Subversion Repositories FlightCtrl

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 495 → Rev 496

/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/trunc/fc.c
638,18 → 638,20
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// Gieren wie in .66c
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
sollGier = StickGier;
if(abs(StickGier) > 35)
if(abs(StickGier) > 20) // war 35
{
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
}
tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx²
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
ANALOG_ON; // ADC einschalten
 
659,7 → 661,6
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
{
int w,v;
static uint8_t SignalSchlecht = 0;
 
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz
{
668,10 → 669,10
updKompass = 50;
}
w = abs(IntegralNick /1024); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /1024);
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
680,17 → 681,13
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w > 0)
{
if(!SignalSchlecht)
{
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten
ANALOG_ON; // ADC einschalten
}
else SignalSchlecht--;
}
else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek
}
else beeptime = 100;
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/trunc/timer0.c
61,8 → 61,7
 
TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
OCR2A = 10;
TCNT2 = 0;
TCNT2 = 0;
}
 
// -----------------------------------------------------------------------