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/trunk/eeprom.c
25,7 → 25,7
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
83,7 → 83,7
EE_Parameter.Stick_P = 3; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
142,7 → 142,7
EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Min = 5; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
/trunk/fc.c
38,7 → 38,8
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + clearly linked as origin
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
440,7 → 441,7
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
982,10 → 983,7
static int KompassSignalSchlecht = 0;
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
//v /= 4;
//w /= 4;
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
// if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
korrektur = w / 8 + 1;
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)
{
995,7 → 993,6
 
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
// DebugOut.Analog[10] = fehler;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w > 0)
1004,7 → 1001,6
{
GierGyroFehler += fehler;
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
//v = 32;
//r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
/trunk/makefile
5,7 → 5,7
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HAUPT_VERSION = 0
NEBEN_VERSION = 69
VERSION_INDEX = 2
VERSION_INDEX = 3
 
VERSION_KOMPATIBEL = 7 # PC-Kompatibilität
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