| 247,7 → 247,7 |
|---|
| if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 180)) IntegralFaktor = 0; // Doppelt ?? MartinR |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // Doppelt ?? MartinR |
| |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| { |
| 660,7 → 660,7 |
|---|
| ParameterZuordnung(); |
| |
| |
| if(Parameter_UserParam1 > 180) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
| if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
| { |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam2 - stick_nick_neutral) / 4; |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam2 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
| 756,7 → 756,7 |
|---|
| //IntegralFaktor_Gier = ((float) Parameter_UserParam3) / (44000 / STICK_GAIN); // MartinR |
| |
| // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 180)) IntegralFaktor = 0; // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR |
| |
| if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 1228,13 → 1228,12 |
|---|
| GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| |
| |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 180)) // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten |
| { |
| int tmp_int; |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| { |
| // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // so war es |
| if (((50 < Parameter_MaxHoehe) && (Parameter_MaxHoehe < 180)) || !IntegralFaktor) // if (Parameter_MaxHoehe 50..180) |
| if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| { |
| SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| HoehenReglerAktiv = 0; |