| 66,6 → 66,7 |
|---|
| long GPS_Home_East = 0; |
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| unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
| #define GPS_Limit 35 |
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| //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
| // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
| 291,10 → 292,10 |
|---|
| GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
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| // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
| if (GPS_Nick > 35) GPS_Nick = 35; |
| if (GPS_Roll > 35) GPS_Roll = 35; |
| if (GPS_Nick < -35) GPS_Nick = -35; |
| if (GPS_Roll < -35) GPS_Roll = -35; |
| if (GPS_Nick > GPS_Limit) GPS_Nick = GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll > GPS_Limit) GPS_Roll = GPS_Limit; |
| if (GPS_Nick < -1 * GPS_Limit) GPS_Nick = -1 * GPS_Limit; |
| if (GPS_Roll < -1 * GPS_Limit) GPS_Roll = -1 * GPS_Limit; |
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| //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
| //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |