/branches/MergedVersionsByOsiair/alpha/v060JokoKompassNick666MM3Acc/compass.c |
---|
140,7 → 140,7 |
cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
// Neigungskompensation |
x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) + (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) - (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
// Winkelberechnung |
/branches/MergedVersionsByOsiair/alpha/v060JokoKompassNick666MM3Acc/timer0.c |
---|
48,8 → 48,15 |
if (!cntKompass--) // Aufruf mit 25 Hz |
{ |
KompassValue = MM3_heading(); |
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
KompassValue = (MM3_heading()); |
if (KompassValue < 0 ) { KompassValue = 360+MM3_heading();} |
if (KompassValue > 359) { KompassValue = 359;} |
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360); |
cntKompass = 320; |
} |
} |