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V0.53 27.04.2007 H.Buss |
- erste öffentliche Version |
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V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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V0.54 01.05.2007 H.Buss |
- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
2 3 4 |
1 x 5 |
- - - |
Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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V0.55 14.05.2007 H.Buss |
- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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V0.56 14.05.2007 H.Buss |
- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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V0.57 24.05.2007 H.Buss |
- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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V0.58 30.05.2007 H.Buss |
- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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V0.60 17.08.2007 H.Buss |
- "Schwindel-Bug" behoben |
- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
- Poti4 zugefügt |
- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
- Kamera-Servo (an J7) |
- Die Settings müssen überschrieben werden |
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V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
- auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
- Sticksignale werden präziser ausgewertet |
- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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- Höhenreglerabsenkung von -20 auf -40 (fc.c) |
- LED1 und LED2 Ansteuerung (fc.c) und (main.h) |
- geänderte Kanalbelegung K1 mit K3 getauscht, Unterspannungsschwelle (9,5V) und StickD (fc.c) |
- P,D Anteil seperat in Variable geschrieben und auf das Analog Display Ausgegeben (Kopter Tool) |
- GPS_Nick und GPS_Roll werden nach Deaktivierung von Position-Hold auf Null gesetzt, um ein Einfrieren der GPS Steuerwerte auf den letzten Wert zu verhindern |
- Funktionsaufruf der GPS-Funktion von Chris/Hallo2 |
- UART.C für die GPS Signale im UTM Format auf Pitschu basierend |
- meine GPS.c-Routine |
- Mircos variable Filterung (funktioniert nur wenn 250ms Aufruf aktiv ist) |
- GPS wird deaktiviert und Summer eingeschaltet, wenn kein 3D-Fix (mehr) vorhanden |
- Statusanzeige auf eine LED reduziert (aus, blinkend, an) |
- blinkender LED_1 Ausgang für Positionsleuchten (einstellbar über Userparam.4) |
- Homing-Fkt. eingebaut |
- Diverse Absicherungen gegen Fehlbedienungen (z.B. nicht gelernte Home-Position, ...) |
- Rotationsmatrix mit Kompass, damit die GPS-Fkt. nicht nur nach Norden ausgerichtet funktioniert |
- dyn. Position Hold -> normaler Rundflug möglich |
- Limit_D_Anteil = Userparam3 um im Homing- bzw. Waypointmodus die Sollposition gleichmäßiger anzufliegen |
- Die Berechnung von Kompassvalue wird jetzt auch über den GPS Haken im Koptertool aktiviert |
- 12 Kanal Erweiterung (rc.c; rc.h; fc.c; fc.h; menu.c) |
- D-Anteil_Limit wegen HOMING ->> Radius von 700 cm -> 250 cm |
- in der fc.c ist die Auskommentierung des I-Anteils für Roll und Nick rückgängig gemacht. |
- Weiterhin wird die Beeinflussung der Stickwerte um ungewollte Überschläge zu verhindern auch bei aktiviertem GPS ausgeschaltet. |
- Die Begrenzung der Messwerte ist wieder aktiv, wird jedoch im Falle von Loopings nicht durchlaufen |
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- ... |
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(- Regelung wird nur noch alle 250 ms aufgerufen) |
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