/trunk/fc.c |
---|
752,7 → 752,7 |
if(last_n_p) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 4; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
} |
763,7 → 763,7 |
if(last_n_n) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 4; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
} |
/trunk/main.c |
---|
185,9 → 185,9 |
{ |
// SPI_TransmitByte(); |
UpdateMotor=0; |
PORTD |= 0x08; |
//PORTD |= 0x08; |
MotorRegler(); |
PORTD &= ~0x08; |
//PORTD &= ~0x08; |
SendMotorData(); |
ROT_OFF; |
if(PcZugriff) PcZugriff--; |
/trunk/makefile |
---|
5,7 → 5,7 |
#------------------------------------------------------------------- |
HAUPT_VERSION = 0 |
NEBEN_VERSION = 66 |
VERSION_INDEX = 1 |
VERSION_INDEX = 2 |
VERSION_KOMPATIBEL = 6 # PC-Kompatibilität |
#------------------------------------------------------------------- |
/trunk/rc.c |
---|
74,7 → 74,7 |
index++; |
if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20; // Servosignal an J3 anlegen |
if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10; // Servosignal an J4 anlegen |
// if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08; // Servosignal an J5 anlegen |
if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08; // Servosignal an J5 anlegen |
} |
} |
} |