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GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
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----- BETA V0.71----- |
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Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
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-Disclaimer- |
Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
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!!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!! |
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DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN! |
DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN! |
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Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand): |
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- ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter |
- aktivieren der Option GPS |
- anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50 |
- Userpara1. -> 5 |
- Userpara2. -> 23 |
- Userpara3. -> zwischen 42 und 46 |
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ACHTUNG: |
Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren! |
Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben! |
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Features: |
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-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
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- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils |
User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung |
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- Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig) |
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- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
- kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH) |
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- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
- Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
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- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
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----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------ |
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----- unter Messages muss statt: |
-NAV-POSLLH |
-NAV-POSUTM |
-NAV-VELNED |
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für für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung): |
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-NAV-POSECEF |
-NAV-VELECEF |
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in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET -- ) |
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- Kompass (TWI) |
-"Home Postition" (TWI) |
- Waypoint fliegen |
- Auslagerung auf externen Prozessor |
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