| 70,6 → 70,8 |
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| #define GPS_Limit 35 //(031207Kr) |
| #define Limit_D_Anteil 30 //(031207Kr) |
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| //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
| // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
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| 100,6 → 102,7 |
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| //**************************** MIRCOS DEFINITIONSENDE FÜR DIE FILTERUNG |
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| void gps_main(void) |
| { |
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| 281,8 → 284,8 |
|---|
| { |
| if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_North < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -1 * Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -1 * Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_North < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -Limit_D_Anteil; |
| if (D_Einfluss_East < -Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -Limit_D_Anteil; |
| } |
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| // PD-Regler |
| 296,8 → 299,8 |
|---|
| // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
| if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
| if (GPS_Nick < -1 * GPS_Limit) GPS_Nick = -1 * GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll < -1 * GPS_Limit) GPS_Roll = -1 * GPS_Limit; |
| if (GPS_Nick < -GPS_Limit) GPS_Nick = -GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll < -GPS_Limit) GPS_Roll = -GPS_Limit; |
| |
| //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
| //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |