/branches/salvo_gps/GPS.c |
---|
13,7 → 13,7 |
Peter Muehlenbrock |
Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
Regelung fuer GPS noch nicht implementiert |
Stand 14.9.2007 |
Stand 15.9.2007 |
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
*/ |
#include "main.h" |
65,11 → 65,14 |
// Initialisierung |
void GPS_Neutral(void) |
{ |
ublox_msg_state = UBLOX_IDLE; |
actual_pos.status = 0; |
actual_speed.status = 0; |
actual_status.status = 0; |
gps_home_position.status= 0; // Noch keine gueltige Home Position |
ublox_msg_state = UBLOX_IDLE; |
actual_pos.status = 0; |
actual_speed.status = 0; |
actual_status.status = 0; |
gps_home_position.status = 0; // Noch keine gueltige Home Position |
gps_act_position.status = 0; |
gps_rel_act_position.status = 0; |
} |
// Home Position sichern falls Daten verfuegbar sind. |
80,12 → 83,10 |
if (n == 0) // Gueltige und aktuelle Daten ? |
{ |
// Neue GPS Daten liegen vor |
// beeptime = 500; // Piepsen um korrekte Home Position anzuzeigen |
// gps_act_position.status = 0; |
gps_home_position.utm_east = gps_act_position.utm_east; |
gps_home_position.utm_north = gps_act_position.utm_north; |
gps_home_position.utm_alt = gps_act_position.utm_alt; |
gps_home_position.status = 1; // Home Position gueltig |
gps_home_position.utm_east = gps_act_position.utm_east; |
gps_home_position.utm_north = gps_act_position.utm_north; |
gps_home_position.utm_alt = gps_act_position.utm_alt; |
gps_home_position.status = 1; // Home Position gueltig |
} |
} |
/branches/salvo_gps/analog.c |
---|
63,7 → 63,6 |
Mess_Integral_Gier += wert;// / 16; |
Mess_Integral_Gier2 += wert; |
GyroKomp_Int += wert; |
GyroKomp_Int2 += wert; |
kanal = 1; |
ZaehlMessungen++; |
break; |
/branches/salvo_gps/fc.c |
---|
182,7 → 182,6 |
beeptime = 50; |
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
GyroKomp_Int = 0; |
GyroKomp_Int2 = 0; |
// Salvo End |
} |
514,7 → 513,7 |
{ |
unsigned char setting; |
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
{ |
{ |
GRN_OFF; |
SetNeutral(); |
MotorenEin = 0; |
532,11 → 531,17 |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
} |
GPS_Save_Home(); |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
if (gps_home_position.status > 0 ) |
{ |
Delay_ms(500); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
beeptime = 1000; |
Delay_ms(500); |
} |
} |
} |
else delay_neutral = 0; |
} |
/branches/salvo_gps/fc.h |
---|
37,11 → 37,11 |
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
extern volatile float NeutralAccZ; |
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
extern volatile long GyroKomp_Int; |
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
// Salvo End |
void MotorRegler(void); |
/branches/salvo_gps/timer0.c |
---|
61,7 → 61,7 |
if((cntKompass) && (cntKompass < 4000)) |
{ |
// Salvo Kompassoffset 30.8.2007 *********** |
Kompass_Value_Old = KompassValue; |
Kompass_Value_Old = KompassValue; |
KompassValue = cntKompass -KOMPASS_OFFSET; |
if (KompassValue < 0) |