| /branches/dongfang_FC_rewrite/analog.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,7 → 44,8 |
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 250,7 → 251,7 |
| /***************************************************** |
| * Interrupt Service Routine for ADC |
| * Runs at 312.5 kHz or 3.2 µs. When all states are |
| * Runs at 312.5 kHz or 3.2 �s. When all states are |
| * processed further conversions are stopped. |
| *****************************************************/ |
| ISR(ADC_vect) { |
| 494,7 → 495,7 |
| void analog_calibrateGyros(void) { |
| #define GYRO_OFFSET_CYCLES 32 |
| uint8_t i, axis; |
| int32_t deltaOffsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
| int32_t offsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
| gyro_calibrate(); |
| // determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!) |
| 501,13 → 502,12 |
| for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) { |
| delay_ms_Mess(20); |
| for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
| deltaOffsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
| offsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
| } |
| } |
| for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
| gyroOffset.offsets[axis] = (deltaOffsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
| debugOut.analog[6+axis] = gyroOffset.offsets[axis]; |
| gyroOffset.offsets[axis] = (offsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
| } |
| gyroOffset_writeToEEProm(); |
| 525,7 → 525,6 |
| uint8_t i, axis; |
| int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 }; |
| int16_t filteredDelta; |
| // int16_t pressureDiff, savedRawAirPressure; |
| for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) { |
| delay_ms_Mess(10); |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/attitude.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,11 → 44,11 |
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| /************************************************************************/ |
| /* Flight Attitude */ |
| /************************************************************************/ |
| 206,8 → 206,8 |
| analog_update(); |
| for (axis = PITCH; axis <= ROLL; axis++) { |
| rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] /* / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR */ + driftComp[axis]; |
| rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] /* / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR */ + driftComp[axis]; |
| rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] + driftComp[axis]; |
| rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] + driftComp[axis]; |
| differential[axis] = gyroD[axis]; |
| averageAcc[axis] += acc[axis]; |
| } |
| 248,7 → 248,7 |
| // First, perform axis coupling. If disabled xxxRate is just copied to ACxxxRate. |
| uint8_t axis; |
| if (/*!looping && */ (staticParams.bitConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE)) { |
| if (staticParams.bitConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE) { |
| trigAxisCoupling(); |
| } else { |
| ACRate[PITCH] = rate_ATT[PITCH]; |
| 314,10 → 314,10 |
| debugFullWeight = 0; |
| */ |
| if (controlActivity > 10000) { // reduce effect during stick commands |
| if (controlActivity > 10000) { // reduce effect during stick control activity |
| permilleAcc /= 4; |
| debugOut.digital[0] |= DEBUG_ACC0THORDER; |
| if (controlActivity > 20000) { // reduce effect during stick commands |
| if (controlActivity > 20000) { // reduce effect during stick control activity |
| permilleAcc /= 4; |
| debugOut.digital[1] |= DEBUG_ACC0THORDER; |
| } |
| 331,7 → 331,7 |
| debugOut.analog[9 + axis] = (10 * accDerived) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL; |
| // 1000 * the correction amount that will be added to the gyro angle in next line. |
| temp = angle[axis]; //(permilleAcc * (accDerived - angle[axis])) / 1000; |
| temp = angle[axis]; |
| angle[axis] = ((int32_t) (1000L - permilleAcc) * temp |
| + (int32_t) permilleAcc * accDerived) / 1000L; |
| correctionSum[axis] += angle[axis] - temp; |
| 341,7 → 341,7 |
| debugOut.analog[10] = 0; |
| // experiment: Kill drift compensation updates when not flying smooth. |
| correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| // correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| } |
| } |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/commands.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,11 → 44,11 |
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include "commands.h" |
| #include "controlMixer.h" |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/configuration.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,7 → 44,8 |
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 63,6 → 64,11 |
| uint8_t CPUType = ATMEGA644; |
| uint8_t boardRelease = 13; |
| uint8_t requiredMotors; |
| // MK flags. TODO: Replace by enum. State machine. |
| uint16_t isFlying = 0; |
| volatile uint8_t MKFlags = 0; |
| /************************************************************************ |
| * Map the parameter to pot values |
| * Replacing this code by the code below saved almost 1 kbyte. |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/configuration.h |
|---|
| 4,7 → 4,6 |
| #include <inttypes.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #define MAX_CHANNELS 10 |
| #define MAX_MOTORS 12 |
| 138,7 → 137,7 |
| // Battery warning and emergency flight |
| uint8_t batteryVoltageWarning; // Value : 0-250 |
| uint8_t emergencyThrottle; // Value : 0-250 //Gaswert bei Empüngsverlust /* |
| uint8_t emergencyThrottle; // Value : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust /* |
| uint8_t emergencyFlightDuration; // Value : 0-250 // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| // Outputs |
| 203,6 → 202,9 |
| extern uint8_t boardRelease; |
| extern uint8_t CPUType; |
| extern volatile uint8_t MKFlags; |
| extern uint16_t isFlying; |
| void channelMap_default(void); |
| void paramSet_default(uint8_t setnumber); |
| void mixerMatrix_default(void); |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/controlMixer.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,11 → 44,11 |
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include "controlMixer.h" |
| #include "rc.h" |
| 63,7 → 63,6 |
| // uint16_t maxControl[2] = { 0, 0 }; |
| uint16_t controlActivity = 0; |
| int16_t controls[4] = { 0, 0, 0, 0 }; |
| //uint8_t looping = 0; |
| // Internal variables for reading commands made with an R/C stick. |
| uint8_t lastCommand = COMMAND_NONE; |
| 70,11 → 69,8 |
| uint8_t lastArgument; |
| uint8_t isCommandRepeated = 0; |
| uint8_t controlMixer_didReceiveSignal = 0; |
| // MK flags. TODO: Replace by enum. State machine. |
| uint16_t isFlying = 0; |
| volatile uint8_t MKFlags = 0; |
| /* |
| * This could be expanded to take arguments from ohter sources than the RC |
| * (read: Custom MK RC project) |
| 194,11 → 190,10 |
| if (controlMixer_getSignalQuality() >= SIGNAL_GOOD) { |
| controlMixer_updateVariables(); |
| configuration_applyVariablesToParams(); |
| //looping = RC_getLooping(looping); |
| controlMixer_didReceiveSignal = 1; |
| } else { // Signal is not OK |
| // Could handle switch to emergency flight here. |
| // throttle is handled elsewhere. |
| // looping = 0; |
| } |
| // part1a end. |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/controlMixer.h |
|---|
| 72,14 → 72,9 |
| * Our output. |
| */ |
| extern int16_t controls[4]; |
| //extern int16_t controlYaw, controlThrottle; |
| extern uint16_t controlActivity; |
| //extern uint16_t maxControl[2]; |
| //extern uint8_t looping; |
| extern volatile uint8_t MKFlags; |
| extern uint16_t isFlying; |
| void controlMixer_initVariables(void); |
| void controlMixer_updateVariables(void); |
| 98,6 → 93,7 |
| void controlMixer_performCalibrationCommands(uint8_t command); |
| uint8_t controlMixer_getSignalQuality(void); |
| extern uint8_t controlMixer_didReceiveSignal; |
| /* |
| * The controls operate in [-1024, 1024] just about. |
| 124,8 → 120,8 |
| * |
| * Not in any of these positions: 0 |
| */ |
| // void controlMixer_handleCommands(void); |
| uint8_t controlMixer_getArgument(void); |
| uint8_t controlMixer_isCommandRepeated(void); |
| // TODO: Abstract away if possible. |
| uint8_t controlMixer_testCompassCalState(void); |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/eeprom.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 124,7 → 124,7 |
| /***************************************************/ |
| /* Read Parameter Set from EEPROM */ |
| /***************************************************/ |
| // number [1..5] |
| // setnumber [1..5] |
| uint8_t paramSet_readFromEEProm(uint8_t setnumber) { |
| uint16_t offset = EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + (setnumber-1)*sizeof(paramset_t); |
| output_init(); // what's that doing here?? |
| 134,7 → 134,6 |
| /***************************************************/ |
| /* Write Parameter Set to EEPROM */ |
| /***************************************************/ |
| // number [1..5] |
| void paramSet_writeToEEProm(uint8_t setnumber) { |
| uint16_t offset = EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + (setnumber-1)*sizeof(paramset_t); |
| writeChecksummedBlock(EEPARAM_REVISION, (uint8_t*)&staticParams, sizeof(paramset_t), offset); |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/heightControl.c |
|---|
| 2,7 → 2,6 |
| #include "attitude.h" |
| #include "uart0.h" |
| #include "configuration.h" |
| #include "controlMixer.h" |
| // for digital / LED debug. |
| #include "output.h" |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/main.c |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 63,7 → 63,6 |
| #include "menu.h" |
| #include "attitude.h" |
| #include "flight.h" |
| #include "controlMixer.h" |
| #include "rc.h" |
| #include "analog.h" |
| #include "configuration.h" |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/rc.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 80,8 → 80,8 |
| cli(); |
| // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1 |
| DDRD &= ~(1<<1DDD6); |
| PORTD |= (1<<1PORTD6); |
| DDRD &= ~(1<<6); |
| PORTD |= (1<<PORTD6); |
| // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5) |
| // set as output |
| 103,7 → 103,7 |
| // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1) |
| // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1) |
| // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1), |
| // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs |
| // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2�s |
| // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s. |
| TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0) |
| | (1 << WGM11) | (1 << WGM10)); |
| 175,7 → 175,7 |
| // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625 |
| if ((signal > 250) && (signal < 687)) { |
| // shift signal to zero symmetric range -154 to 159 |
| signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2µs = 1.5008 ms) |
| signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2�s = 1.5008 ms) |
| // check for stable signal |
| if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { |
| if (RC_Quality < 200) |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/timer0.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 53,6 → 53,7 |
| #include <avr/interrupt.h> |
| #include "eeprom.h" |
| #include "analog.h" |
| #include "controlMixer.h" |
| #include "timer0.h" |
| // for debugging! |
| 161,7 → 162,7 |
| beepTime--; // decrement BeepTime |
| if (beepTime & beepModulation) |
| // beeper_On = 1; |
| beeper_On = 0; // shut up in dev!!! |
| beeper_On = 1; // shut up in dev!!! |
| else |
| beeper_On = 0; |
| } else { // beeper off if duration is over |
| 169,8 → 170,8 |
| beepModulation = BEEP_MODULATION_NONE; |
| } |
| // if beeper is on |
| if (beeper_On) { |
| // Beeper remains silent till the first time a control signal was received. |
| if (beeper_On & controlMixer_didReceiveSignal) { |
| // set speaker port to high. |
| if (boardRelease == 10) |
| PORTD |= (1 << PORTD2); // Speaker at PD2 |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/uart0.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 591,7 → 591,6 |
| request_DebugLabel = pRxData[0]; |
| if (request_DebugLabel > 31) |
| request_DebugLabel = 31; |
| externalControlActive = 255; |
| break; |
| case 'b': // submit extern control |
| 601,7 → 600,6 |
| break; |
| case 'h':// request for display columns |
| externalControlActive = 255; |
| RemoteKeys |= pRxData[0]; |
| if (RemoteKeys) |
| DisplayLine = 0; |
| 609,7 → 607,6 |
| break; |
| case 'l':// request for display columns |
| externalControlActive = 255; |
| MenuItem = pRxData[0]; |
| request_Display1 = TRUE; |
| break; |
| 651,7 → 648,7 |
| } |
| /************************************************************************/ |
| /* Routine für die Serielle Ausgabe */ |
| /* Routine f�r die Serielle Ausgabe */ |
| /************************************************************************/ |
| int16_t uart_putchar(int8_t c) { |
| if (c == '\n') |
| 691,7 → 688,7 |
| request_Display1 = FALSE; |
| } |
| if (request_DebugLabel != 0xFF) { // Texte für die Analogdaten |
| if (request_DebugLabel != 0xFF) { // Texte f�r die Analogdaten |
| uint8_t label[16]; // local sram buffer |
| memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[request_DebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer |
| SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &request_DebugLabel, |
| 699,7 → 696,7 |
| request_DebugLabel = 0xFF; |
| } |
| if (ConfirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne CRC bestätigen |
| if (ConfirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne CRC best�tigen |
| SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*) &ConfirmFrame, |
| sizeof(ConfirmFrame)); |
| ConfirmFrame = 0; |