WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - / Rev 1252 and / Rev 1253

Ignore whitespace Rev 1252 → Rev 1253

 /trunk/analog.c
 ,9 → 17,7
 volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
 unsigned char DruckOffsetSetting;
 signed char ExpandBaro = 0;
-volatile int HoeheD = 0;
-volatile char messanzahl_Druck;
-volatile long tmpLuftdruck;
+volatile int VarioMeter = 0;
 volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
 unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
 ,9 → 71,9
    if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
    if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
    while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
-   messanzahl_Druck = 0;
+   AdReady = 0;
    ANALOG_ON;
-   while(messanzahl_Druck == 0);
+   while(!AdReady);
    if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
   }
    Delay_ms_Mess(70);
 ,6 → 108,11
     static unsigned char kanal=0,state = 0;
     static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
         static signed int accy, accx;
+        static long tmpLuftdruck = 0;
+        static char messanzahl_Druck = 0;
+    static long SummenHoehe = 0;
     switch(state++)
         {
         case 0:
 ,18 → 223,18
             ZaehlMessungen++;
             // "break" fehlt hier absichtlich
         case 9:
-            tmpLuftdruck += ADC;
-            if(++messanzahl_Druck >= 5)
-                {
-                                tmpLuftdruck -= 2616L * ExpandBaro; // -523.19 counts per 10 counts offset step
-                                tmpLuftdruck /= 2;
-                MessLuftdruck = ADC;
+                MessLuftdruck = ADC;
+            tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
+            if(++messanzahl_Druck >= 18)
+            {
+                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - 18 * 519 * ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
+                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
+                                SummenHoehe -= SummenHoehe/8;
+                                SummenHoehe += HoehenWert;
+                                VarioMeter = (3 * VarioMeter + 25 * (int)(HoehenWert - SummenHoehe/8))/4;
+                tmpLuftdruck = 0;
                 messanzahl_Druck = 0;
-                                HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)((int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck) - HoehenWert))/32;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
-                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 7 * Luftdruck + 4) / 8;
-                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
-                tmpLuftdruck /= 2;
-                }
+            }
             kanal = AD_NICK;
             break;
         default:

 /trunk/analog.h
 ,12 → 15,12
 extern volatile unsigned int ZaehlMessungen;
 extern unsigned char DruckOffsetSetting;
 extern signed char ExpandBaro;
-extern volatile int HoeheD;
+extern volatile int VarioMeter;
 extern volatile unsigned int  MessLuftdruck;
 extern volatile int  StartLuftdruck;
 extern volatile char MessanzahlNick;
 extern unsigned char AnalogOffsetNick,AnalogOffsetRoll,AnalogOffsetGier;
-extern volatile unsigned char AdReady;
+extern volatile unsigned char AdReady;
 unsigned int ReadADC(unsigned char adc_input);

 /trunk/fc.c
 ,7 → 237,7
     Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
     Mess_Integral_Gier = 0;
     StartLuftdruck = Luftdruck;
-    HoeheD = 0;
+    VarioMeter = 0;
     Mess_Integral_Hoch = 0;
     KompassStartwert = KompassValue;
     GPS_Neutral();
 ,7 → 1186,7
     DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
     //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
     //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
-    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
+    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
     DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
     DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 //    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 ,9 → 1315,9
     h = HoehenWert;
     if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
      {
-      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
+      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
       h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
-      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
+      h -= (Parameter_Luftdruck_D * VarioMeter)/128;    // D-Anteil
       tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
       if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
       else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);

 /trunk/menu.c
 ,8 → 57,8
     case 1:
           if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
            {
-           LCD_printfxy(0,0,"Hoehe:     %5i",HoehenWert);
-           LCD_printfxy(0,1,"SollHoehe: %5i",SollHoehe);
+           LCD_printfxy(0,0,"Hoehe:     %5i",(int)(HoehenWert/5));
+           LCD_printfxy(0,1,"SollHoehe: %5i",(int)(SollHoehe/5));
            LCD_printfxy(0,2,"Luftdruck: %5i",MessLuftdruck);
            LCD_printfxy(0,3,"Off      : %5i",DruckOffsetSetting);
            }
 ,9 → 156,9
            LCD_printfxy(0,1," %c   %c   %c   %c ",MotorPresent[0] + '-',MotorPresent[1] + '-',MotorPresent[2] + '-',MotorPresent[3] + '-');
            LCD_printfxy(0,2," %c   %c   %c   %c ",MotorPresent[4] + '-',MotorPresent[5] + '-',MotorPresent[6] + '-',MotorPresent[7] + '-');
            LCD_printfxy(0,3," %c   -   -   -",MotorPresent[8] + '-');
-                   if(MotorPresent[9]) LCD_printfxy(4,3,"10");
-                   if(MotorPresent[10]) LCD_printfxy(8,3,"11");
-                   if(MotorPresent[11]) LCD_printfxy(12,3,"12");
+                   if(MotorPresent[9]) LCD_printfxy(4,3,"10");
+                   if(MotorPresent[10]) LCD_printfxy(8,3,"11");
+                   if(MotorPresent[11]) LCD_printfxy(12,3,"12");
            break;
     default: MaxMenue = MenuePunkt - 1;
              MenuePunkt = 0;

 /trunk/spi.c
 ,7 → 227,7
                                 ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = 5;
                         }
                         else ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = WinkelOut.CalcState;
-                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = HoehenWert;
+                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = (int)(HoehenWert/5);
                         ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviPH_LoginTime;
                         ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
                         ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;

 /trunk/uart.c
 ,7 → 65,7
     "Motor Right     ", //15
     "                ",
     "                ",
-    "                ",
+    "VarioMeter      ",
     "MK3Mag CalState ",
     "Servo           ", //20
     "                ",
 ,11 → 131,11
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
          AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
-         if(RxdBuffer[2] == 'R')
+         if(RxdBuffer[2] == 'R')
           {
            wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
            ServoActive = 0;
-          }
+          }
         }
   }
   else

 /trunk/version.txt
 ,8 → 268,9
    - Update-Cmd stoppt Servos
    - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert
-.75c G.Sobrawa 22.7.2009
+.75c G.Sobrawa 25.7.2009
  - Übertragung der Servo-Settings zur NC
  - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
- - Bugfix Messbereuichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
+ - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
+ - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils

Subversion Repositories FlightCtrl

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 1252 → Rev 1253