33,7 → 33,6 |
|
PORTD &= ~(1<<PD3); // J5 auf Low |
|
// Init Statemachine |
MM3.AXIS = MM3_X; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
|
61,7 → 60,7 |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
|
MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
MM3.DRDY = SetDelay(5); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
return; |
|
76,58 → 75,38 |
// SPI byte ready |
SIGNAL (SIG_SPI) |
//############################################################################ |
{ |
switch (MM3.STATE) |
{ |
case MM3_DRDY: // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken |
if (MM3.AXIS == MM3_X) |
{ |
MM3.x_axis = SPDR; |
MM3.x_axis <<= 8; |
} |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
{ |
MM3.y_axis = SPDR; |
MM3.y_axis <<= 8; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis = SPDR; |
MM3.z_axis <<= 8; |
} |
|
SPDR=0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
MM3.STATE=MM3_BYTE2; |
{ |
static char tmp; |
int wert; |
|
if (MM3.STATE == MM3_DRDY) // 1. Byte ist da, zwischenspeichern |
{ |
tmp = SPDR; |
SPDR = 0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
MM3.STATE = MM3_BYTE2; |
return; |
} |
|
else //if (MM3.STATE == MM3_BYTE2) // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
{ |
wert = SPDR | tmp << 8; // 1. Byte an MSB-Stelle rücken und 2. Byte dranpappen |
|
case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da |
if (MM3.AXIS == MM3_X) |
if(abs(wert) < Max_Axis_Value) // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten |
switch(MM3.AXIS) |
{ |
MM3.x_axis |= SPDR; |
// Spikes filtern |
if (abs(MM3.x_axis) < Max_Axis_Value) MM3.x_axis_old = MM3.x_axis; |
else MM3.x_axis = MM3.x_axis_old; |
case MM3_X: |
MM3.x_axis = wert; |
MM3.AXIS = MM3_Y; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
{ |
MM3.y_axis |= SPDR; |
if (abs(MM3.y_axis) < Max_Axis_Value) MM3.y_axis_old = MM3.y_axis; |
else MM3.y_axis = MM3.y_axis_old; |
break; |
case MM3_Y: |
MM3.y_axis = wert; |
MM3.AXIS = MM3_Z; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
{ |
MM3.z_axis |= SPDR; |
if (abs(MM3.z_axis) < Max_Axis_Value) MM3.z_axis_old = MM3.z_axis; |
else MM3.z_axis = MM3.z_axis_old; |
break; |
default: |
MM3.z_axis = wert; |
MM3.AXIS = MM3_X; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
|
return; |
MM3.STATE = MM3_RESET; |
} |
} |
|
196,7 → 175,7 |
float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
float x_corr, y_corr; |
signed int x_axis,y_axis,z_axis, heading; |
uint16_t div_faktor; |
unsigned int div_faktor; |
|
div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam1 * 8; |
|