/branches/V0.37_neueStruktur/src/BLMC.c |
---|
0,0 → 1,235 |
/*####################################################################################### |
Flight Control |
#######################################################################################*/ |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Regler für Brushless-Motoren |
// + ATMEGA8 mit 8MHz |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
// + from this software without specific prior written permission. |
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
// + for non-commercial use (directly or indirectly) |
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
// + with our written permission |
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
// + clearly linked as origin |
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include "main.h" |
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
//############################################################################ |
// |
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
//############################################################################ |
{ |
} |
//############################################################################ |
// + Interruptroutine |
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char sense = 0; |
do |
{ |
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
switch(Phase) |
{ |
case 0: |
STEUER_A_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_C_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_FALLING_INT; |
SENSE_B; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_B_L; |
} |
break; |
case 1: |
STEUER_C_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_B_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_A; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_A_H; |
} |
break; |
case 2: |
STEUER_B_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_A_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_C; |
SENSE_FALLING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_C_L; |
} |
break; |
case 3: |
STEUER_A_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_C_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_B; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_B_H; |
} |
break; |
case 4: |
STEUER_C_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_B_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_A; |
SENSE_FALLING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_A_L; |
} |
break; |
case 5: |
STEUER_B_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_A_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_C; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase = 0; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_C_H; |
} |
break; |
} |
} |
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
ZeitZumAdWandeln = 0; |
} |
//############################################################################ |
// |
void Manuell(void) |
//############################################################################ |
{ |
switch(Phase) |
{ |
case 0: |
STEUER_A_H; |
STEUER_B_L; |
SENSE_C; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 1: |
STEUER_A_H; |
STEUER_C_L; |
SENSE_B; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
case 2: |
STEUER_B_H; |
STEUER_C_L; |
SENSE_A; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 3: |
STEUER_B_H; |
STEUER_A_L; |
SENSE_C; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
case 4: |
STEUER_C_H; |
STEUER_A_L; |
SENSE_B; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 5: |
STEUER_C_H; |
STEUER_B_L; |
SENSE_A; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
} |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/BLMC.h |
---|
0,0 → 1,98 |
/*############################################################################ |
############################################################################*/ |
#ifndef BLMC_H_ |
#define BLMC_H_ |
extern volatile unsigned char Phase; |
extern volatile unsigned char ShadowTCCR1A; |
extern volatile unsigned char CompInterruptFreigabe; |
void Blc(void); |
void Manuell(void); |
// anselm |
/* |
#define COM1A ((0 << COM1A0) | (1 << COM1A1)) // COM1A-> OC1A non inverting mode |
#define COM1B ((0 << COM1B0) | (1 << COM1B1)) // COM1B-> OC1B non inverting mode |
#define COM2 ((0 << COM20) | (1 << COM21)) // COM2-> OC2 non inverting mode |
#ifdef _32KHZ |
#define WGM1 ((1 << WGM10) | (0 << WGM11)) // WGM10:13-> fast PWM 8bit |
#define WGMCS2 ((1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << CS20)) // WGM20:21-> fast PWM, no prescale |
#endif |
#ifdef _16KHZ |
#define WGM1 ((1 << WGM10) | (0 << WGM11)) // WGM10:13-> phase corr, PWM 8bit |
#define WGMCS2 ((1 << WGM20) | (0 << WGM21) | (1 << CS20)) // WGM20:21-> phase corr. PWM, no prescale |
#endif |
#define PWM_C_ON {TCCR1A = COM1A | WGM1 | COM1B; TCCR2 = WGMCS2; |
DDRB = 0x02;} // Steuer_C+ output |
#define PWM_B_ON {TCCR1A = COM1B | WGM1 | COM1A; TCCR2 = WGMCS2; \ |
DDRB = 0x04;} // Steuer_B+ output |
#define PWM_A_ON {TCCR1A = WGM1; TCCR2 = COM2 | WGMCS2; \ |
DDRB = 0x08;} // Steuer_A+ output |
#define PWM_OFF {TCCR1A = WGM1; \ |
TCCR2 = WGMCS2; \ |
PORTB &= ~0x0E; DDRB = 0x0E;} // OC1x & OC2 disconnected, Steuer_X+ output low |
// anselm |
*/ |
#ifdef _32KHZ |
#define PWM_C_ON {TCCR1A = 0xAD; TCCR2 = 0x49;DDRB = 0x0A;} |
#define PWM_B_ON {TCCR1A = 0xAD; TCCR2 = 0x49;DDRB = 0x0C;} |
#define PWM_A_ON {TCCR1A = 0xAD; TCCR2 = 0x69;DDRB = 0x08;} |
#define PWM_OFF {TCCR1A = 0x0D; TCCR2 = 0x49;PORTC &= ~0x0E;} |
#endif |
#ifdef _16KHZ |
// #define PWM_C_ON {TCCR1A = 0xA2; TCCR2 = 0x41; DDRB = 0x0A;} |
// #define PWM_B_ON {TCCR1A = 0xA2; TCCR2 = 0x41; DDRB = 0x0C;} |
// #define PWM_A_ON {TCCR1A = 0xA2; TCCR2 = 0x61; DDRB = 0x08;} |
// #define PWM_C_ON {TCCR2 = 0x41; if(PPM_Betrieb) { TCCR1A = 0xA1;DDRB = 0x0A;} else { TCCR1A = 0x81; DDRB = 0x0E;}} |
// #define PWM_B_ON {TCCR2 = 0x41; if(PPM_Betrieb) { TCCR1A = 0xA1;DDRB = 0x0C;} else { TCCR1A = 0x21; DDRB = 0x0E;}} |
// #define PWM_A_ON {TCCR2 = 0x61; if(PPM_Betrieb) { TCCR1A = 0xA1;DDRB = 0x08;} else { TCCR1A = 0x01; DDRB = 0x0E;}} |
#define PWM_C_ON {TCCR1A = 0xA1; TCCR2 = 0x61; DDRB = 0x02;} |
#define PWM_B_ON {TCCR1A = 0xA1; TCCR2 = 0x61; DDRB = 0x04;} |
#define PWM_A_ON {TCCR1A = 0xA1; TCCR2 = 0x61; DDRB = 0x08;} |
// #define PWM_C_ON {TCCR1A = 0x82; TCCR2 = 0x41; PORTB &= ~0x04; DDRB = 0x0E;} |
// #define PWM_B_ON {TCCR1A = 0x22; TCCR2 = 0x41; PORTB &= ~0x02; DDRB = 0x0E;} |
// #define PWM_A_ON {TCCR1A = 0x02; TCCR2 = 0x61; PORTB &= ~0x06; DDRB = 0x0E;} |
#define PWM_OFF {TCCR1A = 0x01; TCCR2 = 0x41; DDRB = 0x0E; PORTB &= ~0x0E;} |
#endif |
#define STEUER_A_H {PWM_A_ON} |
#define STEUER_B_H {PWM_B_ON} |
#define STEUER_C_H {PWM_C_ON} |
#define STEUER_A_L {PORTD &= ~0x30; PORTD |= 0x08;} |
#define STEUER_B_L {PORTD &= ~0x28; PORTD |= 0x10;} |
#define STEUER_C_L {PORTD &= ~0x18; PORTD |= 0x20;} |
#define STEUER_OFF {PORTD &= ~0x38; PWM_OFF; } |
#define FETS_OFF {PORTD &= ~0x38; PORTB &= ~0x0E; } |
#define SENSE_A ADMUX = 0; |
#define SENSE_B ADMUX = 1; |
#define SENSE_C ADMUX = 2; |
#define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
#define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
#define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
#define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
#define ENABLE_SENSE_INT {CompInterruptFreigabe = 1;ACSR |= 0x0A; } |
#define DISABLE_SENSE_INT {CompInterruptFreigabe = 0; ACSR &= ~0x08; } |
#define SENSE_FALLING_INT ACSR &= ~0x01 |
#define SENSE_RISING_INT ACSR |= 0x03 |
#define SENSE_TOGGLE_INT ACSR &= ~0x03 |
#endif //BLMC_H_ |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/PPM_Decode.c |
---|
0,0 → 1,76 |
/*############################################################################ |
+ Regler für Brushless-Motoren |
+ ATMEGA8 mit 8MHz |
+ (c) 01.2007 Holger Buss |
+ Nur für den privaten Gebrauch |
+ Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
+ Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
+ Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
+ www.mikrocontroller.com |
############################################################################*/ |
#include "main.h" |
volatile unsigned int PPM_Signal = 0; |
volatile unsigned char Timer1Overflow = 0; |
volatile unsigned char PPM_Timeout = 0, anz_ppm_werte = 0; // Ungültig, wenn Null |
//############################################################################ |
// |
void InitPPM(void) |
//############################################################################ |
{ |
TCCR1B |= (1<<ICES1)|(1<<ICNC1); |
ICP_POS_FLANKE; |
ICP_INT_ENABLE; |
TIMER1_INT_ENABLE; |
} |
//############################################################################ |
// |
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1) |
//############################################################################ |
{ |
Timer1Overflow++; |
} |
//############################################################################ |
// |
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1) |
//############################################################################ |
{ |
static unsigned int tim_alt; |
static unsigned int ppm; |
if(TCCR1B & (1<<ICES1)) // Positive Flanke |
{ |
Timer1Overflow = 0; |
tim_alt = ICR1; |
ICP_NEG_FLANKE; |
PPM_Timeout = 100; |
} |
else // Negative Flanke |
{ |
ICP_POS_FLANKE; |
#ifdef _32KHZ |
ppm = (ICR1 - tim_alt + (int) Timer1Overflow * 256) / 32; |
#endif |
#ifdef _16KHZ |
ppm = (ICR1 - tim_alt + (int) Timer1Overflow * 512) / 32; |
#endif |
if(ppm < 280) ppm = 280; |
ppm -= 280; |
if(PPM_Signal < ppm) PPM_Signal++; |
else if(PPM_Signal > ppm) PPM_Signal--; |
if(FILTER_PPM) ppm = (PPM_Signal * FILTER_PPM + ppm) / (FILTER_PPM + 1); // Filtern |
PPM_Signal = ppm; |
if(anz_ppm_werte < 255) anz_ppm_werte++; |
ZeitZumAdWandeln = 1; |
} |
} |
//############################################################################ |
// |
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) |
//############################################################################ |
{ |
CLR_INT0_FLAG; // IntFlag Loeschen |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/PPM_Decode.h |
---|
0,0 → 1,27 |
/*############################################################################ |
############################################################################*/ |
extern volatile unsigned int PPM_Signal; |
extern volatile unsigned char PPM_Timeout, anz_ppm_werte; |
void InitPPM(void); |
#define INT0_ENABLE GIMSK |= 0x40 |
#define INT0_DISABLE GIMSK &= ~0x40 |
#define TIM0_START TIMSK |= 0x01 |
#define TIM0_STOPP TIMSK &= ~0x01 |
#define ICP_INT_ENABLE TIMSK |= 0x20 |
#define ICP_INT_DISABLE TIMSK &= ~0x20 |
#define TIMER1_INT_ENABLE TIMSK |= 0x04 |
#define TIMER1_INT_DISABLE TIMSK &= ~0x04 |
#define TIMER2_INT_ENABLE TIMSK |= 0x40 |
#define TIMER2_INT_DISABLE TIMSK &= ~0x40 |
#define INT0_POS_FLANKE MCUCR |= 0x01 |
#define INT0_ANY_FLANKE MCUCR |= 0x01 |
#define INT0_NEG_FLANKE MCUCR &= ~0x01 |
#define CLR_INT0_FLAG GIFR &= ~0x40 |
#define INIT_INT0_FLANKE MCUCR &= ~0x03; MCUCR |= 0x02; |
#define TIMER0_PRESCALER TCCR0 |
#define ICP_POS_FLANKE TCCR1B |= (1<<ICES1) |
#define ICP_NEG_FLANKE TCCR1B &= ~(1<<ICES1) |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/analog.c |
---|
0,0 → 1,76 |
/*############################################################################ |
############################################################################*/ |
#include "main.h" |
//############################################################################ |
//Init ADC |
void ADC_Init(void) |
//############################################################################ |
{ |
ADCSRA = 0xA6; // Free Run & 1MHZ |
ADMUX = 7; // Kanal 7 |
ADCSRA |= 0x40; // Start |
} |
//############################################################################ |
//Strom Analogwerte lesen |
void AdConvert(void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned int i=0; |
unsigned char sense; |
sense = ADMUX; // Sense-Kanal merken |
ADMUX = 0x06; // Kanal 6 |
SFIOR = 0x00; // Analog Comperator aus |
ADCSRA = 0xD3; // Converter ein, single |
ADCSRA |= 0x10; // Ready löschen |
ADMUX = 0x06; // Kanal 6 |
ADCSRA |= 0x40; // Start |
while (((ADCSRA & 0x10) == 0)); |
ADMUX = sense; // zurück auf den Sense-Kanal |
i = ADCW * 4; |
// if(i > 300) i = 300; |
Strom = (i + Strom * 7) / 8; |
if (Strom_max < Strom) Strom_max = Strom; |
ADCSRA = 0x00; |
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
} |
//############################################################################ |
//Strom Analogwerte lesen |
unsigned int MessAD(unsigned char channel) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char sense; |
sense = ADMUX; // Sense-Kanal merken |
ADMUX = channel; // Kanal 6 |
SFIOR = 0x00; // Analog Comperator aus |
ADCSRA = 0xD3; // Converter ein, single |
ADCSRA |= 0x10; // Ready löschen |
ADMUX = channel; // Kanal 6 |
ADCSRA |= 0x40; // Start |
while (((ADCSRA & 0x10) == 0)); |
ADMUX = sense; // zurück auf den Sense-Kanal |
ADCSRA = 0x00; |
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
return(ADCW); |
} |
//############################################################################ |
//Strom Analogwerte lesen |
void FastADConvert(void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned int i=0; |
i = MessAD(6) * 4; |
// i = ADCW * 4; |
if(i > 200) i = 200; |
Strom = i;//(i + Strom * 1) / 2; |
if (Strom_max < Strom) Strom_max = Strom; |
ADCSRA = 0x00; |
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/analog.h |
---|
0,0 → 1,6 |
extern void ADC_Init(void); |
extern void GetAnalogWerte(void); |
extern void AdConvert(void); |
extern void FastADConvert(void); |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/main.c |
---|
0,0 → 1,721 |
/*####################################################################################### |
Flight Control |
#######################################################################################*/ |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Regler für Brushless-Motoren |
// + ATMEGA8 mit 8MHz |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
// + from this software without specific prior written permission. |
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
// + for non-commercial use (directly or indirectly) |
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
// + with our written permission |
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
// + clearly linked as origin |
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include "main.h" |
unsigned int PWM = 0; |
unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A |
unsigned char Strom_max = 0; |
unsigned char Mittelstrom = 0; |
unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
unsigned int KommutierDelay = 10; |
unsigned int I2C_Timeout = 0; |
unsigned int SIO_Timeout = 0; |
unsigned int SollDrehzahl = 0; |
unsigned int IstDrehzahl = 0; |
unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung |
unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; |
unsigned char MotorAnwerfen = 0; |
unsigned char MotorGestoppt = 1; |
unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; |
unsigned int CntKommutierungen = 0; |
unsigned int SIO_Drehzahl = 0; |
unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; |
unsigned char MotorAdresse = 1; |
unsigned char PPM_Betrieb = 1; |
//############################################################################ |
// |
void SetPWM(void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char tmp_pwm; |
tmp_pwm = PWM; |
if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung |
{ |
tmp_pwm = MaxPWM; |
PORTC |= ROT; |
} |
if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung |
{ |
OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; |
PORTC |= ROT; |
Strom--; |
} |
else |
{ |
#ifdef _32KHZ |
OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
#endif |
#ifdef _16KHZ |
//OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; |
#endif |
} |
} |
//############################################################################ |
// |
void PWM_Init(void) |
//############################################################################ |
{ |
PWM_OFF; |
TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) | |
(0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
/* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | |
(0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); |
*/ |
} |
//############################################################################ |
// |
void Wait(unsigned char dauer) |
//############################################################################ |
{ |
dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; |
while((TCNT0 - dauer) & 0x80); |
} |
//############################################################################ |
// |
void Anwerfen(unsigned char pwm) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned long timer = 300,i; |
DISABLE_SENSE_INT; |
PWM = 5; |
SetPWM(); |
Manuell(); |
Delay_ms(200); |
PWM = pwm; |
while(1) |
{ |
for(i=0;i<timer; i++) |
{ |
if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
else DatenUebertragung(); |
Wait(100); // warten |
} |
timer-= timer/15+1; |
if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } |
Manuell(); |
Phase++; |
Phase %= 6; |
AdConvert(); |
PWM = pwm; |
SetPWM(); |
if(SENSE) |
{ |
PORTD ^= GRUEN; |
} |
} |
} |
/* |
#define SENSE_A ADMUX = 0; |
#define SENSE_B ADMUX = 1; |
#define SENSE_C ADMUX = 2; |
#define ClrSENSE ACSR |= 0x10 |
#define SENSE ((ACSR & 0x10)) |
#define SENSE_L (!(ACSR & 0x20)) |
#define SENSE_H ((ACSR & 0x20)) |
*/ |
void RotBlink(unsigned char anz) |
{ |
sei(); // Interrupts ein |
while(anz--) |
{ |
PORTC |= ROT; |
Delay_ms(300); |
PORTC &= ~ROT; |
Delay_ms(300); |
} |
Delay_ms(1000); |
} |
#define TEST_STROMGRENZE 120 |
unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
{ |
while(timer--) |
{ |
FastADConvert(); |
if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom)) |
{ |
FETS_OFF; |
return(1); |
} |
} |
return(0); |
} |
unsigned char Delay(unsigned int timer) |
{ |
while(timer--) |
{ |
// if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
} |
return(0); |
} |
/* |
void ShowSense(void) |
{ |
if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
} |
*/ |
#define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
#define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
#define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
#define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08 |
#define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10 |
#define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20 |
void MotorTon(void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
unsigned int timer = 300,i; |
unsigned int t = 0; |
unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50; |
PORTC &= ~ROT; |
Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
DISABLE_SENSE_INT; |
cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
uart_putchar('\n'); |
STEUER_OFF; |
Strom_max = 0; |
DelayM(50); |
RuheStrom = Strom_max; |
// uart_putchar(RuheStrom + 'A'); |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Strom = 0; |
LOW_B_EIN; |
HIGH_A_EIN; |
if(DelayM(3)) |
{ |
anz = 1; |
uart_putchar('1'); |
} |
FETS_OFF; |
Delay(1000); |
Strom = 0; |
LOW_A_EIN; |
HIGH_B_EIN; |
if(DelayM(3)) |
{ |
anz = 2; |
uart_putchar('2'); |
} |
FETS_OFF; |
Delay(1000); |
Strom = 0; |
LOW_B_EIN; // Low C ein |
HIGH_C_EIN; // High B ein |
if(DelayM(3)) |
{ |
anz = 3; |
uart_putchar('3'); |
} |
FETS_OFF; |
Delay(1000); |
LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C |
HIGH_C_EIN; // High C ein |
if(DelayM(3)) |
{ |
anz = 3; |
uart_putchar('7'); |
} |
FETS_OFF; |
DelayM(10000); |
if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
Strom = 0; |
for(i=0;i<t;i++) |
{ |
LOW_A_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
Delay(5); |
HIGH_A_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
Delay(5); |
} |
Delay(10000); |
Strom = 0; |
for(i=0;i<t;i++) |
{ |
LOW_B_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
Delay(5); |
HIGH_B_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
Delay(5); |
} |
Strom = 0; |
Delay(10000); |
for(i=0;i<t;i++) |
{ |
LOW_C_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
Delay(5); |
HIGH_C_EIN; |
DelayM(1); |
FETS_OFF; |
if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
Delay(5); |
} |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ High-Mosfets auf Schalten testen |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
SENSE_A; |
FETS_OFF; |
LOW_B_EIN; // Low B ein |
LOW_C_EIN; // Low C ein |
Strom = 0; |
#define TONDAUER 40000 |
#define SOUND_E 2 |
#define SOUND1_A 300 |
#define SOUND2_A 330 |
#define SOUND3_A 360 |
for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
{ |
HIGH_A_EIN; // Test A |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND1_A); |
} |
FETS_OFF; |
LOW_A_EIN; // Low A ein |
LOW_C_EIN; // Low C ein |
for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
{ |
HIGH_B_EIN; // Test B |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND1_A); |
} |
FETS_OFF; |
LOW_A_EIN; // Low A ein |
LOW_B_EIN; // Low B ein |
for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
{ |
HIGH_C_EIN; // Test C |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND2_A); |
} |
FETS_OFF; |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ Low-Mosfets auf Schalten testen |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
SENSE_B; |
LOW_A_EIN; // Low A ein |
for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
{ |
HIGH_B_EIN; // Test B |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND2_A); |
} |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
LOW_C_EIN; // Low C ein |
for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++) |
{ |
HIGH_B_EIN; // Test B |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND3_A); |
} |
FETS_OFF; |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
FETS_OFF; |
LOW_B_EIN; // Low B ein |
for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++) |
{ |
HIGH_C_EIN; // Test C |
Delay(SOUND_E); |
if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;}; |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND3_A); |
} |
FETS_OFF; |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
sei();//Globale Interrupts Einschalten |
// Delay_ms(250 * MotorAdresse); |
/* |
LOW_A_EIN; // Low B ein |
#define SOUND8_A 650 |
for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++) |
{ |
HIGH_B_EIN; // Test B |
Delay(SOUND_E); |
PORTB = 0; |
Delay(SOUND8_A); |
} |
*/ |
Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else |
if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else |
if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else |
if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else |
if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else |
if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; } |
if(anz) Delay_ms(1000); |
RotBlink(anz); |
uart_putchar('.'); |
} |
//############################################################################ |
// |
unsigned char SollwertErmittlung(void) |
//############################################################################ |
{ |
static unsigned int sollwert = 0; |
unsigned int ppm; |
if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig |
{ |
if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten |
{ |
sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 |
PPM_Betrieb = 0; |
ICP_INT_DISABLE; |
PORTC &= ~ROT; |
} |
else |
if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten |
{ |
PPM_Betrieb = 1; |
ppm = PPM_Signal; |
if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal |
if(ppm > 200) ppm = 200; |
if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; |
else |
{ |
sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); |
} |
PORTC &= ~ROT; |
} |
else // Kein gültiger Sollwert |
{ |
if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } |
PORTC |= ROT; |
} |
} |
else // I2C-Daten sind gültig |
{ |
sollwert = I2C_RXBuffer; |
PPM_Betrieb = 0; |
PORTC &= ~ROT; |
ICP_INT_DISABLE; |
} |
if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; |
return(sollwert); |
} |
void DebugAusgaben(void) |
{ |
DebugOut.Analog[0] = Strom; |
DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
} |
//############################################################################ |
//Hauptprogramm |
int main (void) |
//############################################################################ |
{ |
char altPhase = 0; |
int test = 0; |
unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; |
unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; |
DDRC = 0x08; |
PORTC = 0x08; |
DDRD = 0xBA; |
PORTD = 0x00; |
DDRB = 0x0E; |
PORTB = 0x31; |
#if (MOTORADRESSE == 0) |
PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl |
for(test=0;test<500;test++); |
if (PINB & ADR1) |
{ |
if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1; |
else MotorAdresse = 2; |
} |
else |
{ |
if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3; |
else MotorAdresse = 4; |
} |
#else |
MotorAdresse = MOTORADRESSE; |
#endif |
UART_Init(); |
Timer0_Init(); |
sei();//Globale Interrupts Einschalten |
// Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse |
/* |
for(test=0;test<5;test++) |
{ |
if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN; |
Delay_ms(150); |
PORTD &= ~GRUEN; |
Delay_ms(250); |
} |
Delay_ms(500); |
*/ |
// UART_Init(); // war doppelt |
PWM_Init(); |
InitIC2_Slave(0x50); |
InitPPM(); |
Blink = SetDelay(101); |
Blink2 = SetDelay(102); |
MinUpmPulse = SetDelay(103); |
MittelstromTimer = SetDelay(254); |
DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005); |
TestschubTimer = SetDelay(1006); |
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) |
{ |
if(SollwertErmittlung()) break; |
} |
; |
PORTD |= GRUEN; |
PWM = 0; |
SetPWM(); |
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein |
ADMUX = 1; |
MinUpmPulse = SetDelay(10); |
DebugOut.Analog[1] = 1; |
PPM_Signal = 0; |
if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
//MotorTon(); |
PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten |
// zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
while (1) |
{ |
//ShowSense(); |
if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung(); |
//I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus |
if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM; |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt |
{ |
MotorGestoppt = 0; |
ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
altPhase = Phase; |
} |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!PWM) // Sollwert == 0 |
{ |
MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch |
ZeitFuerBerechnungen = 0; |
// nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten |
if(CheckDelay(MotorGestopptTimer)) |
{ |
DISABLE_SENSE_INT; |
MotorGestoppt = 1; |
STEUER_OFF; |
} |
} |
else |
{ |
if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch |
MotorGestopptTimer = SetDelay(1500); |
} |
if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
SetPWM(); |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
{ |
if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN; |
if(SIO_DEBUG) |
{ |
DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden? |
if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); |
else DatenUebertragung(); |
} |
// Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung |
if(CheckDelay(MittelstromTimer)) |
{ |
MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
{ |
if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
PORTC |= ROT; |
} |
else |
{ |
if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++; |
} |
} |
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
{ |
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
CntKommutierungen = 0; |
if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
ZeitZumAdWandeln = 1; |
} |
if(TEST_SCHUB) |
{ |
if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
{ |
TestschubTimer = SetDelay(1500); |
switch(test) |
{ |
case 0: PWM = 50; test++; break; |
case 1: PWM = 130; test++; break; |
case 2: PWM = 60; test++; break; |
case 3: PWM = 140; test++; break; |
case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
default: test = 0; |
} |
} |
} |
// Motor Stehen geblieben |
if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
{ |
MotorGestoppt = 1; |
DISABLE_SENSE_INT; |
MinUpmPulse = SetDelay(100); |
if(MotorAnwerfen) |
{ |
PORTC &= ~ROT; |
MotorAnwerfen = 0; |
Anwerfen(10); |
PORTD |= GRUEN; |
MotorGestoppt = 0; |
Phase--; |
PWM = 1; |
SetPWM(); |
SENSE_TOGGLE_INT; |
ENABLE_SENSE_INT; |
MinUpmPulse = SetDelay(20); |
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
PWM = 15; |
SetPWM(); |
MinUpmPulse = SetDelay(300); |
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten |
// Drehzahlmessung wieder aufsetzen |
DrehzahlMessTimer = SetDelay(50); |
altPhase = 7; |
} |
} |
} // ZeitFuerBerechnungen |
} // while(1) - Hauptschleife |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/main.h |
---|
0,0 → 1,138 |
#ifndef _MAIN_H |
#define _MAIN_H |
#define MOTORADRESSE 0 // Adresse (1-4) 0 = Motoradresse über Lötjumper auf BL-Ctrl V1.1 |
#define MANUELL_PWM 0 // zur manuellen Vorgabe der PWM Werte: 0-255 |
#define TEST_MANUELL 0 // zum Testen der Hardware ohne Kommutierungsdetektion Werte: 0-255 (PWM) |
#define TEST_SCHUB 0 // Erzeugt ein Schubmuster Werte: 0 = normal 1 = Test |
#define POLANZAHL 12 // Anzahl der Pole (Magnete) Wird nur zur Drehzahlausgabe über Debug gebraucht |
#define MAX_PWM 255 |
#define MIN_PWM 3 |
#define MIN_PPM 10 // ab hier (PPM-Signal) schaltet der Regler erst ein |
#define FILTER_PPM 7 // wie stark soll das PPM-Signal gefiltert werden (Werte: 0-30)? |
#define SIO_DEBUG 0 // Testwertausgaben auf der seriellen Schnittstelle |
#define X3D_SIO 0 // serielles Protokoll des X3D (38400Bd) Achtung: dann muss SIO_DEBUG = 0 sein |
#define _16KHZ // Schaltfrequenz -- die gewünschte einkommentieren |
//#define _32KHZ // Schaltfrequenz -- die gewünschte einkommentieren |
#define FDD6637_IRLR7843 1 // bessere MosFet bestückt? bewirkt höhere Stromgrenzen |
#ifdef _16KHZ |
#ifdef FDD6637_IRLR7843 // bessere Fets = mehr Strom zulassen |
#define MAX_STROM 200 // ab ca. 20A PWM ausschalten |
#define LIMIT_STROM 120 // ab ca. 12A PWM begrenzen |
#else |
#define MAX_STROM 130 // ab ca. 13A PWM ausschalten |
#define LIMIT_STROM 65 // ab ca. 6,5A PWM begrenzen |
#endif |
#endif |
#ifdef _32KHZ |
#define MAX_STROM 130 // ab ca. 13A PWM ausschalten |
#define LIMIT_STROM 50 // ab ca. 5,0A PWM begrenzen |
#endif |
#define SYSCLK 8000000L //Quarz Frequenz in Hz |
//Robbe Roxxy 2824-34 mit Todd 10x4,5 bei 16kHz |
//PWM Strom Schub |
//10 0,18A 21g |
//20 0,30A 38g |
//30 0,40A 49g |
//40 0,54A 60g |
//50 0,70A 83g |
//60 0,95A 102g |
//70 1,25A 128g |
//80 1,50A 151g |
//90 1,83A 175g |
//100 2,25A 206g |
//110 2,66A 228g |
//120 3,10A 257g |
//130 3,55A 278g |
//140 4,00A 305g |
//150 4,50A 330g |
//160 5,30A 355g |
//170 5,85A 387g |
//180 6,40A 400g |
//190 7,10A 425g |
//200 7,60A 460g |
//0,5A 63g 14% |
//1,0A 110g 24% |
//1,5A 170g 32% |
//2,0A 195g 37% |
//2,5A 230g 41% |
//3,0A 260g 46% |
//3,5A 290g 50% |
//4,0A 310g 53% |
//4,5A 340g 58% |
//5,0A 360g 63% |
//5,5A 380g 67% |
//6,0A 400g 68% |
//6,5A 420g 70% |
//7,0A 450g 75% |
//7,5A 460g 78% |
//8,0A 475g 82% |
//9,0A 550g 86% |
//11 A 600g 100% |
#include <stdio.h> |
#include <stdlib.h> |
#include <string.h> |
#include <avr/io.h> |
#include <avr/pgmspace.h> |
#include <avr/interrupt.h> |
#include <avr/eeprom.h> |
#include <avr/boot.h> |
#include <avr/wdt.h> |
#include "twislave.h" |
#include "old_macros.h" |
#include "analog.h" |
#include "uart.h" |
#include "timer0.h" |
#include "BLMC.h" |
#include "PPM_Decode.h" |
extern unsigned int I2C_Timeout; |
extern unsigned int SIO_Timeout; |
extern unsigned int PWM; |
extern unsigned int Strom; //ca. in 0,1A |
extern unsigned char Strom_max; |
extern unsigned char Mittelstrom; |
extern unsigned int CntKommutierungen; |
extern unsigned char MotorAnwerfen; |
extern unsigned char MotorGestoppt; |
extern unsigned char ZeitZumAdWandeln; |
extern unsigned char MaxPWM; |
extern unsigned char MotorAdresse; |
extern unsigned char PPM_Betrieb; |
#define ROT 0x08 |
#define GRUEN 0x80 |
#define ADR1 0x40 // für Motoradresswahl |
#define ADR2 0x80 // |
#if defined(__AVR_ATmega8__) |
# define OC1 PB1 |
# define DDROC DDRB |
# define OCR OCR1A |
# define PWM10 WGM10 |
# define PWM11 WGM11 |
#endif |
#endif //_MAIN_H |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/old_macros.h |
---|
0,0 → 1,47 |
/* |
For backwards compatibility only. |
Ingo Busker ingo@mikrocontroller.com |
*/ |
#ifndef cbi |
#define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit)) |
#endif |
#ifndef sbi |
#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit)) |
#endif |
#ifndef inb |
#define inb(sfr) _SFR_BYTE(sfr) |
#endif |
#ifndef outb |
#define outb(sfr, val) (_SFR_BYTE(sfr) = (val)) |
#endif |
#ifndef inw |
#define inw(sfr) _SFR_WORD(sfr) |
#endif |
#ifndef outw |
#define outw(sfr, val) (_SFR_WORD(sfr) = (val)) |
#endif |
#ifndef outp |
#define outp(val, sfr) outb(sfr, val) |
#endif |
#ifndef inp |
#define inp(sfr) inb(sfr) |
#endif |
#ifndef BV |
#define BV(bit) _BV(bit) |
#endif |
#ifndef PRG_RDB |
#define PRG_RDB pgm_read_byte |
#endif |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/timer0.c |
---|
0,0 → 1,59 |
/***************************************************************************** |
*****************************************************************************/ |
#include "main.h" |
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0; |
volatile unsigned char Timer0Overflow; |
enum { |
STOP = 0, |
CK = 1, |
CK8 = 2, |
CK64 = 3, |
CK256 = 4, |
CK1024 = 5, |
T0_FALLING_EDGE = 6, |
T0_RISING_EDGE = 7 |
}; |
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) |
{ |
static unsigned char cnt; |
Timer0Overflow++; |
if(!cnt--) |
{ |
cnt = 3; |
CountMilliseconds += 1; |
if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--; |
if(PPM_Timeout) PPM_Timeout--; else anz_ppm_werte = 0; |
if(SIO_Timeout) SIO_Timeout--; |
} |
} |
void Timer0_Init(void) |
{ |
TCCR0 = TIMER_TEILER; |
// TCNT0 = -TIMER_RELOAD_VALUE; // reload |
TIM0_START; |
TIMER2_INT_ENABLE; |
} |
unsigned int SetDelay(unsigned int t) |
{ |
return(CountMilliseconds + t - 1); |
} |
char CheckDelay (unsigned int t) |
{ |
return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); |
} |
void Delay_ms(unsigned int w) |
{ |
unsigned int akt; |
akt = SetDelay(w); |
while (!CheckDelay(akt)); |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/timer0.h |
---|
0,0 → 1,15 |
#if defined (__AVR_ATmega8__) |
#define TIMER_TEILER CK8 |
//#define TIMER_RELOAD_VALUE 125 |
#endif |
extern volatile unsigned int CountMilliseconds; |
extern volatile unsigned char Timer0Overflow; |
void Timer1_Init(void); |
void Delay_ms(unsigned int); |
unsigned int SetDelay (unsigned int t); |
char CheckDelay (unsigned int t); |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/twislave.c |
---|
0,0 → 1,75 |
/*############################################################################ |
Slaveadr = 0x52 = Vorne, 0x54 = Hinten, 0x56 = Rechts, 0x58 = Links |
############################################################################*/ |
#include <avr/io.h> |
#include <util/twi.h> |
#include "main.h" |
unsigned char I2C_RXBuffer; |
unsigned char Byte_Counter=0; |
//############################################################################ |
//I2C (TWI) Interface Init |
void InitIC2_Slave(uint8_t adr) |
//############################################################################ |
{ |
TWAR = adr + (2*MotorAdresse); // Eigene Adresse setzen |
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA); |
} |
//############################################################################ |
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet |
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann. |
ISR (TWI_vect) |
//############################################################################ |
{ |
switch (TWSR & 0xF8) |
{ |
case SR_SLA_ACK: |
TWCR |= (1<<TWINT); |
Byte_Counter=0; |
return; |
// Daten Empfangen |
case SR_PREV_ACK: |
I2C_RXBuffer = TWDR; |
I2C_Timeout = 500; |
TWCR |= (1<<TWINT); |
return; |
// Daten Senden |
case SW_SLA_ACK: |
if (Byte_Counter==0) |
{ |
TWDR = Mittelstrom; |
Byte_Counter++; |
} |
else |
{ |
TWDR = MaxPWM; |
} |
TWCR |= (1<<TWINT); |
return; |
// Daten Senden |
case SW_DATA_ACK: |
if (Byte_Counter==0) |
{ |
TWDR = Mittelstrom; |
Byte_Counter++; |
} |
else |
{ |
TWDR = MaxPWM; |
} |
TWCR |= (1<<TWINT); |
return; |
// Bus-Fehler zurücksetzen |
case TWI_BUS_ERR_2: |
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
// Bus-Fehler zurücksetzen |
case TWI_BUS_ERR_1: |
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
} |
TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/twislave.h |
---|
0,0 → 1,32 |
#ifndef _TWI_SLAVE_H_ |
#define _TWI_SLAVE_H_ |
extern unsigned char I2C_RXBuffer; |
extern unsigned char Byte_Counter; |
extern void InitIC2_Slave (uint8_t adr); |
#define TWI_BUS_ERR_1 0x00 |
#define TWI_BUS_ERR_2 0xF8 |
// Status Slave RX Mode |
#define SR_SLA_ACK 0x60 |
#define SR_LOST_ACK 0x68 |
#define SR_GEN_CALL_ACK 0x70 |
#define GEN_LOST_ACK 0x78 |
#define SR_PREV_ACK 0x80 |
#define SR_PREV_NACK 0x88 |
#define GEN_PREV_ACK 0x90 |
#define GEN_PREV_NACK 0x98 |
#define STOP_CONDITION 0xA0 |
#define REPEATED_START 0xA0 |
// Status Slave TX mode |
#define SW_SLA_ACK 0xA8 |
#define SW_LOST_ACK 0xB0 |
#define SW_DATA_ACK 0xB8 |
#define SW_DATA_NACK 0xC0 |
#define SW_LAST_ACK 0xC8 |
#endif |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/uart.c |
---|
0,0 → 1,277 |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Regler für Brushless-Motoren |
// + ATMEGA8 mit 8MHz |
// + (c) 01.2007 Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
// + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
// + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
// + www.mikrocontroller.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include "main.h" |
#include "uart.h" |
#define MAX_SENDE_BUFF 100 |
#define MAX_EMPFANGS_BUFF 100 |
unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0; |
unsigned volatile char SioTmp = 0; |
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
unsigned char MeineSlaveAdresse; |
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
struct str_DebugOut DebugOut; |
int Debug_Timer; |
SIGNAL(INT_VEC_TX) |
{ |
} |
void SendUart(void) |
{ |
static unsigned int ptr = 0; |
unsigned char tmp_tx; |
if(!(UCSRA & 0x40)) return; |
if(!UebertragungAbgeschlossen) |
{ |
ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
{ |
ptr = 0; |
UebertragungAbgeschlossen = 1; |
} |
USR |= (1<TXC); |
UDR = tmp_tx; |
} |
else ptr = 0; |
} |
// -------------------------------------------------------------------------- |
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
{ |
unsigned char a,b,c,d; |
unsigned char ptr = 0; |
unsigned char x,y,z; |
while(len) |
{ |
a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
x = (a << 2) | (b >> 4); |
y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
} |
} |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
SIGNAL(INT_VEC_RX) |
{ |
#if X3D_SIO == 1 |
static unsigned char serPacketCounter = 100; |
SioTmp = UDR; |
if(SioTmp == 0xF5) // Startzeichen |
{ |
serPacketCounter = 0; |
} |
else |
{ |
if(++serPacketCounter == MotorAdresse) // (1-4) |
{ |
SIO_Sollwert = SioTmp; |
SIO_Timeout = 200; // werte für 200ms gültig |
} |
else |
{ |
if(serPacketCounter > 100) serPacketCounter = 100; |
} |
} |
#else |
static unsigned int crc; |
static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
static unsigned char UartState = 0; |
unsigned char CrcOkay = 0; |
SioTmp = UDR; |
if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
{ |
UartState = 0; |
crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
crc %= 4096; |
crc1 = '=' + crc / 64; |
crc2 = '=' + crc % 64; |
CrcOkay = 0; |
if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; }; |
if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
{ |
//NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
if(/*(RxdBuffer[1] == MeineSlaveAdresse || (RxdBuffer[1] == 'a')) && */(RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
uart_putchar(RxdBuffer[2]); |
if (RxdBuffer[2] == 't') // Motortest |
{ Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
SIO_Sollwert = MotorTest[MotorAdresse - 1]; |
SIO_Timeout = 500; // werte für 500ms gültig |
} |
} |
} |
else |
switch(UartState) |
{ |
case 0: |
if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
buf_ptr = 0; |
RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
crc = SioTmp; |
break; |
case 1: // Adresse auswerten |
UartState++; |
RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
crc += SioTmp; |
break; |
case 2: // Eingangsdaten sammeln |
RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
else UartState = 0; |
crc += SioTmp; |
break; |
default: |
UartState = 0; |
break; |
} |
#endif |
}; |
// -------------------------------------------------------------------------- |
void AddCRC(unsigned int wieviele) |
{ |
unsigned int tmpCRC = 0,i; |
for(i = 0; i < wieviele;i++) |
{ |
tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
} |
tmpCRC %= 4096; |
SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
SendeBuffer[i++] = '\r'; |
UebertragungAbgeschlossen = 0; |
UDR = SendeBuffer[0]; |
} |
// -------------------------------------------------------------------------- |
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
{ |
unsigned int pt = 0; |
unsigned char a,b,c; |
unsigned char ptr = 0; |
SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
while(len) |
{ |
if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
} |
AddCRC(pt); |
} |
//############################################################################ |
//Routine für die Serielle Ausgabe |
int uart_putchar (char c) |
//############################################################################ |
{ |
if (c == '\n') |
uart_putchar('\r'); |
//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
//Ausgabe des Zeichens |
UDR = c; |
return (0); |
} |
// -------------------------------------------------------------------------- |
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
{ |
} |
//############################################################################ |
//INstallation der Seriellen Schnittstelle |
void UART_Init (void) |
//############################################################################ |
{ |
//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
// UART Double Speed (U2X) |
USR |= (1<<U2X); |
// RX-Interrupt Freigabe |
UCSRB |= (1<<RXCIE); // serieller Empfangsinterrupt |
// TX-Interrupt Freigabe |
// UCSRB |= (1<<TXCIE); |
//Teiler wird gesetzt |
UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 ); |
//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
fdevopen (uart_putchar, NULL); |
Debug_Timer = SetDelay(200); |
// Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) |
uart_putchar ('\n');uart_putchar ('B');uart_putchar ('L');uart_putchar (':'); |
uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10); |
uart_putchar ('\n');uart_putchar ('A');uart_putchar ('D');uart_putchar ('R'); uart_putchar (':'); uart_putchar (0x30 + MotorAdresse); |
} |
//--------------------------------------------------------------------------------------------- |
void DatenUebertragung(void) |
{ |
if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen)) // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden |
{ |
SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
Debug_Timer = SetDelay(50); // Sendeintervall |
} |
} |
/branches/V0.37_neueStruktur/src/uart.h |
---|
0,0 → 1,82 |
#ifndef _UART_H |
#define _UART_H |
extern unsigned volatile char SIO_Sollwert; |
extern unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen; |
extern unsigned volatile char PC_DebugTimeout; |
extern unsigned char MeineSlaveAdresse; |
extern int Debug_Timer; |
extern void UART_Init (void); |
extern int uart_putchar (char c); |
extern void boot_program_page (uint32_t page, uint8_t *buf); |
extern void SendUart(void); |
extern void DatenUebertragung(void); |
struct str_DebugOut |
{ |
unsigned char Digital[13]; |
unsigned int AnzahlZyklen; |
unsigned int Zeit; |
unsigned char Sekunden; |
unsigned int Analog[8]; // Debugwerte |
}; |
extern struct str_DebugOut DebugOut; |
//Die Baud_Rate der Seriellen Schnittstelle |
//#define BAUD_RATE 9600 //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle |
//#define BAUD_RATE 14400 //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle |
//#define BAUD_RATE 28800 //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle |
#if X3D_SIO == 1 |
#define BAUD_RATE 38400 //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle |
#else |
#define BAUD_RATE 57600 //Baud Rate für die Serielle Schnittstelle |
#endif |
//Anpassen der seriellen Schnittstellen Register wenn ein ATMega128 benutzt wird |
#if defined (__AVR_ATmega128__) |
# define USR UCSR0A |
# define UCR UCSR0B |
# define UDR UDR0 |
# define UBRR UBRR0L |
# define EICR EICRB |
#endif |
#if defined (__AVR_ATmega8__) |
# define USR UCSRA |
# define UCR UCSRB |
# define UBRR UBRRL |
# define EICR EICRB |
# define INT_VEC_RX SIG_UART_RECV |
# define INT_VEC_TX SIG_UART_TRANS |
#endif |
#if defined (__AVR_ATmega32__) |
# define USR UCSRA |
# define UCR UCSRB |
# define UBRR UBRRL |
# define EICR EICRB |
# define INT_VEC_RX SIG_UART_RECV |
# define INT_VEC_TX SIG_UART_TRANS |
#endif |
#if defined (__AVR_ATmega644__) |
# define USR UCSR0A |
# define UCR UCSR0B |
# define UDR UDR0 |
# define UBRR UBRR0L |
# define EICR EICR0B |
# define TXEN TXEN0 |
# define RXEN RXEN0 |
# define RXCIE RXCIE0 |
# define TXCIE TXCIE0 |
# define U2X U2X0 |
# define UCSRB UCSR0B |
# define UDRE UDRE0 |
# define INT_VEC_RX SIG_USART_RECV |
# define INT_VEC_TX SIG_USART_TRANS |
#endif |
#endif //_UART_H |