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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/mymath.h
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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/mymath.c
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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/compass.c
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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/compass.h
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/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.c
71,12 → 71,9
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 
int KompassValue = 0;
int KompassStartwert = 0;
int KompassRichtung = 0;
uint8_t updKompass;
 
volatile int KompassValue = 0;
volatile int KompassStartwert = 0;
volatile int KompassRichtung = 0;
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
161,12 → 158,6
acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
acc_neutral.Z = Aktuell_az;
Piep(2);
while (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100) //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
Delay_ms_Mess(100);
acc_neutral.compass = Aktuell_az;
eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
}
 
996,50 → 987,44
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
{
int w,v,r,fehler,korrektur;
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~20 Hz
{
updKompass = 25;
KompassValue = heading_MM3();
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
}
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
korrektur = w / 8 + 1;
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)
{
beeptime = 200;
//KompassStartwert = KompassValue;
KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w > 0)
{
if(!KompassSignalSchlecht)
{
GierGyroFehler += fehler;
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
//r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
if(v > w) v = w; // Begrenzen
else if(v < -w) v = -w;
Mess_Integral_Gier += v;
}
if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
}
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
{
int w,v,r,fehler,korrektur;
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
korrektur = w / 8 + 1;
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)
{
beeptime = 200;
// KompassStartwert = KompassValue;
KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w > 0)
{
if(!KompassSignalSchlecht)
{
GierGyroFehler += fehler;
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
// r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
if(v > w) v = w; // Begrenzen
else
if(v < -w) v = -w;
Mess_Integral_Gier += v;
}
if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
}
else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
}
 
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.h
16,11 → 16,9
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
 
extern int KompassValue;
extern int KompassStartwert;
extern int KompassRichtung;
 
extern volatile int KompassValue;
extern volatile int KompassStartwert;
extern volatile int KompassRichtung;
extern long ErsatzKompass;
extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
extern int HoehenWert;
61,7 → 59,6
int X;
int Y;
float Z;
int compass;
};
 
extern struct acc_neutral_struct acc_neutral;
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/flight.pnproj
1,0 → 0,0
<Project name="Flight-Ctrl"><File path="uart.h"></File><File path="main.c"></File><File path="main.h"></File><File path="makefile"></File><File path="uart.c"></File><File path="printf_P.h"></File><File path="printf_P.c"></File><File path="timer0.c"></File><File path="timer0.h"></File><File path="old_macros.h"></File><File path="twimaster.c"></File><File path="version.txt"></File><File path="twimaster.h"></File><File path="rc.c"></File><File path="rc.h"></File><File path="fc.h"></File><File path="fc.c"></File><File path="menu.h"></File><File path="menu.c"></File><File path="_Settings.h"></File><File path="analog.c"></File><File path="analog.h"></File><File path="GPS.c"></File><File path="gps.h"></File><File path="License.txt"></File><File path="eeprom.c"></File><File path="spi.h"></File><File path="spi.c"></File><File path="mymath.h"></File><File path="compass.c"></File><File path="compass.h"></File><File path="mymath.c"></File></Project>
<Project name="Flight-Ctrl"><File path="uart.h"></File><File path="main.c"></File><File path="main.h"></File><File path="makefile"></File><File path="uart.c"></File><File path="printf_P.h"></File><File path="printf_P.c"></File><File path="timer0.c"></File><File path="timer0.h"></File><File path="old_macros.h"></File><File path="twimaster.c"></File><File path="version.txt"></File><File path="twimaster.h"></File><File path="rc.c"></File><File path="rc.h"></File><File path="fc.h"></File><File path="fc.c"></File><File path="menu.h"></File><File path="menu.c"></File><File path="_Settings.h"></File><File path="analog.c"></File><File path="analog.h"></File><File path="GPS.c"></File><File path="gps.h"></File><File path="License.txt"></File><File path="eeprom.c"></File><File path="spi.h"></File><File path="spi.c"></File></Project>
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/main.c
147,8 → 147,7
rc_sum_init();
ADC_Init();
i2c_init();
init_MM3();
//SPI_MasterInit();
SPI_MasterInit();
sei();
 
182,13 → 181,6
//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
Delay_ms(500);
 
//Kompass kalibrieren?
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
{
printf("\n\rKalibriere Kompass");
calib_MM3();
}
//Neutrallage kalibrieren?
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
{
283,7 → 275,7
}
else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
//SPI_StartTransmitPacket();//#
SPI_StartTransmitPacket();//#
 
SendSPI = 4;
timer = SetDelay(20);
290,7 → 282,7
}
//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
}
//if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
}
return (1);
}
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/main.h
76,10 → 76,9
#include "rc.h"
#include "fc.h"
#include "gps.h"
// #include "spi.h"
#include "compass.h"
#include "mymath.h"
#include "spi.h"
 
 
#ifndef EEMEM
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
#endif
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/makefile
84,7 → 84,7
##########################################################################################################
# List C source files here. (C dependencies are automatically generated.)
SRC = main.c uart.c printf_P.c timer0.c analog.c menu.c
SRC += twimaster.c rc.c fc.c GPS.c compass.c mymath.c
SRC += twimaster.c rc.c fc.c GPS.c spi.c
 
##########################################################################################################
 
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/menu.c
27,7 → 27,7
 
void Menu(void)
{
static unsigned char MaxMenue = 13,MenuePunkt=0;
static unsigned char MaxMenue = 11,MenuePunkt=0;
if(RemoteTasten & KEY1) { if(MenuePunkt) MenuePunkt--; else MenuePunkt = MaxMenue; LcdClear(); RemotePollDisplayLine = -1; }
if(RemoteTasten & KEY2) { MenuePunkt++; LcdClear(); RemotePollDisplayLine = -1;}
125,18 → 125,6
LCD_printfxy(0,2,"Gs:%4i Gi:%4i ",ExternControl.Gas,ExternControl.Gier);
LCD_printfxy(0,3,"Hi:%4i Cf:%4i ",ExternControl.Hight,ExternControl.Config);
break;
case 12:
LCD_printfxy(0,0,"MM3 Off");
LCD_printfxy(0,1,"X_Offset: %3i",MM3_calib.X_off);
LCD_printfxy(0,2,"Y_Offset: %3i",MM3_calib.Y_off);
LCD_printfxy(0,3,"Z_Offset: %3i",MM3_calib.Z_off);
break;
case 13:
LCD_printfxy(0,0,"MM3 Range");
LCD_printfxy(0,1,"X_Range: %4i",MM3_calib.X_range);
LCD_printfxy(0,2,"Y_Range: %4i",MM3_calib.Y_range);
LCD_printfxy(0,3,"Z_Range: %4i",MM3_calib.Z_range);
break;
default: MaxMenue = MenuePunkt - 1;
MenuePunkt = 0;
break;
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/timer0.c
3,6 → 3,7
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
volatile static unsigned int tim_main;
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
volatile unsigned int cntKompass = 0;
volatile unsigned int beeptime = 0;
volatile unsigned char SendSPI = 0;
 
63,7 → 64,25
else PORTC &= ~(1<<7);
}
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) timer0_MM3(); // Kompass auslesen
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
{
if(PINC & 0x10)
{
cntKompass++;
}
else
{
if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
{
cntKompass += cntKompass / 41;
if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
}
// if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
// KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
cntKompass = 0;
}
}
}
 
 
/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/timer0.h
11,6 → 11,7
extern volatile unsigned int CountMilliseconds;
extern volatile unsigned char UpdateMotor;
extern volatile unsigned int beeptime;
extern volatile unsigned int cntKompass;
extern int ServoValue;
extern unsigned int BeepMuster;
extern volatile unsigned char SendSPI;