Subversion Repositories Projects

/****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *

 *   admiralcascade@gmail.com                                               *

 *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *

 *                                                                          *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *

 *                                                                          *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *

 *   GNU General Public License for more details.                           *

 *                                                                          *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *

 *   along with this program; if not, write to the                          *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *

 ****************************************************************************/

/* ##########################################################################

 * gain some fake arm compat :)

 * ##########################################################################*/

#define u8 uint8_t

#define s8 int8_t

#define u16 uint16_t

#define s16 int16_t

#define u32 uint32_t

#define s32 int32_t

//*****************************************************************************

// 

#define NUMBER_OF_DEBUG_DATAS 32

#define ANALOG_NAME_LENGTH 16

// Version of supported serial protocol 

#define MIN_VERSION 7

#define MAX_VERSION 10

// Setting index

#define SETTING_1       1

#define SETTING_2       2

#define SETTING_3       3

#define SETTING_4       4

#define SETTING_5       5

#define SETTING_CURRENT 0xff

typedef struct

{

        unsigned char SWMajor;

        unsigned char SWMinor;

        unsigned char ProtoMajor;

        unsigned char ProtoMinor;

        unsigned char SWPatch;

        unsigned char Reserved[5];

} __attribute__((packed)) Version_t;

/*

 * FC Debug Struct

 * portions taken and adapted from

 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.72p%2Fuart.h

 */

typedef struct {

        uint8_t Digital[2];

        // NC: unsigned; FC: signed !!!!

        int16_t Analog[32];     // Debugvalues

} __attribute__((packed)) DebugData_t;

typedef struct {

        uint8_t line;

        uint8_t text[20];

} __attribute__((packed)) Display_t;

typedef struct

{

        char Revision;

        char Name[12];

        signed char Motor[16][4];

} __attribute__((packed)) Mixer_t;

/*

 * NaviCtrl OSD Structs

 * portions taken and adapted from

 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h

 */

typedef struct {

        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg

        s32 Latitude;           // in 1E-7 deg

        s32 Altitude;           // in mm

        u8 Status;                      // validity of data

} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;

typedef struct {

        s16 Distance;           // distance to target in cm

        s16 Bearing;            // course to target in deg

} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;

typedef struct {

        u8 Version;                                                     // version of the data structure

        GPS_Pos_t CurrentPosition;      // see ubx.h for details

        GPS_Pos_t TargetPosition;

        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;

        GPS_Pos_t HomePosition;

        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;

        u8  WaypointIndex;                      // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1

        u8  WaypointNumber;                     // number of stored waypoints

        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution

        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure

        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate

        u16 FlyingTime;                                 // in seconds

        u8  UBat;                                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts

        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)

        s16 Heading;                                            // current flight direction in ∞ as angle to north

        s16     CompassHeading;                 // current compass value in ∞

        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1∞

        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1∞

        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality

        u8  MKFlags;                                            // Flags from FC

        u8  NCFlags;                                            // Flags from NC

        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay

        u8  OperatingRadius;            // current operation radius around the Home Position in m

        s16 TopSpeed;                                           // velocity in vertical direction in cm/s

        u8 TargetHoldTime;                      // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached

        u8  Reserve[4];                                 // for future use

} __attribute__((packed)) NaviData_t;

/*

 * MikroKopter Flags

 * taken from

 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.73d%2Ffc.h

 */

#define FLAG_MOTOR_RUN  1

#define FLAG_FLY        2

#define FLAG_CALIBRATE  4

#define FLAG_START      8

#define FLAG_NOTLANDUNG 16

#define FLAG_LOWBAT                     32

/*

 * NaviCtrl Flags

 * taken from

 * http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h

 */

#define NC_FLAG_FREE                                            0x01

#define NC_FLAG_PH                                                      0x02

#define NC_FLAG_CH                                                      0x04

#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT                     0x08

#define NC_FLAG_NOSERIALLINK            0x10

#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20

#define NC_FLAG_MANUAL_CONTROL  0x40

#define NC_FLAG_8                                                               0x80

typedef struct

{

        unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3

        unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv

        unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100

        unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250

        unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_Verstaerkung;     // Wert : 0-50

        unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_HoverBand;        // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_GPS_Z;            // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_StickNeutralPoint;// Wert : 0-250

        unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6

        unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64

        unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20

        unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32

        unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250

        unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64

        unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32

        unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_D;                 // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_Gier_P;            // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_Gier_I;            // Wert : 0-250

        unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250

        unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust

        unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen

        unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation

        unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250

        unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos

        unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo

        unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag

        unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag

                                                                                                                                                                //--- Seit V0.75

        unsigned char ServoRollControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos

        unsigned char ServoRollComp;          // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMin;           // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMax;           // Wert : 0-250

                                                                                                                                                                //---

        unsigned char ServoNickRefresh;       //

        unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping

        unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag

        unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag

        unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)

        unsigned char AchsKopplung2;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char CouplingYawCorrection;  // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)

        unsigned char Driftkomp;

        unsigned char DynamicStability;

        unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250

                                                                                                                                                                //---Output ---------------------------------------------

        unsigned char J16Bitmask;             // for the J16 Output

        unsigned char J16Timing;              // for the J16 Output

        unsigned char J17Bitmask;             // for the J17 Output

        unsigned char J17Timing;              // for the J17 Output

                                                                                                                                                                // seit version V0.75c

        unsigned char WARN_J16_Bitmask;       // for the J16 Output

        unsigned char WARN_J17_Bitmask;       // for the J17 Output

                                                                                                                                                                //---NaviCtrl---------------------------------------------

        unsigned char NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard

        unsigned char NaviGpsGain;

        unsigned char NaviGpsP;

        unsigned char NaviGpsI;

        unsigned char NaviGpsD;

        unsigned char NaviGpsPLimit;

        unsigned char NaviGpsILimit;

        unsigned char NaviGpsDLimit;

        unsigned char NaviGpsACC;

        unsigned char NaviGpsMinSat;

        unsigned char NaviStickThreshold;

        unsigned char NaviWindCorrection;

        unsigned char NaviSpeedCompensation;

        unsigned char NaviOperatingRadius;

        unsigned char NaviAngleLimitation;

        unsigned char NaviPH_LoginTime;

        //---Ext.Ctrl---------------------------------------------

        unsigned char ExternalControl;        // for serial Control

                                                                                                                                                                //------------------------------------------------

        unsigned char BitConfig;          // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt

        unsigned char ServoCompInvert;    // //  0x01 = Nick, 0x02 = Roll   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen

        unsigned char ExtraConfig;        // bitcodiert

        char Name[12];

} __attribute__((packed)) mk_param_struct_t;

#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  sizeof(mk_param_struct_t)