| 205,7 → 205,7 |
|---|
| ANALOG_ON; |
| |
| //------------------------------------------------------------------------------ |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) //übernommen aus der V0.66b //(071107Kr) |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) //übernommen aus der V0.66b und um Heading_Hold erweitert //(071107Kr) |
| { |
| if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| else |
| 341,9 → 341,9 |
|---|
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32 // (160607Kr) |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| 355,7 → 355,7 |
|---|
| EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
| EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
| 402,7 → 402,7 |
|---|
| EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
| EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
| 742,31 → 742,10 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
| #define AUSGLEICH 500 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| |
| else |
| { |
| if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
| else tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
| else tmp_long2 /= 16; |
| |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
| #define AUSGLEICH 500 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 782,7 → 761,6 |
|---|
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 790,7 → 768,7 |
|---|
| { |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| } |
| tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| sollGier = tmp_int; |
| Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |