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/trunk/analog.c
196,22 → 196,20
break;
case 15:
nick1 += ADC;
AdWertNick = nick1 / 2;
nick_filter = (nick_filter + 4 * nick1) / 2;
if(PlatinenVersion == 10) { AdWertNick /= 2;nick_filter /=2;}
HiResNick = nick_filter - 8 * AdNeutralNick;
if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
AdWertNick = nick1 / 8;
nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
// DebugOut.Analog[21] = AdWertNickFilter / 4;
kanal = AD_ROLL;
break;
case 16:
roll1 += ADC;
AdWertRoll = roll1 / 2;
roll_filter = (roll_filter + 4 * roll1) / 2;
if(PlatinenVersion == 10) { AdWertRoll /= 2;roll_filter /=2;}
HiResRoll = roll_filter - 8 * AdNeutralRoll;
if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
AdWertRoll = roll1 / 8;
roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
// DebugOut.Analog[22] = AdWertRollFilter / 4;
kanal = AD_DRUCK;
break;
case 17:
227,8 → 225,6
MessLuftdruck = ADC;
messanzahl_Druck = 0;
HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/32; // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
DebugOut.Analog[24] = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck;
DebugOut.Analog[23] = HoeheD;
Luftdruck = (tmpLuftdruck + 7 * Luftdruck + 4) / 8;
HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
tmpLuftdruck /= 2;
/trunk/eeprom.c
65,7 → 65,7
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16; // 1/k
EE_Parameter.Driftkomp = 4;
EE_Parameter.Driftkomp = 32;
EE_Parameter.DynamicStability = 100;
EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
85,7 → 85,7
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
}
137,7 → 137,7
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k
EE_Parameter.Driftkomp = 4;
EE_Parameter.Driftkomp = 32;
EE_Parameter.DynamicStability = 75;
EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
157,7 → 157,7
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
}
210,7 → 210,7
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32; // 1/k
EE_Parameter.Driftkomp = 4;
EE_Parameter.Driftkomp = 32;
EE_Parameter.DynamicStability = 50;
EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
230,7 → 230,7
EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 60;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
}
/trunk/fc.c
204,9 → 204,9
nick_neutral += AdWertNick;
roll_neutral += AdWertRoll;
}
AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
StartNeutralNick = AdNeutralNick;
223,15 → 223,18
NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
}
 
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralNick2 = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralRoll2 = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
MesswertNick = 0;
MesswertRoll = 0;
MesswertGier = 0;
Delay_ms_Mess(100);
Mittelwert_AccNick = AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch;
IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
Mess_Integral_Gier = 0;
StartLuftdruck = Luftdruck;
HoeheD = 0;
Mess_Integral_Hoch = 0;
247,7 → 250,7
LED_Init();
MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
306,7 → 309,6
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
ErsatzKompass += MesswertGier;
 
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
{
697,8 → 699,8
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
934,7 → 936,7
static int cnt = 0;
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
{
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
1002,13 → 1004,13
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
{
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_n_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1019,7 → 1021,7
{
if(last_n_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1033,7 → 1035,7
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
 
1041,13 → 1043,13
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 
ausgleichRoll = 0;
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
{
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_r_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1058,7 → 1060,7
{
if(last_r_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1071,7 → 1073,7
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
}
1095,9 → 1097,9
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
}
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202,7 → 1204,7
DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
/trunk/menu.c
13,7 → 13,7
unsigned char DispPtr = 0;
 
unsigned char MaxMenue = 11;
unsigned char MenuePunkt = 0;
unsigned char MenuePunkt = 5;
unsigned char RemoteKeys = 0;
 
#define KEY1 0x01
92,22 → 92,22
LCD_printfxy(0,0,"Gyro - Sensor");
if(PlatinenVersion == 10)
{
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",AdWertNick - AdNeutralNick, AdNeutralNick);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)",AdWertRoll - AdNeutralRoll, AdNeutralRoll);
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i.%i)",AdWertNick - AdNeutralNick/8, AdNeutralNick/8, AdNeutralNick%8);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i.%i)",AdWertRoll - AdNeutralRoll/8, AdNeutralRoll/8, AdNeutralRoll%8);
LCD_printfxy(0,3,"Gier %4i (%3i)",AdNeutralGier - AdWertGier, AdNeutralGier);
}
else
if((PlatinenVersion == 11) || (PlatinenVersion == 20))
{
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",AdWertNick - AdNeutralNick, AdNeutralNick/2);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)",AdWertRoll - AdNeutralRoll, AdNeutralRoll/2);
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i.%x)",AdWertNick - AdNeutralNick/8, AdNeutralNick/16, (AdNeutralNick%16)/2);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i.%x)",AdWertRoll - AdNeutralRoll/8, AdNeutralRoll/16, (AdNeutralRoll%16)/2);
LCD_printfxy(0,3,"Gier %4i (%3i)",AdNeutralGier - AdWertGier, AdNeutralGier/2);
}
else
if(PlatinenVersion == 13)
{
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)(%3i)",AdWertNick - AdNeutralNick, AdNeutralNick/2,AnalogOffsetNick);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)(%3i)",AdWertRoll - AdNeutralRoll, AdNeutralRoll/2,AnalogOffsetRoll);
LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)(%3i)",AdWertNick - AdNeutralNick, AdNeutralNick/16,AnalogOffsetNick);
LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)(%3i)",AdWertRoll - AdNeutralRoll, AdNeutralRoll/16,AnalogOffsetRoll);
LCD_printfxy(0,3,"Gier %4i (%3i)(%3i)",AdNeutralGier - AdWertGier, AdNeutralGier/2,AnalogOffsetGier);
}
 
/trunk/version.txt
231,6 → 231,7
- neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
- Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
- Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
- die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
- die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)