1,54 → 1,3 |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
// + Nur f�r den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include <avr/io.h> |
#include <avr/interrupt.h> |
#include <avr/pgmspace.h> |
176,7 → 125,7 |
int32_t filteredAirPressure; |
int32_t lastFilteredAirPressure; |
|
#define MAX_AIRPRESSURE_WINDOW_LENGTH 64 |
#define MAX_AIRPRESSURE_WINDOW_LENGTH 32 |
int16_t airPressureWindow[MAX_AIRPRESSURE_WINDOW_LENGTH]; |
int32_t windowedAirPressure; |
uint8_t windowPtr; |
275,9 → 224,8 |
for (uint8_t i=0; i<MAX_AIRPRESSURE_WINDOW_LENGTH; i++) { |
airPressureWindow[i] = 0; |
} |
windowedAirPressure = 0; |
|
windowedAirPressure = 0; |
|
startAnalogConversionCycle(); |
|
// restore global interrupt flags |
513,22 → 461,21 |
|
lastFilteredAirPressure = filteredAirPressure; |
|
|
if (!staticParams.airpressureWindowLength) { |
filteredAirPressure = (filteredAirPressure * (staticParams.airpressureFilterConstant - 1) |
+ airPressureSum + staticParams.airpressureFilterConstant / 2) / staticParams.airpressureFilterConstant; |
} else { |
// use windowed. |
filteredAirPressure = windowedAirPressure / staticParams.airpressureWindowLength; |
windowedAirPressure += simpleAirPressure; |
windowedAirPressure -= airPressureWindow[windowPtr]; |
airPressureWindow[windowPtr] = simpleAirPressure; |
windowPtr = (windowPtr+1) % staticParams.airpressureWindowLength; |
filteredAirPressure = windowedAirPressure / staticParams.airpressureWindowLength; |
} |
|
pressureMeasurementCount = airPressureSum = 0; |
} |
//int16_t airPressureWindow[MAX_AIRPRESSURE_WINDOW_LENGTH]; |
//int32_t windowedAirPressure = 0; |
//uint8_t windowPtr; |
windowedAirPressure += simpleAirPressure; |
windowedAirPressure -= airPressureWindow[windowPtr]; |
airPressureWindow[windowPtr] = simpleAirPressure; |
windowPtr = (windowPtr+1) % staticParams.airpressureWindowLength; |
} |
} |
|