| /branches/MergedVersionsByOsiair/alpha/v060JokoKompassNick666MM3Acc/compass.c |
|---|
| 140,7 → 140,7 |
| cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
| // Neigungskompensation |
| x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) + (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
| x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) - (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
| y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
| // Winkelberechnung |
| /branches/MergedVersionsByOsiair/alpha/v060JokoKompassNick666MM3Acc/timer0.c |
|---|
| 48,8 → 48,15 |
| if (!cntKompass--) // Aufruf mit 25 Hz |
| { |
| KompassValue = MM3_heading(); |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| KompassValue = (MM3_heading()); |
| if (KompassValue < 0 ) { KompassValue = 360+MM3_heading();} |
| if (KompassValue > 359) { KompassValue = 359;} |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360); |
| cntKompass = 320; |
| } |
| } |