| 145,7 → 145,7 |
|---|
| int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| unsigned int modell_fliegt = 0; |
| unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| |
| void Piep(unsigned char Anzahl) |
| { |
| 250,7 → 250,7 |
|---|
| MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| |
| // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 289,13 → 289,13 |
|---|
| } |
| else tmpl = tmpl2 = 0; |
| |
| |
| DebugOut.Analog[22] = tmpl; |
| // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MesswertRoll += tmpl; |
| MesswertRoll += tmpl2 / 100L; //109 |
| MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
| // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |