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/trunk/Spectrum.c
14,33 → 14,33
unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000); // Timeout 10 sec.
unsigned char connected = 0;
unsigned int delaycounter;
 
UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1); // disable rx-interrupt
UCSR1B &= ~(1<<RXEN1); // disable Uart-Rx
PORTD &= ~(1 << PORTD2); // disable pull-up
 
printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
 
while(!CheckDelay(timerTimeout))
{
if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
}
if (connected)
{
printf("ok.\n\r");
 
if (connected)
{
 
printf("ok.\n\r");
DDRD |= (1 << DDD2); // Rx as output
 
while(!CheckDelay(timerTimeout)); // delay after startup of RX
for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
49,16 → 49,16
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
 
}
else
{ printf("Timeout.\n\r");
else
{ printf("Timeout.\n\r");
 
 
}
 
DDRD &= ~(1 << DDD2); // RX as input
PORTD &= ~(1 << PORTD2);
PORTD &= ~(1 << PORTD2);
 
Uart1Init(); // init Uart again
}
84,7 → 84,7
DDRD &= ~(1 << DDD2);
// USART0 Baud Rate Register
// set clock divider
 
UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
// enable double speed operation
91,7 → 91,7
UCSR1A |= (1 << U2X1);
// enable receiver and transmitter
//UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
 
UCSR1B = (1<<RXEN1);
// set asynchronous mode
UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
112,7 → 112,7
// -- End of USART1 initialisation
return;
}
 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) Rainer Walther
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
160,7 → 160,7
// byte9: and byte10: channel data
// byte11: and byte12: channel data
// byte13: and byte14: channel data
// byte15: and byte16: channel data
// byte15: and byte16: channel data
// 2nd Frame:
// byte1: unknown
// byte2: unknown
207,7 → 207,7
ByteHigh = 0;
}
else
{
{
if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
if ( Sync == 0 )
{
251,7 → 251,7
// DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
Frame2 = 1;
}
}
}
Sync = 3;
FrameCnt ++;
}
268,23 → 268,23
signal = Channel & 0x3ff;
signal -= 0x200; // Offset, range 0x000..0x3ff?
signal = signal/3; // scaling to fit PPM resolution
if(index >= 0 && index <= 13)
 
if(index > 0 && index < 13)
{
// Stabiles Signal
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
{
if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
else
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
{
if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
else
{
SenderOkay = 200;
TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
}
}
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
if(tmp > signal+1) tmp--; else
if(tmp < signal-1) tmp++;
if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
if(tmp < signal-1) tmp++;
if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
else PPM_diff[index] = 0;
PPM_in[index] = tmp;
}
299,7 → 299,7
// new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
}
 
// 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
if(FrameCnt >= 16)
{
308,7 → 308,7
{
// Null bedeutet: Neue Daten
// nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
if(!ReSync) NewPpmData = 0;
if(!ReSync) NewPpmData = 0;
}
FrameCnt = 0;
Frame2 = 0;
316,6 → 316,6
SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
}
}
}
}
 
 
/trunk/eeprom.c
1,9 → 1,14
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Konstanten
// + 0-250 -> normale Werte
// + 251 -> Poti1
// + 252 -> Poti2
// + 0-247 -> normale Werte
// + 255 -> Poti1
// + 254 -> Poti2
// + 253 -> Poti3
// + 252 -> Poti4
// + 251 -> Poti5
// + 247 -> Poti6
// + 249 -> Poti7
// + 248 -> Poti8
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void DefaultStickMapping(void) // mode 2
{
26,29 → 31,29
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-250 (0 = Hoover-Estimation)
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 14; // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 0-250
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-250 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 0-247
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-247 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-247 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
EE_Parameter.I_Faktor = 32;
EE_Parameter.UserParam1 = 0; // zur freien Verwendung
59,18 → 64,18
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-247 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
87,7 → 92,7
EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
EE_Parameter.J16Timing = 15;
EE_Parameter.J17Timing = 15;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 252;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
110,29 → 115,29
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-250 (0 = Hoover-Estimation)
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 10; // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_P = 90; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-250
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-250 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 90; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-247 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 30; // Wert : 0-247 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
EE_Parameter.I_Faktor = 32;
EE_Parameter.UserParam1 = 0; // zur freien Verwendung
143,18 → 148,18
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-247 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
171,7 → 176,7
EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
EE_Parameter.J16Timing = 20;
EE_Parameter.J17Timing = 20;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 252;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
195,29 → 200,29
EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 251 -> Poti1
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-250 (0 = Hoover-Estimation)
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 8; // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-250
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30; // Wert : 1-64
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-250
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-250 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_D = 3; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-247 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-247 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
EE_Parameter.I_Faktor = 16;
EE_Parameter.UserParam1 = 0; // zur freien Verwendung
228,18 → 233,18
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-247 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 250; // Wert : 0-250 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
256,7 → 261,7
EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
EE_Parameter.J16Timing = 30;
EE_Parameter.J17Timing = 30;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 252;
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
/trunk/fc.c
93,7 → 93,7
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
int DiffNick,DiffRoll;
//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
160,9 → 160,9
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
unsigned char LoadHandler = 0;
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
{
264,8 → 264,8
FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
for(i=0;i<8;i++)
 
for(i=0;i<8;i++)
{
Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
}
431,7 → 431,7
int tmp;
tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
}
}
 
456,8 → 456,8
{
int tmp;
tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
}
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
499,11 → 499,9
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
// #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else switch(a) { case 248: b = Poti8; break; case 249: b = Poti7; break; case 250: b = Poti6; break; case 251: b = Poti5; break; case 252: b = Poti4; break; case 253: b = Poti3; break; case 254: b = Poti2; break; case 255: b = Poti1; break; };}
#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else b = Poti[255 - a];}
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
// #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 
CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
539,8 → 537,6
Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
J5Low;
sei();
}
 
//############################################################################
/trunk/makefile
8,7 → 8,7
VERSION_PATCH = 0
 
VERSION_SERIAL_MAJOR = 10 # Serial Protocol
VERSION_SERIAL_MINOR = 1 # Serial Protocol
VERSION_SERIAL_MINOR = 2 # Serial Protocol
NC_SPI_COMPATIBLE = 11 # Navi-Kompatibilität
#-------------------------------------------------------------------
 
/trunk/uart.c
371,6 → 371,12
SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
break;
 
case 'y':// serial Potis
PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
break;
 
} // case FC_ADDRESS:
 
default: // any Slave Address
429,11 → 435,6
case 'g'://
GetExternalControl = 1;
break;
case 'y':// serial Potis
PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
break;
}
break; // default:
}
541,7 → 542,7
}
if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
{
//if(Poti3 > 64)
//if(Poti3 > 64)
SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
DebugDataAnforderung = 0;
if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);