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/*####################################################################################### |
Flight Control |
#######################################################################################*/ |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Regler für Brushless-Motoren |
// + ATMEGA8 mit 8MHz |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include "main.h" |
|
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
|
|
//############################################################################ |
// |
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
//############################################################################ |
{ |
} |
|
//############################################################################ |
// + Interruptroutine |
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char sense = 0; |
do |
{ |
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
switch(Phase) |
{ |
case 0: |
STEUER_A_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_C_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_FALLING_INT; |
SENSE_B; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_B_L; |
} |
break; |
case 1: |
STEUER_C_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_B_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_A; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_A_H; |
} |
|
break; |
case 2: |
STEUER_B_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_A_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_C; |
SENSE_FALLING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_C_L; |
} |
|
break; |
case 3: |
STEUER_A_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_C_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_B; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_B_H; |
} |
|
|
break; |
case 4: |
STEUER_C_H; |
if(sense) |
{ |
STEUER_B_L; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_A; |
SENSE_FALLING_INT; |
Phase++; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_A_L; |
} |
|
break; |
case 5: |
STEUER_B_L; |
if(!sense) |
{ |
STEUER_A_H; |
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
SENSE_C; |
SENSE_RISING_INT; |
Phase = 0; |
CntKommutierungen++; |
} |
else |
{ |
STEUER_C_H; |
} |
break; |
} |
} |
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
ZeitZumAdWandeln = 0; |
} |
|
//############################################################################ |
// |
void Manuell(void) |
//############################################################################ |
{ |
switch(Phase) |
{ |
case 0: |
STEUER_A_H; |
STEUER_B_L; |
SENSE_C; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 1: |
STEUER_A_H; |
STEUER_C_L; |
SENSE_B; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
case 2: |
STEUER_B_H; |
STEUER_C_L; |
SENSE_A; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 3: |
STEUER_B_H; |
STEUER_A_L; |
SENSE_C; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
case 4: |
STEUER_C_H; |
STEUER_A_L; |
SENSE_B; |
SENSE_RISING_INT; |
break; |
case 5: |
STEUER_C_H; |
STEUER_B_L; |
SENSE_A; |
SENSE_FALLING_INT; |
break; |
} |
} |
|