| 68,6 → 68,8 |
|---|
| volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0; |
| unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115; |
| volatile unsigned char AdReady = 1; |
| volatile long HoehenWertF = 0, HoehenDiff, HoeheAlt; |
| volatile long vv, vvSum; |
| |
| //####################################################################################### |
| void ADC_Init(void) |
| 189,10 → 191,10 |
|---|
| static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter; |
| static signed int accy, accx; |
| static long tmpLuftdruck = 0; |
| static char messanzahl_Druck = 0; |
| // static char messanzahl_Druck = 0; |
| #define ANZ_RING 32 |
| static long VarioRing[ANZ_RING]; |
| static unsigned char RingPtr = 0; |
| //static long VarioRing[ANZ_RING]; |
| //static unsigned char RingPtr = 0; |
| |
| switch(state++) |
| { |
| 241,8 → 243,8 |
|---|
| //if(PlatinenVersion < 22) |
| //else Aktuell_az = 1024 - ADC; |
| tmp = (signed int) Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| AdWertAccHoch -= AdWertAccHoch/ACC_Z_FILTER; |
| AdWertAccHoch += tmp; |
| AdWertAccHoch -= AdWertAccHoch/32; |
| AdWertAccHoch += tmp; |
| // AdWertAccHoch = (7 * AdWertAccHoch + tmp) / 8; |
| } |
| if(PlatinenVersion < 22) |
| 320,6 → 322,14 |
|---|
| break; |
| // - neu ------------------------------------------------- |
| case 17: |
| HoehenDiff = HoehenWert - HoeheAlt; |
| vvSum = vvSum - vv + (Aktuell_az - NeutralAccZ)*6 + HoehenDiff*500; // Fusion vert. velocity |
| vv = vvSum/501; |
| HoeheAlt = HoehenWert; |
| DebugOut.Analog[17] = vv; |
| SummenHoehe = SummenHoehe - HoehenWertF + vv + HoehenWert; |
| HoehenWertF = SummenHoehe/501; //Fusion Hoehe |
| DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF; |
| state = 0; |
| AdReady = 1; |
| ZaehlMessungen++; |
| 326,6 → 336,12 |
|---|
| // "break" fehlt hier absichtlich |
| case 9: |
| MessLuftdruck = ADC; |
| tmpLuftdruck = MessLuftdruck - 507 * (long)ExpandBaro; // -507 counts per offset step |
| Luftdruck -= Luftdruck/16; |
| Luftdruck += tmpLuftdruck; |
| HoehenWert = (StartLuftdruck - Luftdruck)/1; |
| if(PlatinenVersion > 21) HoehenWert = HoehenWert/3 + AdWertAccHoch/200; //+ compensates disturbance due to acceleration |
| /* // Qopter: deaktivieren Anfang |
| if(PlatinenVersion > 21 && NeutralAccZ) MessLuftdruck -= (Aktuell_az - NeutralAccZ)/12; |
| tmpLuftdruck += MessLuftdruck; |
| if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18" |
| 334,7 → 350,7 |
|---|
| long tmp_long; |
| Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step |
| HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; |
| if(PlatinenVersion > 21) HoehenWert /= 3; |
| if(PlatinenVersion > 21) HoehenWert = HoehenWert/3 + AdWertAccHoch/200; |
| |
| VarioRing[RingPtr++] = HoehenWert; |
| RingPtr %= ANZ_RING; |
| 359,6 → 375,7 |
|---|
| tmpLuftdruck /= 2; |
| messanzahl_Druck = 16/2; |
| } |
| */ // Qopter: deaktivieren Ende |
| kanal = AD_NICK; |
| DebugOut.Analog[16] = VarioMeter * 8; |
| break; |