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| V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| - erste öffentliche Version |
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| V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
| - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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| V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
| - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
| Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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| V0.54 01.05.2007 H.Buss |
| - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
| Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
| 2 3 4 |
| 1 x 5 |
| - - - |
| Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
| - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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| V0.55 14.05.2007 H.Buss |
| - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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| V0.56 14.05.2007 H.Buss |
| - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
| - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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| V0.57 24.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
| - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
| - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
| - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
| - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
| - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
| - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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| V0.58 30.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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| V0.60 17.08.2007 H.Buss |
| - "Schwindel-Bug" behoben |
| - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
| - Poti4 zugefügt |
| - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
| - Kamera-Servo (an J7) |
| - Die Settings müssen überschrieben werden |
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| V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
| - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
| - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
| - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
| - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
| - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
| - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
| - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
| - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
| - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
| - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
| - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
| - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
| - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
| - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
| 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
| 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
| 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
| 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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| V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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| MODDS: |
| - Höhenreglerabsenkung von -20 auf -40 (fc.c) |
| - LED1 und LED2 Ansteuerung (fc.c) und (main.h) |
| - geänderte Kanalbelegung K1 mit K3 getauscht und StickD (fc.c) |
| - P,D Anteil seperat in Variable geschrieben und auf das Analog Display Ausgegeben (Kopter Tool) |
| - GPS_Nick und GPS_Roll werden nach Deaktivierung von Position-Hold auf Null gesetzt, um ein Einfrieren der GPS Steuerwerte auf den letzten Wert zu verhindern |
| - Funktionsaufruf der GPS-Funktion von Chris/Hallo2 |
| - UART.C für die GPS Signale im UTM Format auf Pitschu basierend |
| - meine GPS.c-Routine |
| - Mircos variable Filterung (funktioniert nur wenn 250ms Aufruf aktiv ist) |
| - GPS wird deaktiviert und Summer eingeschaltet, wenn kein 3D-Fix (mehr) vorhanden |
| - Statusanzeige auf eine LED reduziert (aus, blinkend, an) |
| - blinkender LED_1 Ausgang für Positionsleuchten (einstellbar über Userparam.4) |
| - Homing-Fkt. eingebaut |
| - Diverse Absicherungen gegen Fehlbedienungen (z.B. nicht gelernte Home-Position, ...) |
| - Rotationsmatrix mit Kompass, damit die GPS-Fkt. nicht nur nach Norden ausgerichtet funktioniert |
| - dyn. Position Hold -> normaler Rundflug möglich |
| - Limit_D_Anteil = Userparam3 um im Homing- bzw. Waypointmodus die Sollposition gleichmäßiger anzufliegen |
| - Die Berechnung von Kompassvalue wird jetzt auch über den GPS Haken im Koptertool aktiviert |
| - 12 Kanal Erweiterung (rc.c; rc.h; fc.c; fc.h; menu.c) |
| - D-Anteil_Limit wegen HOMING ->> Radius von 700 cm -> 250 cm |
| - in der fc.c ist die Auskommentierung des I-Anteils für Roll und Nick rückgängig gemacht. |
| - Weiterhin wird die Beeinflussung der Stickwerte um ungewollte Überschläge zu verhindern auch bei aktiviertem GPS ausgeschaltet. |
| - Die Begrenzung der Messwerte ist wieder aktiv, wird jedoch im Falle von Loopings nicht durchlaufen |
| - die LED Ansteuerung würde geändert, damit ein längers leuchten möglich ist. Es wird weiterhin Userparam_4 verwendet |
| - die Geschwindigkeit über Grund vom GPS liegt nun auf den Debug.Analog Werten |
| - mögliche Fehlbedienung durch Trennen des GPS Empfängers unterdrückt |
| - ... |
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| (- Regelung wird nur noch alle 250 ms aufgerufen) |
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