| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/_Settings.h |
|---|
| 18,17 → 18,7 |
| #define SIO_DEBUG 1 // Soll der Debugger aktiviert sein? |
| #define MIN_DEBUG_INTERVALL 500 // in diesem Intervall werden Degugdaten ohne Aufforderung gesendet |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Sender |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #define K_NICK 0 |
| #define K_ROLL 1 |
| #define K_GAS 2 |
| #define K_GIER 3 |
| #define K_POTI1 4 |
| #define K_POTI2 5 |
| #define K_POTI3 6 |
| #define K_POTI4 7 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Getestete Settings: |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++ |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/analog.c |
|---|
| 4,11 → 4,16 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // + see the File "License.txt" for further Informations |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "analog.h" |
| #include "main.h" |
| #include "timer0.h" |
| #include "fc.h" |
| #include "printf_P.h" |
| #include "eeprom.h" |
| volatile int16_t Current_Nick = 0, Current_Roll = 0, Current_Gier = 0; |
| volatile int16_t Current_AccX = 0, Current_AccY = 0, Current_AccZ = 0; |
| 56,8 → 61,8 |
| void SucheLuftruckOffset(void) |
| { |
| unsigned int off; |
| off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]); |
| uint8_t off; |
| off = GetParamByte(PID_LAST_OFFSET); |
| if(off > 20) off -= 10; |
| OCR0A = off; |
| Delay_ms_Mess(100); |
| 69,7 → 74,7 |
| printf("."); |
| if(MessLuftdruck < 900) break; |
| } |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off); |
| SetParamByte(PID_LAST_OFFSET, off); |
| DruckOffsetSetting = off; |
| Delay_ms_Mess(300); |
| } |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/eeprom.c |
|---|
| 1,7 → 1,3 |
| #include "fc.h" |
| #include "_Settings.h" |
| #include "main.h" |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Konstanten |
| // + 0-250 -> normale Werte |
| 9,178 → 5,317 |
| // + 252 -> Poti2 |
| // + 253 -> Poti3 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| void DefaultKonstanten1(void) |
| #ifndef EEMEM |
| #define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom"))) |
| #endif |
| #include <avr/eeprom.h> |
| #include <string.h> |
| #include "eeprom.h" |
| #include "printf_P.h" |
| // byte array in eeprom |
| uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
| paramset_t ParamSet; |
| /***************************************************/ |
| /* Default Values for parameter set 1 */ |
| /***************************************************/ |
| void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport |
| { |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
| EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 32; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 32 * 4; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
| EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
| EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
| EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; |
| EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 100; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16; // 1/k |
| EE_Parameter.Driftkomp = 4; |
| EE_Parameter.DynamicStability = 100; |
| memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| ParamSet.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
| ParamSet.Hoehe_MinGas = 30; |
| ParamSet.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| ParamSet.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
| ParamSet.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
| ParamSet.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
| ParamSet.Gier_P = 12; // Wert : 1-20 |
| ParamSet.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| ParamSet.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| ParamSet.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| ParamSet.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| ParamSet.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| ParamSet.I_Faktor = 32; |
| ParamSet.UserParam1 = 32 * 4; //zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| ParamSet.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickRefresh = 5; |
| ParamSet.LoopGasLimit = 50; |
| ParamSet.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| ParamSet.LoopHysterese = 50; |
| ParamSet.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
| ParamSet.AchsKopplung1 = 90; |
| ParamSet.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| ParamSet.WinkelUmschlagNick = 100; |
| ParamSet.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| ParamSet.GyroAccAbgleich = 16; // 1/k |
| ParamSet.Driftkomp = 4; |
| ParamSet.DynamicStability = 100; |
| memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0", 12); |
| } |
| void DefaultKonstanten2(void) |
| /***************************************************/ |
| /* Default Values for parameter set 2 */ |
| /***************************************************/ |
| void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal |
| { |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 3; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 32; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
| EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
| EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
| EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 100; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
| EE_Parameter.Driftkomp = 4; |
| EE_Parameter.DynamicStability = 75; |
| memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| ParamSet.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| ParamSet.Hoehe_MinGas = 30; |
| ParamSet.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| ParamSet.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_Verstaerkung = 3; // Wert : 0-50 |
| ParamSet.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6 |
| ParamSet.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
| ParamSet.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
| ParamSet.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| ParamSet.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| ParamSet.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| ParamSet.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| ParamSet.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| ParamSet.I_Faktor = 32; |
| ParamSet.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| ParamSet.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickRefresh = 5; |
| ParamSet.LoopGasLimit = 50; |
| ParamSet.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| ParamSet.LoopHysterese = 50; |
| ParamSet.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| ParamSet.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
| ParamSet.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| ParamSet.WinkelUmschlagNick = 100; |
| ParamSet.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| ParamSet.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
| ParamSet.Driftkomp = 4; |
| ParamSet.DynamicStability = 75; |
| memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 12); |
| } |
| void DefaultKonstanten3(void) |
| /***************************************************/ |
| /* Default Values for parameter set 3 */ |
| /***************************************************/ |
| void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner |
| { |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_DREHRATEN_BEGRENZER | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_I = 140; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 16; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
| EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| EE_Parameter.LoopHysterese = 50; |
| EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
| EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 100; |
| EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
| EE_Parameter.Driftkomp = 4; |
| EE_Parameter.DynamicStability = 50; |
| memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12); |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| ParamSet.GlobalConfig = CFG_DREHRATEN_BEGRENZER | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| ParamSet.Hoehe_MinGas = 30; |
| ParamSet.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
| ParamSet.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
| ParamSet.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
| ParamSet.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
| ParamSet.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
| ParamSet.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| ParamSet.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| ParamSet.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
| ParamSet.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.Gyro_I = 140; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| ParamSet.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| ParamSet.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| ParamSet.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| ParamSet.I_Faktor = 16; |
| ParamSet.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
| ParamSet.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| ParamSet.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| ParamSet.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| ParamSet.ServoNickRefresh = 5; |
| ParamSet.LoopGasLimit = 50; |
| ParamSet.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| ParamSet.LoopHysterese = 50; |
| ParamSet.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| ParamSet.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt |
| ParamSet.AchsGegenKopplung1 = 5; |
| ParamSet.WinkelUmschlagNick = 100; |
| ParamSet.WinkelUmschlagRoll = 100; |
| ParamSet.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k |
| ParamSet.Driftkomp = 4; |
| ParamSet.DynamicStability = 50; |
| memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 12); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Read Parameter from EEPROM as byte */ |
| /***************************************************/ |
| uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id) |
| { |
| return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Write Parameter to EEPROM as byte */ |
| /***************************************************/ |
| void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value) |
| { |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Read Parameter from EEPROM as word */ |
| /***************************************************/ |
| uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id) |
| { |
| return eeprom_read_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Write Parameter to EEPROM as word */ |
| /***************************************************/ |
| void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value) |
| { |
| eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Read Parameter Set from EEPROM */ |
| /***************************************************/ |
| // number [0..5] |
| void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber) |
| { |
| if (setnumber > 5) setnumber = 5; |
| eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.Kanalbelegung[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Write Parameter Set to EEPROM */ |
| /***************************************************/ |
| // number [0..5] |
| void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber) |
| { |
| if(setnumber > 5) setnumber = 5; |
| eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.Kanalbelegung[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN); |
| // set this parameter set to active set |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Get active parameter set */ |
| /***************************************************/ |
| uint8_t GetActiveParamSet(void) |
| { |
| uint8_t setnumber; |
| setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]); |
| if(setnumber > 5) |
| { |
| setnumber = 2; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber); |
| } |
| return(setnumber); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Set active parameter set */ |
| /***************************************************/ |
| void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber) |
| { |
| if(setnumber > 5) setnumber = 5; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber); |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Initialize EEPROM Parameter Sets */ |
| /***************************************************/ |
| void ParamSet_Init(void) |
| { |
| // version check |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION) |
| { |
| // if version check faild |
| printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter..."); |
| ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport) |
| // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined |
| for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
| { |
| if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera |
| if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner |
| if(i>3) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera |
| ParamSet_WriteToEEProm(i); |
| } |
| // default-Setting is parameter set 3 |
| SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3); |
| // update version info |
| SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION); |
| } |
| // read active parameter set to ParamSet stucture |
| ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET)); |
| printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET)); |
| } |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/eeprom.h |
|---|
| 1,8 → 1,113 |
| #ifndef _EEPROM_H |
| #define _EEPROM_H |
| extern void DefaultKonstanten1(void); |
| extern void DefaultKonstanten2(void); |
| extern void DefaultKonstanten3(void); |
| #include <inttypes.h> |
| #define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN 0 |
| #define PID_VERSION 1 // byte |
| #define PID_ACTIVE_SET 2 // byte |
| #define PID_LAST_OFFSET 3 // byte |
| #define PID_ACC_NICK 4 // word |
| #define PID_ACC_ROLL 6 // word |
| #define PID_ACC_Z 8 // word |
| #define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN 100 |
| // bit mask for mk_param_struct.GlobalConfig |
| #define CFG_HOEHENREGELUNG 0x01 |
| #define CFG_HOEHEN_SCHALTER 0x02 |
| #define CFG_HEADING_HOLD 0x04 |
| #define CFG_KOMPASS_AKTIV 0x08 |
| #define CFG_KOMPASS_FIX 0x10 |
| #define CFG_GPS_AKTIV 0x20 |
| #define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40 |
| #define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER 0x80 |
| // bit mask for mk_param_struct.LoopConfig |
| #define CFG_LOOP_OBEN 0x01 |
| #define CFG_LOOP_UNTEN 0x02 |
| #define CFG_LOOP_LINKS 0x04 |
| #define CFG_LOOP_RECHTS 0x08 |
| // defines for lookup mk_param_struct.Kanalbelegung |
| #define K_NICK 0 |
| #define K_ROLL 1 |
| #define K_GAS 2 |
| #define K_GIER 3 |
| #define K_POTI1 4 |
| #define K_POTI2 5 |
| #define K_POTI3 6 |
| #define K_POTI4 7 |
| #define EEPARAM_VERSION 69 // is count up, if EE_Paramater stucture has changed (compatibility) |
| typedef struct |
| { |
| uint8_t Kanalbelegung[8]; // see upper defines for details |
| uint8_t GlobalConfig; // see upper defines for bitcoding |
| uint8_t Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
| uint8_t Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
| uint8_t MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
| uint8_t Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
| uint8_t Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
| uint8_t Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
| uint8_t Stick_P; // Wert : 1-6 |
| uint8_t Stick_D; // Wert : 0-64 |
| uint8_t Gier_P; // Wert : 1-20 |
| uint8_t Gas_Min; // Wert : 0-32 |
| uint8_t Gas_Max; // Wert : 33-250 |
| uint8_t GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
| uint8_t KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
| uint8_t Gyro_P; // Wert : 10-250 |
| uint8_t Gyro_I; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
| uint8_t NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
| uint8_t NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| uint8_t UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
| uint8_t I_Faktor; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam1; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam2; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam3; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam4; // Wert : 0-250 |
| uint8_t ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| uint8_t ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| uint8_t ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| uint8_t ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| uint8_t ServoNickRefresh; // |
| uint8_t LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
| uint8_t LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| uint8_t LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
| uint8_t AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
| uint8_t AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
| uint8_t WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
| uint8_t WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
| uint8_t GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
| uint8_t Driftkomp; |
| uint8_t DynamicStability; |
| uint8_t UserParam5; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam6; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam7; // Wert : 0-250 |
| uint8_t UserParam8; // Wert : 0-250 |
| uint8_t LoopConfig; // see upper defines for bitcoding |
| uint8_t ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
| uint8_t Reserved[4]; |
| int8_t Name[12]; |
| } paramset_t; |
| #define PARAMSET_STRUCT_LEN sizeof(paramset_t) |
| extern paramset_t ParamSet; |
| extern void ParamSet_Init(void); |
| extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber); |
| extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber); |
| extern uint8_t GetActiveParamSet(void); |
| extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber); |
| extern uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id); |
| extern void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value); |
| extern uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id); |
| extern void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value); |
| #endif //_EEPROM_H |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/fc.c |
|---|
| 51,8 → 51,9 |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include "main.h" |
| #include "eeprom.h" |
| #include "timer0.h" |
| 126,7 → 127,7 |
| unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 156,7 → 157,7 |
| CalibrierMittelwert(); |
| Delay_ms_Mess(100); |
| CalibrierMittelwert(); |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| { |
| if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| } |
| 166,7 → 167,7 |
| AdNeutralGier= AdValueGyrGier; |
| StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4) |
| { |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 174,9 → 175,9 |
| } |
| else |
| { |
| NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1); |
| NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1); |
| NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1); |
| } |
| Mess_IntegralNick = 0; |
| 193,8 → 194,8 |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| GPS_Neutral(); |
| BeepTime = 50; |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| ExternHoehenValue = 0; |
| } |
| 222,7 → 223,7 |
| Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| { |
| tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
| tmpl *= MesswertGier; |
| 299,7 → 300,7 |
| IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 306,10 → 307,10 |
| if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| } |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 331,17 → 332,17 |
| Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop; |
| // ADC einschalten |
| ADC_Enable(); |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| } |
| //############################################################################ |
| 381,31 → 382,31 |
| { |
| #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100); |
| CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100); |
| CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255); |
| CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,ParamSet.I_Faktor,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, ParamSet.AchsKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255); |
| Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max; |
| MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min; |
| } |
| 459,11 → 460,11 |
| ROT_ON; |
| if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| { |
| GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| GasMischanteil = ParamSet.NotGas; |
| Notlandung = 1; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| } |
| else MotorenEin = 0; |
| } |
| 474,7 → 475,7 |
| if(SenderOkay > 140) |
| { |
| Notlandung = 0; |
| RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| RcLostTimer = ParamSet.NotGasZeit * 50; |
| if(GasMischanteil > 40) |
| { |
| if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 486,12 → 487,12 |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| { |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // auf Nullwerte kalibrieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| { |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| 499,43 → 500,43 |
| MotorenEin = 0; |
| delay_neutral = 0; |
| modell_fliegt = 0; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| { |
| unsigned char setting=1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
| } |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| { |
| if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| } |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
| SetNeutral(); |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| Piep(GetActiveParamSet()); |
| } |
| } |
| else |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| { |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| GRN_OFF; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen |
| MotorenEin = 0; |
| delay_neutral = 0; |
| modell_fliegt = 0; |
| SetNeutral(); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256); |
| SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256); |
| SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256); |
| SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256); |
| Piep(GetActiveParamSet()); |
| } |
| } |
| else delay_neutral = 0; |
| 543,10 → 544,10 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gas ist unten |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| { |
| // Starten |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| { |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Einschalten |
| 572,7 → 573,7 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Auschalten |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| { |
| if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| { |
| 593,18 → 594,18 |
| int tmp_int; |
| static int stick_nick,stick_roll; |
| ParameterZuordnung(); |
| StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4; |
| StickNick += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_D; |
| StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4; |
| StickRoll += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_D; |
| StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| StickGier = -PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| StickGas = PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
| 635,49 → 636,49 |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
| { |
| StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P; |
| StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P; |
| StickGier += ExternControl.Gier; |
| ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung; |
| if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| } |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Looping? |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| else |
| { |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Oben) // Hysterese |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Unten) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| } |
| } |
| 688,7 → 689,7 |
| if(Looping_Roll) BeepTime = 100; |
| if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| { |
| if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| if(GasMischanteil > ParamSet.LoopGasLimit) GasMischanteil = ParamSet.LoopGasLimit; |
| } |
| 736,8 → 737,8 |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| long tmp_long, tmp_long2; |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 /= 16; |
| if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
| 745,7 → 746,7 |
| tmp_long /= 3; |
| tmp_long2 /= 3; |
| } |
| if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| { |
| tmp_long /= 3; |
| tmp_long2 /= 3; |
| 771,21 → 772,21 |
| { |
| MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich; |
| LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
| if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
| { |
| LageKorrekturNick /= 2; |
| LageKorrekturNick /= 2; |
| 849,7 → 850,7 |
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } else cnt = 0; |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 886,7 → 887,7 |
| cnt = 0; |
| } |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| 920,10 → 921,10 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| { |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| } |
| tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| tmp_int = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4; |
| sollGier = tmp_int; |
| Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 932,7 → 933,7 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| if(KompassValue && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| { |
| int w,v; |
| static int SignalSchlecht = 0; |
| 961,8 → 962,8 |
| if(!TimerWerteausgabe--) |
| { |
| TimerWerteausgabe = 24; |
| DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 990,7 → 991,7 |
| // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| // DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I; |
| // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| 1028,10 → 1029,10 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| { |
| int tmp_int; |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| { |
| if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| { |
| 1043,7 → 1044,7 |
| } |
| else |
| { |
| SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| } |
| 1058,10 → 1059,10 |
| else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
| h -= tmp_int; |
| hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| { |
| if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
| if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
| if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas; |
| if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
| } |
| if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| GasMischanteil = hoehenregler; |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/fc.h |
|---|
| 33,7 → 33,6 |
| void Mittelwert(void); |
| void SetNeutral(void); |
| void Piep(unsigned char Anzahl); |
| extern void DefaultKonstanten(void); |
| extern unsigned char h,m,s; |
| extern volatile unsigned char Timeout ; |
| 52,77 → 51,8 |
| extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
| extern char MotorenEin; |
| #define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
| struct mk_param_struct |
| { |
| unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
| unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
| unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
| unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
| unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
| unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
| unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
| unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
| unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
| unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
| unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
| unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
| unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
| unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
| unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
| unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| unsigned char ServoNickRefresh; // |
| unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
| unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
| unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
| unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
| unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
| unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
| unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
| unsigned char Driftkomp; |
| unsigned char DynamicStability; |
| unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
| unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
| //------------------------------------------------ |
| unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
| unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
| unsigned char Reserved[4]; |
| char Name[12]; |
| }; |
| /* |
| unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
| unsigned char ServoNickRefresh; // |
| unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
| unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| //------------------------------------------------ |
| unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
| unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
| unsigned char Reserved[4]; |
| char Name[12]; |
| */ |
| extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
| extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
| extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.c |
|---|
| 49,6 → 49,11 |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <avr/boot.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "main.h" |
| #include "timer0.h" |
| #include "timer2.h" |
| 65,42 → 70,10 |
| #include "_Settings.h" |
| uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
| uint8_t BoardRelease = 10; |
| // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
| // number [0..5] |
| void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| { |
| if (number > 5) number = 5; |
| eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
| } |
| // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
| // number [0..5] |
| void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| { |
| if(number > 5) number = 5; |
| eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| /***************************************************/ |
| /* Get number of active parameter set */ |
| /***************************************************/ |
| uint8_t GetActiveParamSetNumber(void) |
| { |
| uint8_t set; |
| set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
| if(set > 5) |
| { |
| set = 2; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| return(set); |
| } |
| //############################################################################ |
| //Hauptprogramm |
| int main (void) |
| 162,32 → 135,16 |
| printf("\n\r=============================="); |
| GRN_ON; |
| #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
| { |
| printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
| DefaultKonstanten1(); |
| for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
| { |
| if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
| if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| } |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
| } |
| // Parameter set handling |
| ParamSet_Init(); |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4) |
| { |
| printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
| } |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| { |
| printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
| timer = SetDelay(1000); |
| 205,7 → 162,7 |
| printf("\n\rSteuerung: "); |
| if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
| if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
| else printf("Neutral"); |
| printf("\n\n\r"); |
| 258,7 → 215,7 |
| else BearbeiteRxDaten(); |
| if(CheckDelay(timer)) |
| { |
| if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
| if(UBat < ParamSet.UnterspannungsWarnung) |
| { |
| if(BeepModulation == 0xFFFF) |
| { |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.h |
|---|
| 14,6 → 14,9 |
| #define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz |
| #endif |
| #define F_CPU SYSCLK |
| // neue Hardware |
| #define ROT_OFF {if(BoardRelease == 10) PORTB &=~0x01; else PORTB |= 0x01;} |
| #define ROT_ON {if(BoardRelease == 10) PORTB |= 0x01; else PORTB &=~0x01;} |
| 24,68 → 27,21 |
| #define F_CPU SYSCLK |
| //#ifndef F_CPU |
| //#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig ############# |
| //#endif |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #define EEPROM_ADR_VALID 1 |
| #define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET 2 |
| #define EEPROM_ADR_LAST_OFFSET 3 |
| #define EEPROM_ADR_ACC_NICK 4 |
| #define EEPROM_ADR_ACC_ROLL 6 |
| #define EEPROM_ADR_ACC_Z 8 |
| #include <inttypes.h> |
| #define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN 100 |
| #define CFG_HOEHENREGELUNG 0x01 |
| #define CFG_HOEHEN_SCHALTER 0x02 |
| #define CFG_HEADING_HOLD 0x04 |
| #define CFG_KOMPASS_AKTIV 0x08 |
| #define CFG_KOMPASS_FIX 0x10 |
| #define CFG_GPS_AKTIV 0x20 |
| #define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40 |
| #define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER 0x80 |
| #define CFG_LOOP_OBEN 0x01 |
| #define CFG_LOOP_UNTEN 0x02 |
| #define CFG_LOOP_LINKS 0x04 |
| #define CFG_LOOP_RECHTS 0x08 |
| #include <stdlib.h> |
| #include <string.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/pgmspace.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include <avr/eeprom.h> |
| #include <avr/boot.h> |
| #include <avr/wdt.h> |
| //#define SYSCLK |
| //extern unsigned long SYSCLK; |
| extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll; |
| extern volatile unsigned char SenderOkay; |
| extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
| extern volatile int16_t i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll; |
| extern volatile uint8_t SenderOkay; |
| extern uint8_t CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
| extern uint8_t BoardRelease; |
| void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length); |
| void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length); |
| extern uint8_t GetActiveParamSetNumber(void); |
| extern uint8_t EEPromArray[]; |
| #ifndef EEMEM |
| #define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom"))) |
| #endif |
| #define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL 123 // in ms |
| #define DELAY_US(x) ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU )) |
| #define DELAY_US(x) ((uint16_t)( (x) * 1e-6 * F_CPU )) |
| #endif //_MAIN_H |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/menu.c |
|---|
| 8,6 → 8,7 |
| #include <inttypes.h> |
| #include "main.h" |
| #include "eeprom.h" |
| #include "timer2.h" |
| #include "fc.h" |
| #include "rc.h" |
| 83,11 → 84,11 |
| case 0:// Version Info Menu Item |
| LCD_printfxy(0,0,"+ MikroKopter +"); |
| LCD_printfxy(0,1,"HW:V%d.%d SW:%d.%d%c",BoardRelease/10,BoardRelease%10,VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX+'a'); |
| LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d ", GetActiveParamSetNumber()); |
| LCD_printfxy(0,2,"Setting: %d ", GetActiveParamSet()); |
| LCD_printfxy(0,3,"(c) Holger Buss"); |
| break; |
| case 1:// Hight Control Menu Item |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| { |
| LCD_printfxy(0,0,"Hoehe: %5i",HoehenWert); |
| LCD_printfxy(0,1,"SollHoehe: %5i",SollHoehe); |
| 114,10 → 115,10 |
| LCD_printfxy(0,3,"K7:%4i K8:%4i ",PPM_in[7],PPM_in[8]); |
| break; |
| case 4:// Remote Control Mapping Menu Item |
| LCD_printfxy(0,0,"Ni:%4i Ro:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); |
| LCD_printfxy(0,1,"Gs:%4i Gi:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]); |
| LCD_printfxy(0,2,"P1:%4i P2:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]]); |
| LCD_printfxy(0,3,"P3:%4i P4:%4i ",PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]],PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]]); |
| LCD_printfxy(0,0,"Ni:%4i Ro:%4i ",PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]],PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]); |
| LCD_printfxy(0,1,"Gs:%4i Gi:%4i ",PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]],PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]); |
| LCD_printfxy(0,2,"P1:%4i P2:%4i ",PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]],PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]]); |
| LCD_printfxy(0,3,"P3:%4i P4:%4i ",PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]],PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]]); |
| break; |
| case 5:// Gyro Sensor Menu Item |
| LCD_printfxy(0,0,"Gyro - Sensor"); |
| 160,7 → 161,7 |
| LCD_printfxy(0,0,"Servo " ); |
| LCD_printfxy(0,1,"Setpoint %3i",Parameter_ServoNickControl); |
| LCD_printfxy(0,2,"Stellung: %3i",ServoValue); |
| LCD_printfxy(0,3,"Range:%3i-%3i",EE_Parameter.ServoNickMin,EE_Parameter.ServoNickMax); |
| LCD_printfxy(0,3,"Range:%3i-%3i",ParamSet.ServoNickMin,ParamSet.ServoNickMax); |
| break; |
| case 11://Extern Control |
| LCD_printfxy(0,0,"ExternControl " ); |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/rc.c |
|---|
| 8,6 → 8,7 |
| // + see the File "License.txt" for further Informations |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| 14,15 → 15,16 |
| #include "rc.h" |
| #include "fc.h" |
| volatile int PPM_in[11]; |
| volatile int PPM_diff[11]; // das diffenzierte Stick-Signal |
| volatile unsigned char NewPpmData = 1; |
| volatile int16_t PPM_in[11]; |
| volatile int16_t PPM_diff[11]; // das diffenzierte Stick-Signal |
| volatile uint8_t NewPpmData = 1; |
| //############################################################################ |
| //zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input |
| //Capture Funktion benutzt: |
| /***************************************************************/ |
| /* zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input */ |
| /* Capture Funktion benutzt: */ |
| /***************************************************************/ |
| void rc_sum_init (void) |
| //############################################################################ |
| { |
| TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64 |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/rc.h |
|---|
| 11,26 → 11,25 |
| #endif |
| #if defined (__AVR_ATmega644__) |
| //#define TIMER_TEILER CK64 |
| #define TIMER_RELOAD_VALUE 250 |
| //#define TIMER_TEILER CK256 // bei 20MHz |
| //#define TIMER_RELOAD_VALUE -78 // bei 20MHz |
| #endif |
| #if defined (__AVR_ATmega644P__) |
| //#define TIMER_TEILER CK64 |
| #define TIMER_RELOAD_VALUE 250 |
| //#define TIMER_TEILER CK256 // bei 20MHz |
| //#define TIMER_RELOAD_VALUE -78 // bei 20MHz |
| #endif |
| #define GAS PPM_in[2] |
| #include <inttypes.h> |
| extern void rc_sum_init (void); |
| extern volatile int PPM_in[11]; |
| extern volatile int PPM_diff[11]; // das diffenzierte Stick-Signal |
| extern volatile unsigned char NewPpmData; |
| extern volatile int16_t PPM_in[11]; |
| extern volatile int16_t PPM_diff[11]; // das diffenzierte Stick-Signal |
| extern volatile uint8_t NewPpmData; |
| #endif //_RC_H |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/timer0.c |
|---|
| 1,9 → 1,10 |
| #include <inttypes.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "fc.h" |
| #include "eeprom.h" |
| #include "analog.h" |
| #include "main.h" |
| #include "fc.h" |
| volatile uint16_t CountMilliseconds = 0; |
| volatile uint8_t UpdateMotor = 0; |
| 110,7 → 111,7 |
| } |
| // update compass value if this option is enabled in the settings |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| if(PINC & 0x10) |
| { |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/timer2.c |
|---|
| 1,6 → 1,7 |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "fc.h" |
| #include "eeprom.h" |
| volatile int16_t ServoValue = 0; |
| 69,28 → 70,28 |
| ServoValue = Parameter_ServoNickControl; |
| // inverting movment of servo |
| if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01) |
| if(ParamSet.ServoNickCompInvert & 0x01) |
| { |
| ServoValue += ((int32_t) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512; |
| ServoValue += ((int32_t) ParamSet.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512; |
| } |
| else // non inverting movement of servo |
| { |
| ServoValue -= ((int32_t) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512; |
| ServoValue -= ((int32_t) ParamSet.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512; |
| } |
| // limit servo value to its parameter range definition |
| if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) |
| if(ServoValue < ParamSet.ServoNickMin) |
| { |
| ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin; |
| ServoValue = ParamSet.ServoNickMin; |
| } |
| else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) |
| else if(ServoValue > ParamSet.ServoNickMax) |
| { |
| ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax; |
| ServoValue = ParamSet.ServoNickMax; |
| } |
| // update PWM |
| OCR2A = ServoValue; |
| timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh; |
| timer = ParamSet.ServoNickRefresh; |
| } |
| else |
| { |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/twimaster.c |
|---|
| 1,6 → 1,9 |
| /*############################################################################ |
| ############################################################################*/ |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "main.h" |
| #include "twimaster.h" |
| #include "fc.h" |
| 56,7 → 59,7 |
| //############################################################################ |
| //Start I2C |
| char i2c_write_byte(char byte) |
| int8_t i2c_write_byte(int8_t byte) |
| //############################################################################ |
| { |
| TWSR = 0x00; |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/twimaster.h |
|---|
| 1,7 → 1,10 |
| #ifndef _I2C_MASTER_H |
| #define _I2C_MASTER_H |
| +#include <inttypes.h> |
| + |
| //############################################################################ |
| // I2C Konstanten |
| @@ -16,16 +19,16 @@ |
| //############################################################################ |
| -extern unsigned char twi_state; |
| -extern unsigned char motor; |
| -extern unsigned char motorread; |
| -extern unsigned char motor_rx[8]; |
| +extern uint8_t twi_state; |
| +extern uint8_t motor; |
| +extern uint8_t motorread; |
| +extern uint8_t motor_rx[8]; |
| void i2c_reset(void); |
| extern void i2c_init (void); // I2C initialisieren |
| extern char i2c_start (void); // Start I2C |
| extern void i2c_stop (void); // Stop I2C |
| -extern char i2c_write_byte (char byte); // 1 Byte schreiben |
| +extern int8_t i2c_write_byte (int8_t byte); // 1 Byte schreiben |
| extern void i2c_reset(void); |
| #endif |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/uart.c |
|---|
| 5,6 → 5,11 |
| // + see the File "License.txt" for further Informations |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include <avr/wdt.h> |
| #include "eeprom.h" |
| #include "main.h" |
| #include "menu.h" |
| #include "timer0.h" |
| 336,11 → 341,11 |
| if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
| { |
| if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
| ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| ParamSet_ReadFromEEProm(tmp_char_arr2[0]); |
| SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &ParamSet.Kanalbelegung[0],PARAMSET_STRUCT_LEN); |
| } |
| else |
| SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| SendOutData('L' + GetParamByte(PID_ACTIVE_SET)-1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &ParamSet.Kanalbelegung[0],PARAMSET_STRUCT_LEN); |
| break; |
| 349,12 → 354,12 |
| case 'n': |
| case 'o': |
| case 'p': // Parametersatz speichern |
| Decode64((uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| WriteParameterSet(rxd_buffer[2] - 'l' + 1, (uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], rxd_buffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
| Umschlag180Nick = (int32_t) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (int32_t) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| Decode64((uint8_t *) &ParamSet.Kanalbelegung[0],PARAMSET_STRUCT_LEN,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| ParamSet_WriteToEEProm(rxd_buffer[2] - 'l' + 1); |
| //SetActiveParamSet(rxd_buffer[2] - 'l' + 1); // is alredy done in ParamSet_WriteToEEProm() |
| Umschlag180Nick = (int32_t) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (int32_t) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| Piep(GetActiveParamSet()); |
| break; |
| /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/uart1.c |
|---|
| 1,3 → 1,7 |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "main.h" |
| #include "uart1.h" |
| #include "fifo.h" |