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Ignore whitespace Rev 727 → Rev 728

/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/compass.c
31,7 → 31,8
 
DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5); // MOSI, SCK Ausgang
DDRC |= (1<<PC4)|(1<<PC5); // PC5 (RESET) und PC4 (SSNOT) als Ausgang
PORTC &= ~(1<<PC4); // PC4 permanent auf Low
PORTC |= (1<<PC4); // PC4 (SSNOT) auf High -> MM3 passiv
PORTC &= ~(1<<PC5); // PC5 (RESET) auf Low
// Init Statemachine
MM3.AXIS = MM3_X;
49,8 → 50,9
{
switch (MM3.STATE)
{
case MM3_RESET:
PORTC |= (1<<PC5); // PC5 auf High, MM3 Reset
case MM3_RESET:
PORTC &= ~(1<<PC4); // MM3 aktiv
PORTC |= (1<<PC5); // MM3 Reset
MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
return;
57,9 → 59,9
case MM3_START_TRANSFER:
PORTC &= ~(1<<PC5); // PC5 auf Low (war ~125 µs auf High)
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch SPI-Übertragung (MOSI und MISO) aus
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30)
else SPDR = 0x33; //if (MM3.AXIS == MM3_Z) // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_X_AXIS; // Schreiben ins SPDR löst automatisch SPI-Übertragung (MOSI und MISO) aus
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_Y_AXIS; // Micromag Period Select ist 256 (0x30)
else SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_Z_AXIS; //if (MM3.AXIS == MM3_Z)
MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms)
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
78,7 → 80,7
//############################################################################
{
static char tmp;
int wert;
int value;
 
switch (MM3.STATE)
{
89,26 → 91,26
return;
case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da
wert = tmp;
wert <<= 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
wert |= SPDR; // 2. Byte dranpappen
value = tmp;
value <<= 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
value |= SPDR; // 2. Byte dranpappen
if(abs(wert) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
if(abs(value) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
switch (MM3.AXIS)
{
case MM3_X:
MM3.x_axis = wert;
MM3.x_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_Y;
break;
case MM3_Y:
MM3.y_axis = wert;
MM3.y_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_Z;
break;
default: //case MM3_Z:
MM3.z_axis = wert;
MM3.z_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_X;
}
PORTC |= (1<<PORTC4); // MM3 passiv
MM3.STATE = MM3_RESET;
}
}
118,26 → 120,32
void calib_MM3(void)
//############################################################################
{
signed int x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0;
uint8_t measurement=50,beeper=0;
unsigned int timer;
int16_t x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0;
int16_t x_axis, y_axis, z_axis;
uint8_t measurement=50,beeper=0;
uint8_t tmp_sreg;
 
GRN_ON;
ROT_OFF;
while (measurement)
{
//H_earth = MM3.x_axis*MM3.x_axis + MM3.y_axis*MM3.y_axis + MM3.z_axis*MM3.z_axis;
{
tmp_sreg = SREG;
cli();
x_axis = MM3.x_axis;
y_axis = MM3.y_axis;
z_axis = MM3.z_axis;
SREG = tmp_sreg;
if (x_axis > x_max) x_max = x_axis;
else if (x_axis < x_min) x_min = x_axis;
if (MM3.x_axis > x_max) x_max = MM3.x_axis;
else if (MM3.x_axis < x_min) x_min = MM3.x_axis;
if (y_axis > y_max) y_max = y_axis;
else if (y_axis < y_min) y_min = y_axis;
if (MM3.y_axis > y_max) y_max = MM3.y_axis;
else if (MM3.y_axis < y_min) y_min = MM3.y_axis;
if (z_axis > z_max) z_max = z_axis;
else if (z_axis < z_min) z_min = z_axis;
if (MM3.z_axis > z_max) z_max = MM3.z_axis;
else if (MM3.z_axis < z_min) z_min = MM3.z_axis;
if (!beeper)
{
ROT_FLASH;
146,10 → 154,9
beeper = 50;
}
beeper--;
 
// Schleife mit 100 Hz
timer = SetDelay(10);
while(!CheckDelay(timer));
Delay_ms(10);
// Wenn Gas zurück genommen wird, Kalibrierung mit 1/2 Sekunde Verzögerung beenden
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 100) measurement--;
177,11 → 184,21
{
uint16_t div_faktor;
int16_t sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
int16_t mm3_x_axis, mm3_y_axis, mm3_z_axis;
int32_t Hx, Hy, Hz, x_corr, y_corr;
int16_t heading;
int8_t tilt;
/*
// Berechnung von sinus und cosinus
uint8_t tmp_sreg;
 
// 16bit-Werte lesen
tmp_sreg = SREG;
cli();
mm3_x_axis = MM3.x_axis;
mm3_y_axis = MM3.y_axis;
mm3_z_axis = MM3.z_axis;
SREG = tmp_sreg;
// Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccNick*64);
sin_nick = sin_i(tilt);
cos_nick = cos_i(tilt);
189,12 → 206,10
tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccRoll*64);
sin_roll = sin_i(tilt);
cos_roll = cos_i(tilt);
*/
 
// calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees
/*
// Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral
div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8;
 
// calculate sinus cosinus of pitch and tilt angle
tilt = (IntegralNick /div_faktor);
sin_nick = sin_i(tilt);
cos_nick = cos_i(tilt);
202,11 → 217,11
tilt = (IntegralRoll /div_faktor);
sin_roll = sin_i(tilt);
cos_roll = cos_i(tilt);
*/
// Offset und Normalisierung
Hx = (((int32_t)(MM3.x_axis - MM3_calib.X_off)) *1024) /MM3_calib.X_range;
Hy = (((int32_t)(MM3.y_axis - MM3_calib.Y_off)) *1024) /MM3_calib.Y_range;
Hz = (((int32_t)(MM3.z_axis - MM3_calib.Z_off)) *1024) /MM3_calib.Z_range;
Hx = (((int32_t)(mm3_x_axis - MM3_calib.X_off)) *1024) /MM3_calib.X_range;
Hy = (((int32_t)(mm3_y_axis - MM3_calib.Y_off)) *1024) /MM3_calib.Y_range;
Hz = (((int32_t)(mm3_z_axis - MM3_calib.Z_off)) *1024) /MM3_calib.Z_range;
 
// Neigungskompensierung
x_corr = Hx * cos_nick;
215,7 → 230,7
y_corr = Hy * cos_roll;
y_corr += Hz * sin_roll;
y_corr /= 16;
y_corr /= 16; // atan2_i erwartet y_corr *64. Deshalb /16 und nicht /1024
// Winkelberechnung
heading = atan2_i(x_corr, y_corr);