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112 mikeljo 1
 
2
#include <avr/io.h>
3
#include <inttypes.h>
4
#include <stdlib.h>
5
#include <avr/pgmspace.h>
6
 
7
#include "main.h"
8
#include "lcd.h"
9
#include "rs232.h"
10
#include "base64.h"
11
#include "parameter.h"
12
#include "menu.h"
13
 
14
uint8_t array[8];
15
 
16
prog_uchar p_menus[12][11]=
17
{
18
        "Config    ",
19
        "Channels  ",
20
        "Stick     ",
21
        "Hoehe     ",
22
        "Gyro      ",
23
        "Looping   ",
24
        "Camera    ",
25
        "Sonstiges ",
26
        "User      ",
27
        "Coupling  ",
28
        "Config(2) ",
29
        "Loopingset"
30
};
31
 
32
 
33
// Diese Tabelle ordnet die eingelesenen Parameter den Menü-Seiten zu
34
 
35
prog_uchar p_menu_number[67]=
36
{
37
        2,2,2,2,2,2,2,2,                                // Die ersten 8 Parameter werden auf Menüseite 2 angezeigt (=Kanalzuordnungen)
38
        0,4,4,4,4,4,4,3,
39
        3,3,8,8,8,8,5,5,
40
        8,8,8,0,5,9,9,9,
41
        9,7,7,7,7,7,7,6,
42
        6,6,10,10,6,6,5,5,
43
        5,9,9,9,9,0,7,11,
44
        11,11,11,12,12, 12,
45
        12,12,12,12,12
46
 
47
};
48
 
49
prog_uchar p_limits[199]=                                               // Limits für die Parameter
50
{
51
        1,8,2,                  // 2:Nick                                       (3)
52
        1,8,2,                  // 2:Roll                                       (4)
53
        1,8,2,                  // 2:Gas                                        (2)     
54
        1,8,2,                  // 2:Gier                                       (1)
55
        1,8,2,                  // 2:Poti1                                      (6)
56
        1,8,2,                  // 2:Poti2                                      (6)
57
        1,8,2,                  // 2:Poti3                                      (7)
58
        1,8,2,                  // 2:Poti4                                      (5)
59
        0,0,0,                  // 1:Config                                     
60
        0,255,4,                // 4:Höhe MinGas                        (30)
61
        0,255,4,                // 4:Luftdruck_D                        (30)    
62
        0,255,4,                // 4:MaxHöhe (Setpoint?)        (Poti4)
63
        0,255,4,                // 4:Höhe_P                                     (10)
64
        0,50,4,                 // 4:Höhe Verstärkung           (3)
65
        0,255,4,                // 4:Höhe Z-acc                         (30)
66
        0,6,3,                  // 3:Nick/Roll P                        (3)
67
        0,64,3,                 // 3:Nick/Roll D                        (4)
68
        0,20,3,                 // 3:Gier_P                                     (6)
69
        0,32,8,                 // 8:Min.Gas                            (15)
70
        33,250,8,               // 8:Max.Gas                            (250)
71
        0,50,8,         // 5:Gyro-Acc Faktor                    (30)
72
        0,255,8,                // 8:Kompass-Wirkung            (128)
73
        0,0,5,                  // 5:Gyro-P                                     (80)
74
        0,0,5,                  // 5:Gyro-I                                     (120)
75
        0,250,8,                // 8:Unterspannung                      (94)
76
        0,250,8,                // 8:Not-Gas Zeit                       (20)
77
        0,250,8,                // 8:Not-Gas                            (35)
78
        0,1,0,                  // Ufo-Ausrichtung (X +)
79
        0,255,5,                // I-Faktor                                     (32)
80
        0,255,9,                // 9:User1                                      (80)
81
        0,255,9,                // 9:User2                                      (0)
82
        0,255,9,                // 9:User3
83
        0,255,9,                // 9:User4
84
        0,255,7,                // 7:Servo Nick Control         (100)
85
        0,250,7,                // 7:Servo Nick Compensation    (40)
86
        0,250,7,                // 7:Servo Nick min                     (50)
87
        0,250,7,                // 7:Servo Nick max                     (150)
88
        0,25,7,                 // 7:Servo Nick refrsh          (5)
89
        0,255,6,                // 6:Loop Gas Limit                     (50)
90
        0,250,6,                // 6:Loop Ansprechschwelle      (90)
91
        0,250,6,                // 6:Loop Hysterese                     (50)
92
        0,255,10,               // 10:Achskopplung                      (90)
93
        0,255,10,               // 10:Achsgegenkopplung         (5)
94
        0,250,6,                // 6:Turnover Nick                      (100)
95
        0,250,6,                // 6:Turnover Roll                      (100)
96
        0,250,5,                // 5: Gyro-Abgleich (Comp.)             (32)
97
        0,250,5,                // 5: Drift                                             (4)
98
        0,255,5,                // 5: Dynamic stability                 (75)
99
        0,255,9,                // 9:User5
100
        0,255,9,                // 9:User6
101
        0,255,9,                // 9:User7
102
        0,255,9,                // 9:User8                                      (0)
103
 
104
        0,0,1,                  // 6:Loop Config                        (0)
105
        0,1,7                   // 7:Servo Nick Compensation Invert (0)
106
 
107
};
108
 
109
prog_char bin_parameter[12][16] =                                                       // Die binär kodierten Parametern werden getrennt behandelt.
110
{
111
        "Loop up        ",                     
112
        "Loop down          ",
113
        "Loop left      ",
114
        "Loop right     ",
115
        "Höhenregler    ",              // 8
116
        "Höhenschalter  ",
117
        "Headhold               ",
118
        "Kompass                ",
119
        "KompassFix             ",
120
        "GPS                    ",
121
        "Achsenkopplung ",
122
        "Drehrate               "
123
};
124
 
125
prog_char parameter[54][16]=
126
{
127
        "Nick           ",              // 0    (3)
128
        "Roll           ",              // 1    (4)
129
        "Gas            ",              //              (2)
130
        "Gier                   ",              //              (1)
131
        "Poti1                  ",              //              (6)
132
        "Poti2                  ",              //              (6)
133
        "Poti3                  ",              //              (7)
134
        "Poti4                  ",              //      7       (5)
135
        "Config                 ",              //      8
136
        "Hoehe_MinGas   ",              // 9    (30)
137
        "Luftdruck_D    ",              // 10 Wert : 0-250              (30)
138
        "MaxHoehe       ",              // 11 Wert : 0-250   251 -> Poti1 (Poti4)
139
        "Hoehe_P        ",              // 12 Wert : 0-32               (10)
140
        "Hoehe_Verstaerk",              // 13 Wert : 0-50               
141
        "Hoehe_ACC_Wirk.",              // 14 Wert : 0-250              (30)
142
        "Stick_P        ",              // 15 Wert : 1-6
143
        "Stick_D        ",              // 16 Wert : 0-64
144
        "Gier_P         ",              // 17 Wert : 1-20       POTI(?)
145
        "Gas_Min        ",              // 17 Wert : 0-32
146
        "Gas_Max        ",              // 18 Wert : 33-250
147
        "GyroAccFaktor  ",      // 19 Wert : 1-64
148
        "KompassWirkung ",              // 20 Wert : 0-250
149
        "Gyro_P                 ",              // 21 Wert : 0-250
150
        "Gyro_I                 ",              // 22 Wert : 0-250
151
        "Unterspannung  ",              // 23 Wert : 0-250
152
        "NotGas                 ",              // 24 Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
153
        "NotGasZeit     ",              // 25 Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
154
        "UfoAusrichtung ",              // 26 X oder + Formation
155
        "I_Faktor       ",              // 27 = 32;
156
        "UserParam1             ",              // 28 = 32 * 4;             //zur freien Verwendung
157
        "UserParam2             ",      // 29 zur freien Verwendung
158
        "UserParam3             ",              // 30 zur freien Verwendung
159
        "UserParam4             ",              // 31 zur freien Verwendung
160
        "ServoNickCtrl  ",              // 32 Wert : 0-250     // Stellung des Servos
161
        "ServoNickComp  ",              // 33 Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
162
        "ServoNickMin   ",              // 34 Wert : 0-250     // Anschlag
163
        "ServoNickMax   ",              // 35 Wert : 0-250     // Anschlag
164
        "ServoNickRefrsh",              // 36
165
        "LoopGasLimit   ",              // 37
166
        "LoopThreshold  ",              // 38 Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
167
        "LoopHysterese  ",              // 39
168
        "AchsKopplung   ",              // 40
169
        "AchsGegenKoppl.",              // 41
170
        "WinklUmschlNick",              // 42
171
        "WinklUmschlRoll",              // 43
172
        "GyroAccAbgleich",      // 44  1/k 
173
        "Driftkomp              ",              // 45
174
        "DynamicStabilit",              // 47
175
        "UserParam5             ",              // 48 zur freien Verwendung
176
        "UserParam6             ",              // 49 zur freien Verwendung
177
        "UserParam7             ",              // 50 zur freien Verwendung
178
        "UserParam8             ",              // 51 zur freien Verwendung
179
        "LoopConfig             ",              // 52  Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
180
        "ServoNickCompIn"               // 53 Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
181
//      "Name           "               // 54
182
};
183
 
184
 
185
// Parameter lesen, editieren und zurückschreiben
186
 
187
uint8_t read_parameter (uint8_t number)                         // Number = Parameter-Set#
188
{
189
        uint8_t timeout;
190
 
191
        timeout = 0;
192
 
193
        p_buffer[0] = '#';                                                                      // Parameter anfordern
194
        p_buffer[1] = 'a';
195
        p_buffer[2] = 'q';
196
        p_buffer[3] = number;
197
        p_buffer[4] = 0;
198
        p_buffer[5] = 0;
199
        base64_send(6);
200
 
201
        do                                                                                                      // warten, bis die Parameter gesendet werden
202
        {
203
                if (get_message() == 1)                                         // Fehler bei der Übertragung?
204
                        timeout = 30;                                                           // Timeout sofort auf Endwert setzen
205
                timeout ++;
206
        }
207
        while (((r_buffer[1] < 'L') || (r_buffer[1] > 'P')) && (timeout < 30)); // warten, bis Parameter empfangen wurden oder ein Timeout auftrat
208
 
209
        if (timeout >= 30)                                                                      // Wenn ein Timeout (=Fehler) auftrat, eine 1 zurückgeben, ansonsten 0
210
                return 1;
211
        else
212
                return 0;
213
}
214
 
215
void write_parameter(uint8_t number)                                    // Schreibe Parameter-Satz
216
{
217
        uint8_t i;
218
 
219
        if (number <= 5)
220
        {
221
 
222
                for (i=0;i<71;i++)                                                              // Den gesamten Parameter-Puffer um 3 Bytes nach hinten verschieben
223
                        p_buffer[(70-i)+3] = p_buffer[70-i];
224
 
225
                p_buffer[0] = '#';                                                              // Befehl zum Schreiben der Parameter
226
                p_buffer[1] = 'a';
227
                p_buffer[2] = number + 'k';                                             // Nummer des Parameters
228
                p_buffer[74] = 0;
229
                base64_send(75);                                                                // Parameter in base64 kodieren und senden, 75 Bytes
230
        }
231
}
232
 
233
void binary (uint8_t data, uint8_t *feld)                       // Wandelt eine 8-Bit Zahl in eine Binärzahl um (Array mit 8 Elementen)
234
{                                                                                                               // Wird für die Flags (Loop + Grundkonfiguration) benötigt
235
        uint8_t i;
236
 
237
        i=0;
238
        for (i=0;i<8;i++)
239
        {
240
                if ((1<<i) & data)
241
                        feld[i] = 1;
242
                else
243
                        feld[i] = 0;
244
        }
245
}
246
 
247
uint8_t bindec (uint8_t *feld)                                          // wandelt eine Binärzahl (im Array) in eine 8-Bit Zahl
248
{                                                                                                               // Wird für die Flags (Loop + Grundkonfiguration) benötigt
249
        uint8_t i;
250
        uint8_t result;
251
 
252
        result = 0;
253
        for (i=0;i<8;i++)
254
        {
255
                if (feld[i] == 1)
256
                        result += 1<<i;
257
        }
258
        return result;
259
}
260
 
261
 
262
 
263
 
264
void decimal (uint8_t data, uint8_t *text)                      // wandelt Wert in rechtsbündigen Text um 
265
{                                                                                                               // (schneller/kleiner als printf())
266
        text[0] = data/100;
267
        data -= (text[0] * 100);
268
        text[1] = data/10;
269
        data -= (text[1] *10);
270
        text[2] = data + 0x30;
271
        text[0] += 0x30;
272
        text[1] += 0x30;
273
 
274
        if (text[0] == 0x30)
275
        {
276
                text[0] = 0x20;
277
                if (text[1] == 0x30)
278
                        text[1] = 0x20;
279
        }
280
        text[3] = 0x00;
281
}
282
 
283
uint8_t show_parameter (uint8_t number)                                                 // Zeigt eine Parameter-Seite an und gibt die ausgewählte Zeile zurück
284
{
285
        uint8_t i;
286
        uint8_t line;
287
        uint8_t text[25];
288
        uint8_t bin[8];
289
 
290
        line = 0;
291
 
292
        if (number > 1)
293
        {
294
                for (i = 0; i<66; i++)
295
                {
296
                        if (pgm_read_byte(p_limits+i*3+2) == number)
297
                        {
298
                                array[line] = i;
299
                                decimal(p_buffer[i],text);
300
                                lcd_print_at(0,line,text,0);
301
                                lcd_print_atp(5,line,parameter[i],0);
302
                                if (line <= 7)
303
                                        line++;
304
                        }
305
                }
306
        }
307
        else
308
        {                                                                                                                               // Sonderfälle: Binäre Eingabe
309
                if (number == 1)
310
                {
311
                        binary(p_buffer[52],bin);                                                               // Loop-Config
312
                        text[1] = 0x00;
313
                        for (i=0;i<4;i++)
314
                        {
315
                                text[0] = bin[i] + 0x30;
316
                                lcd_print_at(0,i,text,0);
317
                                lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i],0);
318
                        }
319
 
320
                }
321
                if (number == 0)
322
                {
323
                        binary(p_buffer[8],bin);                                                                // Config
324
                        text[1] = 0x00;
325
                        for (i=0;i<8;i++)
326
                        {
327
                                text[0] = bin[i] + 0x30;
328
                                lcd_print_at(0,i,text,0);
329
                                lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i+4],0);
330
                        }
331
                }
332
 
333
 
334
        }
335
        return line;
336
}
337
 
338
void edit_parameter2 (uint8_t page, uint8_t lines)                              // Ändern der Parameter einer Seite
339
{
340
        uint8_t line;
341
        uint8_t par;
342
        uint8_t min;
343
        uint8_t max;
344
        uint8_t text[10];
345
        uint8_t bin[8];
346
 
347
        if (page > 1)                                                                                                   // "normale" Parameter-Seiten
348
        {
349
                line = menu_choose(0,lines-1,4);
350
                if (line != 255)                                                                                // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
351
                {
352
                        par = p_buffer[array[line]];
353
                        min = pgm_read_byte(p_limits + par * 3);
354
                        max = pgm_read_byte(p_limits + par * 3 + 1);
355
 
356
                        lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
357
 
358
                        while (key != key_nokey);
359
 
360
                        do
361
                        {
362
                                if (key == key_minus)
363
                                {
364
                                        //if (par > min)                                                        // Überprüfung der Parameter auf Bereichsüberschreitung derzeit deaktiviert
365
                                                par --;
366
                                }
367
                                if (key == key_plus)
368
                                {
369
                                        //if (par < max)
370
                                                par ++;
371
                                }
372
 
373
                                decimal(par,text);
374
                                lcd_print_at(0,line,text,0);
375
 
376
                                timer = 20;
377
                                while (timer > 0);
378
                        }
379
                        while ((key != 0x04) && (key != 0x08));
380
 
381
                        if (key == 0x08)
382
                                p_buffer[array[line]] = par;
383
                }
384
        }
385
 
386
        if (page == 1)                                                                                  // Spezialfall:  Loop-Config (einzelne Bits setzen / löschen)
387
        {
388
                binary(p_buffer[52],bin);                                      
389
                text[1] = 0x00;
390
 
391
                line = menu_choose(0,3,4);
392
                if (line != 255)                                                                        // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
393
                {
394
                        par = bin[line];
395
 
396
                        lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
397
 
398
                        do
399
                        {
400
 
401
                                if (key == key_minus)
402
                                {
403
                                        par = 0x00;
404
                                }
405
                                if (key == key_plus)
406
                                {
407
                                        par = 0x01;
408
                                }
409
 
410
                                text[0] = par+0x30;
411
                                lcd_print_at(0,line,text,0);
412
                                timer = 20;
413
                                while (timer > 0);
414
 
415
 
416
                        }
417
                        while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
418
 
419
                        if (key == key_enter)
420
                        {
421
                                bin[line] = par;
422
                                p_buffer[52] = bindec(bin);
423
                        }
424
 
425
                        lcd_cls();
426
                        decimal(p_buffer[52],text);
427
                        lcd_print(text,0);
428
                        timer = 200;
429
                        while(timer > 0);
430
                }
431
        }
432
        if (page == 0)                                                                                                  // Spezialfall: Allgemeine Konfiguration (einzelne Bits setzen/löschen)
433
        {
434
                binary(p_buffer[8],bin);                                       
435
                text[1] = 0x00;
436
 
437
                line = menu_choose(0,7,4);
438
                if (line != 255)                                                                                        // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
439
                {
440
                        par = bin[line];
441
 
442
                        lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
443
 
444
                        do
445
                        {
446
 
447
                                if (key == key_minus)
448
                                {
449
                                        par = 0x00;
450
                                }
451
                                if (key == key_plus)
452
                                {
453
                                        par = 0x01;
454
                                }
455
 
456
                                text[0] = par+0x30;
457
                                lcd_print_at(0,line,text,0);
458
                                timer = 20;
459
                                while (timer > 0);
460
 
461
 
462
                        }
463
                        while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
464
 
465
                        if (key == key_enter)
466
                        {
467
                                bin[line] = par;
468
                                p_buffer[8] = bindec(bin);
469
                        }
470
 
471
                        lcd_cls();
472
                        decimal(p_buffer[8],text);
473
                        lcd_print(text,0);
474
                        timer = 200;
475
                        while(timer > 0);
476
                }
477
        }
478
}
479
 
480
 
481
void edit_parameter (void)                                              // Blättert die Parameter seitenweise durch, Einsprung vom Hauptmenü
482
{
483
        uint8_t page;                                                           // 12 Pages
484
        uint8_t text[15];
485
        uint8_t lines;
486
        uint8_t parameter;
487
 
488
        lcd_cls();
489
 
490
        lcd_printp(PSTR("Lade Parameter\r\n"),0);
491
        lcd_printp(PSTR(" 1:\r\n"),0);
492
        lcd_printp(PSTR(" 2:\r\n"),0);
493
        lcd_printp(PSTR(" 3:\r\n"),0);
494
        lcd_printp(PSTR(" 4:\r\n"),0);
495
        lcd_printp(PSTR(" 5:\r\n"),0);
496
 
497
        parameter = menu_choose(1,5,0);
498
 
499
        page = 2;
500
        if (read_parameter(parameter) == 1)
501
        {
502
                lcd_print_atp(0,6,PSTR("Timeout"),0);
503
        }
504
        else
505
        {
506
                do
507
                {
508
                        lcd_cls();
509
                        utoa(page,text,10);
510
                        lcd_print(text,0);
511
                        timer = 50;
512
 
513
                        while (timer > 0);
514
 
515
                        lcd_cls();
516
 
517
                        lines = show_parameter(page);
518
 
519
                        while (key == key_nokey);
520
                        if (key == key_plus)
521
                                page++;
522
                        if (key == key_minus)
523
                                page--;
524
 
525
                        if (page == 255)
526
                                page = 12;
527
 
528
                        if (page > 12)
529
                                page = 0;
530
 
531
                        if (key == key_enter)
532
                                edit_parameter2(page,lines);
533
 
534
                }
535
                while (key != key_esc);
536
 
537
                lcd_cls();
538
                lcd_printp(PSTR("Parameter speichern?\r\n  ja\r\n  nein"),0);
539
 
540
                lines = menu_choose(1,2,0);
541
 
542
                if (lines == 1 )
543
                {
544
                        lcd_printp(PSTR("\r\n--->"),0);
545
                        write_parameter(5);                                                                     // Sicherheitshalber wird derzeit ausschließlich auf Parametersatz 5 gesichert.
546
                        lcd_printp(PSTR("\r\nParameter gespeichert"),0);
547
                }
548
                else
549
                {
550
                        lcd_printp(PSTR("\r\nNicht gespeichert"),0);
551
                }
552
        }
553
        timer = 100;
554
        while(timer > 0);
555
 
556
}