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/*############################################################################ |
############################################################################*/ |
|
#include "main.h" |
|
unsigned char twi_state = 0; |
unsigned char motor = 0; |
unsigned char motor_rx[8]; |
|
//############################################################################ |
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle |
void i2c_init(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWSR = 0; |
TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2; |
} |
|
//############################################################################ |
//Start I2C |
void i2c_start(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE); |
} |
|
//############################################################################ |
//Stop I2C |
void i2c_stop(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
} |
|
void i2c_reset(void) |
//############################################################################ |
{ |
i2c_stop(); |
twi_state = 0; |
motor = TWDR; |
motor = 0; |
TWCR = 0x80; |
TWAMR = 0; |
TWAR = 0; |
TWDR = 0; |
TWSR = 0; |
TWBR = 0; |
i2c_init(); |
i2c_start(); |
i2c_write_byte(0); |
} |
|
//############################################################################ |
//Write to I2C |
void i2c_write_byte(char byte) |
//############################################################################ |
{ |
TWDR = byte; |
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); |
} |
|
//############################################################################ |
// I2C receive byte and send ACK |
void i2c_receive_byte(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA); |
} |
|
//############################################################################ |
// I2C receive last byte and send NOT ACK |
void i2c_receive_last_byte(void) |
//############################################################################ |
{ |
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); |
} |
|
//############################################################################ |
//Start I2C |
SIGNAL (TWI_vect) |
//############################################################################ |
{ |
static unsigned char motorread = 0; |
|
switch (twi_state++) // First i2c_start from SendMotorData() |
{ |
// Master Transmit |
case 0: // Address Slave SL+W |
i2c_write_byte(0x52+(motor*2)); |
break; |
case 1: // Send Data |
switch(motor++) |
{ |
case 0: |
i2c_write_byte(Motor_Vorne); |
break; |
case 1: |
i2c_write_byte(Motor_Hinten); |
break; |
case 2: |
i2c_write_byte(Motor_Rechts); |
break; |
case 3: |
i2c_write_byte(Motor_Links); |
break; |
} |
break; |
case 2: // Repeat case 0+1 for all Slaves |
if (motor < 4) twi_state = 0; |
i2c_start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive |
break; |
|
// Master Receive |
case 3: // Address Slave SL+R |
i2c_write_byte(0x53+(motorread*2)); |
break; |
case 4: //1. Byte vom Motor übertragen |
i2c_receive_byte(); |
break; |
case 5: // 1. Byte lesen und 2. Byte übertragen |
motor_rx[motorread] = TWDR; |
i2c_receive_last_byte(); |
break; |
case 6: //2. Byte lesen |
motor_rx[motorread+4] = TWDR; |
motorread++; |
if (motorread > 3) motorread=0; |
default: |
i2c_stop(); |
twi_state = 0; |
I2CTimeout = 10; |
motor = 0; |
} |
} |