56,7 → 56,7 |
#include "main.h" |
|
unsigned char h,m,s; |
volatile unsigned char Timeout = 0; |
volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
88,6 → 88,7 |
char MotorenEin = 0; |
int HoehenWert = 0; |
int SollHoehe = 0; |
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
|
float Kp = FAKTOR_P; |
float Ki = FAKTOR_I; |
97,7 → 98,7 |
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
106,6 → 107,7 |
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
struct mk_param_struct EE_Parameter; |
|
void Piep(unsigned char Anzahl) |
138,9 → 140,19 |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
|
if(PlatinenVersion == 10) |
{ |
AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
} |
else |
{ |
AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
} |
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccZ = Aktuell_az; |
157,6 → 169,7 |
HoeheD = 0; |
Mess_Integral_Hoch = 0; |
KompassStartwert = KompassValue; |
//GPS_Neutral(); |
beeptime = 50; |
} |
|
188,15 → 201,16 |
// ADC einschalten |
ANALOG_ON; |
|
/* |
//------------------------------------------------------------------------------ |
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
else |
if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
|
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
else |
if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
//------------------------------------------------------------------------------ |
*/ |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
287,9 → 301,9 |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
299,11 → 313,11 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
314,7 → 328,10 |
EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
} |
|
void DefaultKonstanten2(void) |
326,6 → 343,7 |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
342,17 → 360,15 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
359,6 → 375,9 |
EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
} |
|
382,16 → 401,10 |
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
|
unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
|
|
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
|
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
408,8 → 421,8 |
int GierMischanteil,GasMischanteil; |
static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
static int IntegralFehlerNick = 0; |
static int IntegralFehlerRoll = 0; |
long IntegralFehlerNick = 0; |
long IntegralFehlerRoll = 0; |
static unsigned int RcLostTimer; |
static unsigned char delay_neutral = 0; |
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
426,13 → 439,19 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Emfang schlecht |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(SenderOkay < 100) |
{ |
if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
if(!PcZugriff) |
{ |
if(BeepMuster == 0xffff) |
{ |
beeptime = 15000; |
BeepMuster = 0x0c00; |
} |
} |
if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
else |
{ |
447,10 → 466,7 |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
/* Poti1 = 65; |
Poti2 = 48; |
Poti3 = 0; |
*/ } |
} |
else MotorenEin = 0; |
} |
else |
483,7 → 499,6 |
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
{ |
GRN_OFF; |
SetNeutral(); |
MotorenEin = 0; |
delay_neutral = 0; |
modell_fliegt = 0; |
496,12 → 511,13 |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
} |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
SetNeutral(); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
} |
} |
else delay_neutral = 0; |
562,7 → 578,6 |
StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
|
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
|
569,8 → 584,57 |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
// greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
{ |
if(IntegralNick > 60000) |
{ |
StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
else |
if(IntegralNick < -60000) |
{ |
StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralRoll > 60000) |
{ |
StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
else |
if(IntegralRoll < -60000) |
{ |
StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
} |
|
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Looping? |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
{ |
Looping_Roll = 1; |
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
} |
else Looping_Roll = 0; |
|
if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
{ |
Looping_Nick = 1; |
Looping_Roll = 0; |
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
} |
else Looping_Nick = 0; |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Bei Empfangsausfall im Flug |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(Notlandung) |
580,6 → 644,8 |
StickRoll = 0; |
GyroFaktor = 0.1; |
IntegralFaktor = 0.005; |
Looping_Roll = 0; |
Looping_Nick = 0; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gyro-Drift kompensieren |
594,8 → 660,8 |
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
// if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
// if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
605,6 → 671,10 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV){ |
|
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
#define AUSGLEICH 500 |
615,18 → 685,45 |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
}else{ |
|
if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
else tmp_long /= 16; |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
else tmp_long2 /= 16; |
|
#define AUSGLEICH 500 |
if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
} |
else |
{ |
tmp_long = 0; |
tmp_long2 = 0; |
} |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
sollGier = StickGier; |
if(abs(StickGier) > 35) |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
{ |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
sollGier = tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
|
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
|
633,7 → 730,6 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Kompass |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//KompassValue = 12; |
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
{ |
int w,v; |
658,35 → 754,55 |
else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// GPS |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
{ |
|
gps_p = Parameter_UserParam1; |
gps_d = Parameter_UserParam2; |
skal = Parameter_UserParam3; |
komp_dreh = Parameter_UserParam4*45; |
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV){ |
|
gpsmax=40; //maximale GPS Steuerausschläge |
|
if (MotorenEin == 1 && gps_gethome == 0 && actualPos.state != 0){ //speichert GPS-Home-Position |
gps_home_x = actualPos.northing; |
gps_home_y = actualPos.easting; |
home_height = HoehenWert+50; //30 |
|
beeptime = 80; |
gps_gethome = 1; |
} |
|
if (MotorenEin ==0 && gps_gethome ==1) |
{gps_gethome=0;} |
|
|
if (Poti1>0) { |
|
gps_main(); |
} |
else |
{ |
}else if (Poti1>0 && actualPos.state==0){beeptime = 80;} |
if (Poti1==0){ |
gps_getpos=5; |
GPS_Nick = 0; |
GPS_Roll = 0; |
} |
if (Poti2==0){homing_state=0;} |
} |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Debugwerte zuordnen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
DebugOut.Sekunden++; |
if(!TimerWerteausgabe--) |
{ |
TimerWerteausgabe = 49; |
// DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
// DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
// DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
694,8 → 810,23 |
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
DebugOut.Analog[10] = gps_h_d1; |
DebugOut.Analog[11] = gps_h_d2; |
|
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
DebugOut.Analog[20] /= 14; |
DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
*/ |
// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
707,13 → 838,15 |
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
} |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
// MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
|
// Maximalwerte abfangen |
#define MAX_SENSOR 2048 |
772,35 → 905,46 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Mischer und PI-Regler |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gier-Anteil |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define MUL_G 1.0 |
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
//GierMischanteil = 0; |
if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
|
if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Nick-Achse |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
// Motor Vorn |
#define MUL 2 |
if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
|
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Vorne = motorwert; |
// Motor Heck |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Hinten = motorwert; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Roll-Achse |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809,20 → 953,21 |
if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
// Motor Links |
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Links = motorwert; |
// Motor Rechts |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Rechts = motorwert; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
} |
|