| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/compass.c |
|---|
| 58,7 → 58,7 |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
| else SPDR = 0x33; //if (MM3.AXIS == MM3_Z) // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| 103,7 → 103,7 |
| MM3.y_axis = wert; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| break; |
| default: //case MM3_Z: |
| case MM3_Z: |
| MM3.z_axis = wert; |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| } |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/fc.c |
|---|
| 858,7 → 858,6 |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| int w,v; |
| static char SignalSchlecht = 0; |
| if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| { |
| 869,7 → 868,7 |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 878,10 → 877,9 |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if (w > 0) |
| { |
| if (!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| else SignalSchlecht--; |
| Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek |
| else beeptime = 500; |
| } |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/menu.c |
|---|
| 27,7 → 27,7 |
| void Menu(void) |
| { |
| static unsigned char MaxMenue = 10,MenuePunkt=0; |
| static unsigned char MaxMenue = 12,MenuePunkt=0; |
| if(RemoteTasten & KEY1) { if(MenuePunkt) MenuePunkt--; else MenuePunkt = MaxMenue; LcdClear(); } |
| 120,6 → 120,18 |
| LCD_printfxy(0,2,"Stellung: %3i",ServoValue); |
| LCD_printfxy(0,3,"Range:%3i-%3i",EE_Parameter.ServoNickMin,EE_Parameter.ServoNickMax); |
| break; |
| case 11: |
| LCD_printfxy(0,0,"MM3 Off"); |
| LCD_printfxy(0,1,"X_Offset: %3i",MM3_calib.X_off); |
| LCD_printfxy(0,2,"Y_Offset: %3i",MM3_calib.Y_off); |
| LCD_printfxy(0,3,"Z_Offset: %3i",MM3_calib.Z_off); |
| break; |
| case 12: |
| LCD_printfxy(0,0,"MM3 Range"); |
| LCD_printfxy(0,1,"X_Range: %4i",MM3_calib.X_range); |
| LCD_printfxy(0,2,"Y_Range: %4i",MM3_calib.Y_range); |
| LCD_printfxy(0,3,"Z_Range: %4i",MM3_calib.Z_range); |
| break; |
| default: MaxMenue = MenuePunkt - 1; |
| MenuePunkt = 0; |
| break; |