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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.74d Code Redesign killagreg/uart1.c
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "main.h"
#include "uart1.h"
#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
#include "ubx.h"
#else
#ifdef USE_RC_DSL
#include "dsl.h"
#endif
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
#include "spectrum.h"
#endif
#endif
 
#ifndef USART1_BAUD
#define USART1_BAUD 57600
#endif
 
/****************************************************************/
/* Initialization of the USART1 */
/****************************************************************/
void USART1_Init (void)
{
// USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
uint8_t sreg = SREG;
uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);
 
// disable all interrupts before reconfiguration
cli();
 
// disable RX-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
// disable TX-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
// disable DRE-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
 
// set direction of RXD1 and TXD1 pins
// set RXD1 (PD2) as an input pin
PORTD |= (1 << PORTD2);
DDRD &= ~(1 << DDD2);
 
// set TXD1 (PD3) as an output pin
PORTD |= (1 << PORTD3);
DDRD |= (1 << DDD3);
 
// USART0 Baud Rate Register
// set clock divider
UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
 
// enable double speed operation
UCSR1A |= (1 << U2X1);
// enable receiver and transmitter
UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
// set asynchronous mode
UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
// no parity
UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
// 1 stop bit
UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
// 8-bit
UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
 
// flush receive buffer explicit
while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
 
// enable interrupts at the end
// enable RX-Interrupt
UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
// enable TX-Interrupt
//UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
// enable DRE interrupt
//UCSR1B |= (1 << UDRIE1);
 
// restore global interrupt flags
SREG = sreg;
}
 
 
 
/****************************************************************/
/* USART1 data register empty ISR */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_UDRE_vect)
{
 
}
*/
 
/****************************************************************/
/* USART1 transmitter ISR */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_TX_vect)
{
 
}
*/
/****************************************************************/
/* USART1 receiver ISR */
/****************************************************************/
ISR(USART1_RX_vect)
{
uint8_t c;
c = UDR1; // get data byte
#if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser
#else
#ifdef USE_RC_DSL
dsl_parser(c); // parse dsl data stream
#endif
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream
#endif
#endif
}