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Ignore whitespace Rev 725 → Rev 728

/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/compass.c
31,7 → 31,8
 
DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5); // MOSI, SCK Ausgang
DDRC |= (1<<PC4)|(1<<PC5); // PC5 (RESET) und PC4 (SSNOT) als Ausgang
PORTC &= ~(1<<PC4); // PC4 permanent auf Low
PORTC |= (1<<PC4); // PC4 (SSNOT) auf High -> MM3 passiv
PORTC &= ~(1<<PC5); // PC5 (RESET) auf Low
// Init Statemachine
MM3.AXIS = MM3_X;
49,8 → 50,9
{
switch (MM3.STATE)
{
case MM3_RESET:
PORTC |= (1<<PC5); // PC5 auf High, MM3 Reset
case MM3_RESET:
PORTC &= ~(1<<PC4); // MM3 aktiv
PORTC |= (1<<PC5); // MM3 Reset
MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
return;
57,9 → 59,9
case MM3_START_TRANSFER:
PORTC &= ~(1<<PC5); // PC5 auf Low (war ~125 µs auf High)
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch SPI-Übertragung (MOSI und MISO) aus
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30)
else SPDR = 0x33; //if (MM3.AXIS == MM3_Z) // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse
if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_X_AXIS; // Schreiben ins SPDR löst automatisch SPI-Übertragung (MOSI und MISO) aus
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_Y_AXIS; // Micromag Period Select ist 256 (0x30)
else SPDR = MM3_PERIOD_256 + MM3_Z_AXIS; //if (MM3.AXIS == MM3_Z)
MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms)
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
78,7 → 80,7
//############################################################################
{
static char tmp;
int wert;
int value;
 
switch (MM3.STATE)
{
89,26 → 91,26
return;
case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da
wert = tmp;
wert <<= 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
wert |= SPDR; // 2. Byte dranpappen
value = tmp;
value <<= 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
value |= SPDR; // 2. Byte dranpappen
if(abs(wert) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
if(abs(value) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
switch (MM3.AXIS)
{
case MM3_X:
MM3.x_axis = wert;
MM3.x_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_Y;
break;
case MM3_Y:
MM3.y_axis = wert;
MM3.y_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_Z;
break;
default: //case MM3_Z:
MM3.z_axis = wert;
MM3.z_axis = value;
MM3.AXIS = MM3_X;
}
PORTC |= (1<<PORTC4); // MM3 passiv
MM3.STATE = MM3_RESET;
}
}
118,26 → 120,32
void calib_MM3(void)
//############################################################################
{
signed int x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0;
uint8_t measurement=50,beeper=0;
unsigned int timer;
int16_t x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0;
int16_t x_axis, y_axis, z_axis;
uint8_t measurement=50,beeper=0;
uint8_t tmp_sreg;
 
GRN_ON;
ROT_OFF;
while (measurement)
{
//H_earth = MM3.x_axis*MM3.x_axis + MM3.y_axis*MM3.y_axis + MM3.z_axis*MM3.z_axis;
{
tmp_sreg = SREG;
cli();
x_axis = MM3.x_axis;
y_axis = MM3.y_axis;
z_axis = MM3.z_axis;
SREG = tmp_sreg;
if (x_axis > x_max) x_max = x_axis;
else if (x_axis < x_min) x_min = x_axis;
if (MM3.x_axis > x_max) x_max = MM3.x_axis;
else if (MM3.x_axis < x_min) x_min = MM3.x_axis;
if (y_axis > y_max) y_max = y_axis;
else if (y_axis < y_min) y_min = y_axis;
if (MM3.y_axis > y_max) y_max = MM3.y_axis;
else if (MM3.y_axis < y_min) y_min = MM3.y_axis;
if (z_axis > z_max) z_max = z_axis;
else if (z_axis < z_min) z_min = z_axis;
if (MM3.z_axis > z_max) z_max = MM3.z_axis;
else if (MM3.z_axis < z_min) z_min = MM3.z_axis;
if (!beeper)
{
ROT_FLASH;
146,10 → 154,9
beeper = 50;
}
beeper--;
 
// Schleife mit 100 Hz
timer = SetDelay(10);
while(!CheckDelay(timer));
Delay_ms(10);
// Wenn Gas zurück genommen wird, Kalibrierung mit 1/2 Sekunde Verzögerung beenden
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 100) measurement--;
177,11 → 184,21
{
uint16_t div_faktor;
int16_t sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
int16_t mm3_x_axis, mm3_y_axis, mm3_z_axis;
int32_t Hx, Hy, Hz, x_corr, y_corr;
int16_t heading;
int8_t tilt;
/*
// Berechnung von sinus und cosinus
uint8_t tmp_sreg;
 
// 16bit-Werte lesen
tmp_sreg = SREG;
cli();
mm3_x_axis = MM3.x_axis;
mm3_y_axis = MM3.y_axis;
mm3_z_axis = MM3.z_axis;
SREG = tmp_sreg;
// Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccNick*64);
sin_nick = sin_i(tilt);
cos_nick = cos_i(tilt);
189,12 → 206,10
tilt = atan2_i(Aktuell_az-556,AdWertAccRoll*64);
sin_roll = sin_i(tilt);
cos_roll = cos_i(tilt);
*/
 
// calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees
/*
// Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral
div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8;
 
// calculate sinus cosinus of pitch and tilt angle
tilt = (IntegralNick /div_faktor);
sin_nick = sin_i(tilt);
cos_nick = cos_i(tilt);
202,11 → 217,11
tilt = (IntegralRoll /div_faktor);
sin_roll = sin_i(tilt);
cos_roll = cos_i(tilt);
*/
// Offset und Normalisierung
Hx = (((int32_t)(MM3.x_axis - MM3_calib.X_off)) *1024) /MM3_calib.X_range;
Hy = (((int32_t)(MM3.y_axis - MM3_calib.Y_off)) *1024) /MM3_calib.Y_range;
Hz = (((int32_t)(MM3.z_axis - MM3_calib.Z_off)) *1024) /MM3_calib.Z_range;
Hx = (((int32_t)(mm3_x_axis - MM3_calib.X_off)) *1024) /MM3_calib.X_range;
Hy = (((int32_t)(mm3_y_axis - MM3_calib.Y_off)) *1024) /MM3_calib.Y_range;
Hz = (((int32_t)(mm3_z_axis - MM3_calib.Z_off)) *1024) /MM3_calib.Z_range;
 
// Neigungskompensierung
x_corr = Hx * cos_nick;
215,7 → 230,7
y_corr = Hy * cos_roll;
y_corr += Hz * sin_roll;
y_corr /= 16;
y_corr /= 16; // atan2_i erwartet y_corr *64. Deshalb /16 und nicht /1024
// Winkelberechnung
heading = atan2_i(x_corr, y_corr);
/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/compass.h
3,11 → 3,11
struct MM3_working_struct
{
uint8_t STATE;
unsigned int DRDY;
uint8_t AXIS;
volatile signed int x_axis;
volatile signed int y_axis;
volatile signed int z_axis;
uint16_t DRDY;
int16_t x_axis;
int16_t y_axis;
int16_t z_axis;
};
 
 
29,6 → 29,21
void calib_MM3(void);
int heading_MM3(void);
 
// MM3-Konfiguration
#define MM3_X_AXIS 0x01
#define MM3_Y_AXIS 0x02
#define MM3_Z_AXIS 0x03
 
#define MM3_PERIOD_32 0x00
#define MM3_PERIOD_64 0x10
#define MM3_PERIOD_128 0x20
#define MM3_PERIOD_256 0x30
#define MM3_PERIOD_512 0x40
#define MM3_PERIOD_1024 0x50
#define MM3_PERIOD_2048 0x60
#define MM3_PERIOD_4096 0x70
 
// Spikes Filtern
#define Max_Axis_Value 500
 
// Die Werte der Statemachine
/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/fc.c
77,6 → 77,8
int KompassRichtung = 0;
uint8_t updKompass = 0;
 
uint8_t DebugOutBlock = 0;
 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
215,9 → 217,6
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 
// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
368,11 → 367,6
if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
}
 
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 
//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
motor = 0;
785,7 → 779,6
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 
IntegralFehlerNick = tmp_long;
IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
795,17 → 788,6
// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 
 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 
#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
876,9 → 858,6
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
}
else
{
900,7 → 879,6
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
}
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
923,66 → 901,68
{
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz
{
KompassValue = heading_MM3();
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
updKompass = 50;
if(NeueKompassRichtungMerken)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
if ((MaxStickNick < 40) && (MaxStickRoll < 40)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
{
KompassValue = heading_MM3();
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
if(NeueKompassRichtungMerken)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten
}
Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten
}
}
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!TimerWerteausgabe--)
{
TimerWerteausgabe = 24;
if(!TimerWerteausgabe--)
{
TimerWerteausgabe = 24;
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512;
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] /= 14;
DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
/*
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
*/
// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
}
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
990,10 → 970,6
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 
// Maximalwerte abfangen
#define MAX_SENSOR 2048
if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1052,7 → 1028,7
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/main.c
254,7 → 254,6
}
timer = SetDelay(100);
}
//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
}
}
return (1);
/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/mymath.c
20,7 → 20,7
 
//############################################################################
// Arkustangens2 im Gradmaß
signed int atan2_i(signed int x, signed int y)
int16_t atan2_i(int16_t x, int16_t y)
//############################################################################
{
int16_t angle;
59,7 → 59,7
//############################################################################
// Kosinusfunktion im Gradmaß
signed int cos_i(signed int winkel)
int16_t cos_i(int16_t winkel)
//############################################################################
{
return (sin_i(90-winkel));
67,11 → 67,11
 
//############################################################################
// Sinusfunktion im Gradmaß
signed int sin_i(signed int winkel)
int16_t sin_i(int16_t winkel)
//############################################################################
{
short int m,n;
signed int sinus;
int8_t m,n;
int16_t sinus;
if (winkel < 0)
{
/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/timer0.c
87,17 → 87,27
 
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
{
// TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
return(CountMilliseconds + t + 1);
// TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
uint8_t tmp_sreg;
uint16_t CountMilliseconds_local;
tmp_sreg = SREG;
cli();
CountMilliseconds_local = CountMilliseconds;
SREG = tmp_sreg;
return(CountMilliseconds_local + t + 1);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
char CheckDelay(unsigned int t)
{
// TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
// TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
uint8_t tmp_sreg;
uint16_t CountMilliseconds_local;
tmp_sreg = SREG;
cli();
CountMilliseconds_local = CountMilliseconds;
SREG = tmp_sreg;
return (((t - CountMilliseconds_local) & 0x8000) >> 9);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------