628,7 → 628,9 |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
|
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
// Salvo End ************************* |
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
652,7 → 654,17 |
if(w > 0) |
{ |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
|
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung ********************** |
if ((!SignalSchlecht) ) |
{ |
if (abs(KompassRichtung) < 135 ) |
{ |
Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
} |
} |
// Salvo End ************************* |
|
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
} |