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| GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
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| ----- BETA V0.2----- |
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| Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
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| -Disclaimer- |
| Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
| jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
| für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
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| Parametrierung ist noch nicht abgeschlossen !!!! |
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| Kompass nicht integriert !!!! -> Ufo muss nach Norden ausgerichtet sein !!!!!! |
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| Im Koptertool nicht vergessen GPS zu aktivieren ! |
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| Testparamter : P:2 / D:2 |
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| ________ ***************ÄNDERUNGEN**************************** |
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| folgende Änderungen am GPS-Empfänger vornehmen (siehe auch Pitschu Anleitung für Details) |
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| folgende Einstellungen werden nicht mehr benötigt (muss nicht zwingend deaktiviert werden) |
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| unter Messages: |
| -NAV-POSLLH |
| -NAV-POSUTM |
| -NAV-VELNED |
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| folgende Einstellungen müssen aktiviert werden: (für Target1) |
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| unter Messages: |
| -NAV-POSECEF |
| -NAV-VELECEF |
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| features: |
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| -Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
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| - integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils (der D-Anteil sollte ggf. durch Änderung im Quelltext weiter verkleinert werden) |
| User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler |
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| - Rotationsmatrix für Kompass |
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| - Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
| - kruzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PH |
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| - rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
| - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
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| - Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
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| ----- BAUDRATE einstellen auf 57600 ------ |
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| in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET -- ) |
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| - Kompass (TWI) |
| - dynamische Parametrierung anhand der mittleren Abweichung der GPS Daten (höhrere Genauigkeit im PH) |
| -"Home Postition" (TWI) |
| - Eingangsdatenfilterung (Kompensation von Ungenauigkeit) |
| - Auslagerung auf externen Prozessor |
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