/trunk/eeprom.c |
---|
15,7 → 15,7 |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
22,10 → 22,10 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Stick_P = 16; // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 32; // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 7; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
33,15 → 33,15 |
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 32; |
EE_Parameter.UserParam1 = 32 * 4; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam1 = 253; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 100; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
73,7 → 73,7 |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
80,10 → 80,10 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 3; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Stick_P = 12; // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 7; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
91,15 → 91,15 |
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 32; |
EE_Parameter.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam1 = 253; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 100; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
132,33 → 132,33 |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_DREHRATEN_BEGRENZER | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_DREHRATEN_BEGRENZER | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV;///*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1 |
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 3; // Wert : 0-50 |
EE_Parameter.Stick_P = 8; // Wert : 1-6 |
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-64 |
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20 |
EE_Parameter.Gas_Min = 7; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32 |
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250 |
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64 |
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 140; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
EE_Parameter.I_Faktor = 16; |
EE_Parameter.UserParam1 = 20 * 4; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam1 = 253; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam2 = 100; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam3 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam4 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam5 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam6 = 90; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung |
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
/trunk/fc.c |
---|
76,7 → 76,7 |
volatile int KompassStartwert = 0; |
volatile int KompassRichtung = 0; |
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
unsigned char Notlandung = 0; |
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
629,8 → 629,8 |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
*/ |
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ Digitale Steuerung per DubWise |
649,9 → 649,9 |
if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
StickNick += ExternStickNick / 8; |
StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
StickGier += ExternStickGier; |
StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ Analoge Steuerung per Seriell |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
663,13 → 663,14 |
ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
} |
if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--; |
if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--; |
if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--; |
if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--; |
if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727,8 → 728,8 |
StickGier = 0; |
StickNick = 0; |
StickRoll = 0; |
GyroFaktor = 0.1; |
IntegralFaktor = 0.005; |
GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
Looping_Roll = 0; |
Looping_Nick = 0; |
} |
1087,7 → 1088,7 |
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1107,6 → 1108,8 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
//DruckOffsetSetting = OCR0B; |
GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
{ |
int tmp_int; |
1130,24 → 1133,24 |
h = HoehenWert; |
if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
{ |
h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (32 / STICK_GAIN); |
if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
h -= tmp_int; |
hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
{ |
if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
} |
if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
GasMischanteil = hoehenregler; |
} |
} |
if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Mischer und PI-Regler |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1156,9 → 1159,9 |
// Gier-Anteil |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define MUL_G 1.0 |
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
// GierMischanteil = 0; |
#define MIN_GIERGAS 35 // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
{ |
if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1169,8 → 1172,9 |
if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
} |
if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Nick-Achse |
1178,8 → 1182,8 |
DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
// Motor Vorn |
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1187,6 → 1191,7 |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
motorwert /= STICK_GAIN; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1193,6 → 1198,7 |
Motor_Vorne = motorwert; |
// Motor Heck |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
motorwert /= STICK_GAIN; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1211,7 → 1217,7 |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
// Motor Links |
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
motorwert /= STICK_GAIN; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1218,7 → 1224,7 |
Motor_Links = motorwert; |
// Motor Rechts |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
motorwert /= STICK_GAIN; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
/trunk/fc.h |
---|
6,7 → 6,7 |
#define _FC_H |
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel |
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel |
#define STICK_GAIN 4 |
extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
extern unsigned char Sekunde,Minute; |
extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
/trunk/main.c |
---|
153,7 → 153,7 |
printf("\n\r=============================="); |
GRN_ON; |
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
{ |
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
/trunk/makefile |
---|
5,7 → 5,7 |
#------------------------------------------------------------------- |
HAUPT_VERSION = 0 |
NEBEN_VERSION = 69 |
VERSION_INDEX = 6 |
VERSION_INDEX = 7 |
VERSION_KOMPATIBEL = 7 # PC-Kompatibilität |
#------------------------------------------------------------------- |
67,6 → 67,12 |
ifeq ($(VERSION_INDEX), 7) |
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)h |
endif |
ifeq ($(VERSION_INDEX), 8) |
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)i |
endif |
ifeq ($(VERSION_INDEX), 9) |
TARGET = Flight-Ctrl_$(HEX_NAME)_V$(HAUPT_VERSION)_$(NEBEN_VERSION)j |
endif |
# Optimization level, can be [0, 1, 2, 3, s]. 0 turns off optimization. |
# (Note: 3 is not always the best optimization level. See avr-libc FAQ.) |
/trunk/spi.c |
---|
188,21 → 188,24 |
ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti2; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti3; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti4; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) SenderOkay; |
break; |
case SPI_CMD_CAL_COMPASS: |
ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState; |
if(WinkelOut.CalcState > 5) |
{ |
WinkelOut.CalcState = 0; |
ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5; |
} |
else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState; |
break; |
} |
sei(); |
if (SPI_RxDataValid) |
{ |
if(abs(FromNaviCtrl.GPS_Nick) < 100 && abs(FromNaviCtrl.GPS_Roll) < 100) |
if(abs(FromNaviCtrl.GPS_Nick) < 512 && abs(FromNaviCtrl.GPS_Roll) < 512 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) |
{ |
GPS_Nick = FromNaviCtrl.GPS_Nick; |
GPS_Roll = FromNaviCtrl.GPS_Roll; |
210,7 → 213,7 |
if(FromNaviCtrl.CompassValue <= 360) KompassValue = FromNaviCtrl.CompassValue; |
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
if (FromNaviCtrl.BeepTime > beeptime) beeptime = FromNaviCtrl.BeepTime; |
if(FromNaviCtrl.BeepTime > beeptime && !WinkelOut.CalcState) beeptime = FromNaviCtrl.BeepTime; |
switch (FromNaviCtrl.Command) |
{ |
/trunk/uart.c |
---|
377,7 → 377,7 |
WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1; |
WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2; |
SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 0; |
if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt |
Kompass_Timer = SetDelay(99); |
} |
/trunk/version.txt |
---|
119,4 → 119,11 |
- Min- und Maxgas in den Settings geändert |
- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
- Bessere Parameter bei Senderausfall |