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/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/compass.c
213,9 → 213,9
y_axis = ((long)y_axis * MM3_calib.Z_range) / MM3_calib.Y_range;
}
DebugOut.Analog[9] = x_axis;
DebugOut.Analog[10] = y_axis;
DebugOut.Analog[11] = z_axis;
//DebugOut.Analog[9] = x_axis;
//DebugOut.Analog[10] = y_axis;
//DebugOut.Analog[11] = z_axis;
// Neigungskompensation
x_corr = x_axis * cos_nick;

/branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/v0.66c/fc.c
855,35 → 855,35
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
{
int w,v;
static char SignalSchlecht = 0;
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
{
int w,v;
static char SignalSchlecht = 0;
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz
if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz
{
updKompass = 50;
KompassValue = heading_MM3();
KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
updKompass = 50;
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if (w > 0)
{
if (!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten
else SignalSchlecht--;
}
else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek
}
w = abs(IntegralNick /1024); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /1024);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
{
KompassStartwert = KompassValue;
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w > 0)
{
if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten
if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
}
else SignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1/2 sek
}
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++