Subversion Repositories FlightCtrl

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/trunk/eeprom.c
5,7 → 5,7
// + 252 -> Poti2
// + 253 -> Poti3
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void DefaultKonstanten1(void)
void DefaultStickMapping(void)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2;
15,6 → 15,10
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
}
 
void DefaultKonstanten1(void)
{
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;//CFG_HOEHEN_SCHALTER
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
53,7 → 57,7
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5;
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
73,18 → 77,13
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
}
void DefaultKonstanten2(void)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
123,7 → 122,7
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5;
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
143,19 → 142,14
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
}
 
void DefaultKonstanten3(void)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_DREHRATEN_BEGRENZER | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
194,7 → 188,7
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90; // Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick verkoppelt
EE_Parameter.AchsGegenKopplung1 = 5;
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
214,5 → 208,8
EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
}
/trunk/fc.c
132,6 → 132,9
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
408,7 → 411,6
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
 
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
434,12 → 436,17
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
//CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 
CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
449,7 → 456,6
 
 
 
 
//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
558,7 → 564,7
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken
}
// else
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
{
WinkelOut.CalcState = 1;
beeptime = 1000;
727,7 → 733,7
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
else
{
{
734,7 → 740,7
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
else
{
if(Looping_Rechts) // Hysterese
743,7 → 749,7
}
}
 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
else
{
if(Looping_Oben) // Hysterese
751,7 → 757,7
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
else
{
if(Looping_Unten) // Hysterese
1187,7 → 1193,8
int tmp_int;
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert
{
if(Parameter_MaxHoehe < 50)
if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 50) && (Parameter_MaxHoehe < 180))) ||
(!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
{
SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
HoehenReglerAktiv = 0;
/trunk/fc.h
61,7 → 61,7
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
 
#define STRUCT_PARAM_LAENGE 83
#define STRUCT_PARAM_LAENGE 86
struct mk_param_struct
{
unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
123,27 → 123,18
unsigned char NaviGpsACC;
unsigned char NaviGpsMinSat;
unsigned char NaviStickThreshold;
unsigned char NaviOperatingRadius;
unsigned char NaviWindCorrection;
unsigned char NaviSpeedCompensation;
//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
unsigned char ExternalControl; // for serial Control
//------------------------------------------------
unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
unsigned char BitConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
unsigned char Reserved[4];
char Name[12];
};
 
 
/*
unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
unsigned char ServoNickRefresh; //
unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
//------------------------------------------------
unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
unsigned char Reserved[4];
char Name[12];
*/
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
167,6 → 158,10
extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;
extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;
extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
#endif //_FC_H
 
/trunk/main.c
55,20 → 55,22
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if (number > 5) number = 5;
if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
number--;
eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
LED_Init();
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if(number > 5) number = 5;
if(number < 1) return;
number--;
eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
LED_Init();
163,12 → 165,21
 
GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
// valid Stick-Settings?
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 ||
EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
{
printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
DefaultStickMapping();
}
else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
{
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
DefaultKonstanten1();
for (unsigned char i=0;i<6;i++)
for (unsigned char i=1;i<6;i++)
{
if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
/trunk/main.h
48,6 → 48,7
#define CFG_LOOP_UNTEN 0x02
#define CFG_LOOP_LINKS 0x04
#define CFG_LOOP_RECHTS 0x08
#define CFG_HIGHT_3SWITCH 0x10
 
//#define SYSCLK
//extern unsigned long SYSCLK;
/trunk/makefile
5,9 → 5,9
#-------------------------------------------------------------------
HAUPT_VERSION = 0
NEBEN_VERSION = 71
VERSION_INDEX = 1
VERSION_INDEX = 2
 
VERSION_KOMPATIBEL = 8 # PC-Kompatibilität
VERSION_KOMPATIBEL = 9 # PC-Kompatibilität
#-------------------------------------------------------------------
 
ifeq ($(MCU), atmega32)
/trunk/spi.c
181,19 → 181,19
ToNaviCtrl.Param.Byte[10] =(unsigned char) EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
break;
 
case SPI_CMD_PARAMETER1:
ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = Parameter_NaviGpsGain;
ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_NaviGpsP;
ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_NaviGpsI;
ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = Parameter_NaviGpsD;
ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = Parameter_NaviGpsACC;
ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;
ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;
ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;
ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsD;
ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsACC;
ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsMinSat;
ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;
ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 15; // MaxRadius
ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviOperatingRadius;
ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviSpeedCompensation;
break;
 
case SPI_CMD_STICK:
tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
/trunk/version.txt
156,7 → 156,15
- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
0.71b: H.Buss 19.10.2008
Kommunikation zum Navi erweitert
Kommunikation zum Navi erweitert:
- Beeptime jetzt 32Bit
- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
0.71c: H.Buss 20.10.2008
- LoopConfig heisst jetzt BitConfig
- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt