuePunkt=0;
static unsigned char MaxMenue = 10,MenuePunkt=0;
if(RemoteTasten & KEY1) { if(MenuePunkt) MenuePunkt--; else MenuePunkt = MaxMenue; LcdClear(); }
if(RemoteTasten & KEY2) { MenuePunkt++; LcdClear(); }
if((RemoteTasten & KEY1) && (RemoteTasten & KEY2)) MenuePunkt = 0;
35,7 → 35,7
LCD_printfxy(17,0,"[%i]",MenuePunkt);
switch(MenuePunkt)
{
case 0:
case 0:
LCD_printfxy(0,0,"++ MikroKopter ++");
LCD_printfxy(0,1,"HW:V%d.%d SW:%d.%d",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10,VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d ",GetActiveParamSetNumber());
43,68 → 43,68
// if(RemoteTasten & KEY3) TestInt--;
// if(RemoteTasten & KEY4) TestInt++;
break;
case 1:
case 1:
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
{
LCD_printfxy(0,0,"Hoehe: %5i",HoehenWert);
LCD_printfxy(0,1,"SollHoehe: %5i",SollHoehe);
LCD_printfxy(0,2,"Luftdruck: %5i",MessLuftdruck);
LCD_printfxy(0,3,"Off : %5i",DruckOffsetSetting);
}
else
{
else
{
LCD_printfxy(0,1,"Keine ");
LCD_printfxy(0,2,"Höhenregelung");
}
break;
case 2:
case 2:
LCD_printfxy(0,0,"akt. Lage");
LCD_printfxy(0,1,"Nick: %5i",IntegralNick/1024);
LCD_printfxy(0,2,"Roll: %5i",IntegralRoll/1024);
LCD_printfxy(0,3,"Kompass: %5i",KompassValue);
break;
case 3:
case 3:
LCD_printfxy(0,0,"K1:%4i K2:%4i ",PPM_in[1],PPM_in[2]);
LCD_printfxy(0,1,"K3:%4i K4:%4i ",PPM_in[3],PPM_in[4]);
LCD_printfxy(0,2,"K5:%4i K6:%4i ",PPM_in[5],PPM_in[6]);
LCD_printfxy(0,3,"K7:%4i K8:%4i ",PPM_in[7],PPM_in[8]);
break;
case 4:
case 4:
LCD_printfxy(0,0,"Ni:%4i Ro:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]);
LCD_printfxy(0,1,"Gs:%4i Gi:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]);
LCD_printfxy(0,2,"P1:%4i P2:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]]);
LCD_printfxy(0,3,"P3:%4i P4:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]]);
break;
case 5:
case 5:
LCD_printfxy(0,0,"Gyro - Sensor");
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",AccumulateNick / MessanzahlNick, AdNeutralNick);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)",AccumulateRoll / MessanzahlRoll, AdNeutralRoll);
LCD_printfxy(0,3,"Gier %4i (%3i)",AccumulateGier / MessanzahlGier, AdNeutralGier);
break;
case 6:
case 6:
LCD_printfxy(0,0,"ACC - Sensor");
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",accumulate_AccNick / messanzahl_AccNick,NeutralAccX);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)",accumulate_AccRoll / messanzahl_AccRoll,NeutralAccY);
LCD_printfxy(0,3,"Hoch %4i (%3i)",Aktuell_az/*accumulate_AccHoch / messanzahl_AccHoch*/,(int)NeutralAccZ);
break;
case 7:
case 7:
LCD_printfxy(0,1,"Spannung: %5i",UBat);
LCD_printfxy(0,2,"Empf.Pegel:%5i",SenderOkay);
break;
case 8:
case 8:
LCD_printfxy(0,0,"Kompass ");
LCD_printfxy(0,1,"Richtung: %5i",KompassRichtung);
LCD_printfxy(0,2,"Messwert: %5i",KompassValue);
LCD_printfxy(0,3,"Start: %5i",KompassStartwert);
break;
case 9:
case 9:
LCD_printfxy(0,0,"Poti1: %3i",Poti1);
LCD_printfxy(0,1,"Poti2: %3i",Poti2);
LCD_printfxy(0,2,"Poti3: %3i",Poti3);
LCD_printfxy(0,3,"Poti4: %3i",Poti4);
break;
case 10:
case 10:
LCD_printfxy(0,0,"Servo " );
LCD_printfxy(0,1,"Setpoint %3i",Parameter_ServoNickControl);
LCD_printfxy(0,2,"Stellung: %3i",ServoValue);
111,8 → 111,8
LCD_printfxy(0,3,"Range:%3i-%3i",EE_Parameter.ServoNickMin,EE_Parameter.ServoNickMax);
break;
default: MaxMenue = MenuePunkt - 1;
MenuePunkt = 0;
MenuePunkt = 0;
break;
}
RemoteTasten = 0;
}
}