| 75,6 → 75,7 |
|---|
| int KompassValue = 0; |
| int KompassStartwert = 0; |
| int KompassRichtung = 0; |
| uint8_t updKompass = 0; |
| |
| unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| unsigned char Notlandung = 0; |
| 904,7 → 905,7 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| { |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| } |
| 918,33 → 919,21 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| int w,v; |
| static uint8_t updKompass = 0; |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| { |
| KompassValue = heading_MM3(); |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| updKompass = 50; |
| } |
| |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w > 0) |
| { |
| Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| } |
| if(NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
| } |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Debugwerte zuordnen |
| 952,6 → 941,7 |
|---|
| if(!TimerWerteausgabe--) |
| { |
| TimerWerteausgabe = 24; |
| |
| DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |