204,9 → 204,9 |
nick_neutral += AdWertNick; |
roll_neutral += AdWertRoll; |
} |
AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
223,15 → 223,18 |
NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
} |
|
Mess_IntegralNick = 0; |
Mess_IntegralNick2 = 0; |
Mess_IntegralRoll = 0; |
Mess_IntegralRoll2 = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
MesswertNick = 0; |
MesswertRoll = 0; |
MesswertGier = 0; |
Delay_ms_Mess(100); |
Mittelwert_AccNick = AdWertAccNick; |
Mittelwert_AccRoll = AdWertAccRoll; |
Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch; |
IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
StartLuftdruck = Luftdruck; |
HoeheD = 0; |
Mess_Integral_Hoch = 0; |
247,7 → 250,7 |
LED_Init(); |
MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
306,7 → 309,6 |
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
ErsatzKompass += MesswertGier; |
|
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
{ |
697,8 → 699,8 |
sollGier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier2 = 0; |
Mess_IntegralNick = 0; |
Mess_IntegralRoll = 0; |
Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
SummeNick = 0; |
934,7 → 936,7 |
static int cnt = 0; |
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
{ |
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1002,13 → 1004,13 |
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_n_p) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1019,7 → 1021,7 |
{ |
if(last_n_n) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1033,7 → 1035,7 |
KompassSignalSchlecht = 1000; |
} |
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
1041,13 → 1043,13 |
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
ausgleichRoll = 0; |
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
{ |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_r_p) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1058,7 → 1060,7 |
{ |
if(last_r_n) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1071,7 → 1073,7 |
KompassSignalSchlecht = 1000; |
} |
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
} |
1095,9 → 1097,9 |
MittelIntegralNick2 = 0; |
MittelIntegralRoll2 = 0; |
ZaehlMessungen = 0; |
} |
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1202,7 → 1204,7 |
DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |