79,31 → 79,50 |
{ |
switch (MM3.STATE) |
{ |
case MM3_DRDY: |
// 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen |
if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; return;} |
if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; return;} |
if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; return;} |
|
case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
MM3.x_axis |= SPDR; |
MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
MM3.AXIS = MM3_Y; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
case MM3_DRDY: // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken |
if (MM3.AXIS == MM3_X) |
{ |
MM3.x_axis = SPDR; |
MM3.x_axis <<= 8; |
} |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
{ |
MM3.y_axis = SPDR; |
MM3.y_axis <<= 8; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis = SPDR; |
MM3.z_axis <<= 8; |
} |
|
SPDR=0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
MM3.STATE=MM3_BYTE2; |
return; |
|
case MM3_Y_BYTE2: |
MM3.y_axis |= SPDR; |
MM3.y_axis -= OFF_Y; |
MM3.AXIS = MM3_Z; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
|
case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
if (MM3.AXIS == MM3_X) |
{ |
MM3.x_axis |= SPDR; |
MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
MM3.AXIS = MM3_Y; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
{ |
MM3.y_axis |= SPDR; |
MM3.y_axis -= OFF_Y; |
MM3.AXIS = MM3_Z; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis |= SPDR; |
MM3.z_axis -= OFF_Z; |
MM3.STATE = MM3_TILT; |
} |
|
return; |
|
case MM3_Z_BYTE2: |
MM3.z_axis |= SPDR; |
MM3.z_axis -= OFF_Z; |
MM3.STATE = MM3_TILT; |
return; |
} |
} |
|