WebSVN - Projects - Blame - Rev 107 - /Transportables

Rev	Author	Line No.	Line
106	mikeljo	1
		2	#include <avr/io.h>
		3	#include <inttypes.h>
		4	#include <stdlib.h>
		5	#include <avr/pgmspace.h>
		6
		7	#include "main.h"
		8	#include "lcd.h"
		9	#include "rs232.h"
		10	#include "base64.h"
		11	#include "parameter.h"
		12	#include "menu.h"
		13
		14	uint8_t array[8];
		15
		16	prog_uchar p_menus[12][11]=
		17	{
		18	"Config ",
		19	"Channels ",
		20	"Stick ",
		21	"Hoehe ",
		22	"Gyro ",
		23	"Looping ",
		24	"Camera ",
		25	"Sonstiges ",
		26	"User ",
		27	"Coupling ",
		28	"Config(2) ",
		29	"Loopingset"
		30	};
		31
		32
		33	// Diese Tabelle ordnet die eingelesenen Parameter den Men�-Seiten zu
		34
		35	prog_uchar p_menu_number[67]=
		36	{
		37	2,2,2,2,2,2,2,2, // Die ersten 8 Parameter werden auf Men�seite 2 angezeigt (=Kanalzuordnungen)
		38	0,4,4,4,4,4,4,3,
		39	3,3,8,8,8,8,5,5,
		40	8,8,8,0,5,9,9,9,
		41	9,7,7,7,7,7,7,6,
		42	6,6,10,10,6,6,5,5,
		43	5,9,9,9,9,0,7,11,
		44	11,11,11,12,12, 12,
		45	12,12,12,12,12
		46
		47	};
		48
		49	prog_uchar p_limits[199]= // Limits f�r die Parameter
		50	{
		51	1,8,2, // 2:Nick (3)
		52	1,8,2, // 2:Roll (4)
		53	1,8,2, // 2:Gas (2)
		54	1,8,2, // 2:Gier (1)
		55	1,8,2, // 2:Poti1 (6)
		56	1,8,2, // 2:Poti2 (6)
		57	1,8,2, // 2:Poti3 (7)
		58	1,8,2, // 2:Poti4 (5)
		59	0,0,0, // 1:Config
		60	0,255,4, // 4:H�he MinGas (30)
		61	0,255,4, // 4:Luftdruck_D (30)
		62	0,255,4, // 4:MaxH�he (Setpoint?) (Poti4)
		63	0,255,4, // 4:H�he_P (10)
		64	0,50,4, // 4:H�he Verst�rkung (3)
		65	0,255,4, // 4:H�he Z-acc (30)
		66	0,6,3, // 3:Nick/Roll P (3)
		67	0,64,3, // 3:Nick/Roll D (4)
		68	0,20,3, // 3:Gier_P (6)
		69	0,32,8, // 8:Min.Gas (15)
		70	33,250,8, // 8:Max.Gas (250)
		71	0,50,8, // 5:Gyro-Acc Faktor (30)
		72	0,255,8, // 8:Kompass-Wirkung (128)
		73	0,0,5, // 5:Gyro-P (80)
		74	0,0,5, // 5:Gyro-I (120)
		75	0,250,8, // 8:Unterspannung (94)
		76	0,250,8, // 8:Not-Gas Zeit (20)
		77	0,250,8, // 8:Not-Gas (35)
		78	0,1,0, // Ufo-Ausrichtung (X +)
		79	0,255,5, // I-Faktor (32)
		80	0,255,9, // 9:User1 (80)
		81	0,255,9, // 9:User2 (0)
		82	0,255,9, // 9:User3
		83	0,255,9, // 9:User4
		84	0,255,7, // 7:Servo Nick Control (100)
		85	0,250,7, // 7:Servo Nick Compensation (40)
		86	0,250,7, // 7:Servo Nick min (50)
		87	0,250,7, // 7:Servo Nick max (150)
		88	0,25,7, // 7:Servo Nick refrsh (5)
		89	0,255,6, // 6:Loop Gas Limit (50)
		90	0,250,6, // 6:Loop Ansprechschwelle (90)
		91	0,250,6, // 6:Loop Hysterese (50)
		92	0,255,10, // 10:Achskopplung (90)
		93	0,255,10, // 10:Achsgegenkopplung (5)
		94	0,250,6, // 6:Turnover Nick (100)
		95	0,250,6, // 6:Turnover Roll (100)
		96	0,250,5, // 5: Gyro-Abgleich (Comp.) (32)
		97	0,250,5, // 5: Drift (4)
		98	0,255,5, // 5: Dynamic stability (75)
		99	0,255,9, // 9:User5
		100	0,255,9, // 9:User6
		101	0,255,9, // 9:User7
		102	0,255,9, // 9:User8 (0)
		103
		104	0,0,1, // 6:Loop Config (0)
		105	0,1,7 // 7:Servo Nick Compensation Invert (0)
		106
		107	};
		108
		109	prog_char bin_parameter[12][16] = // Die bin�r kodierten Parametern werden getrennt behandelt.
		110	{
		111	"Loop up ",
		112	"Loop down ",
		113	"Loop left ",
		114	"Loop right ",
		115	"H�henregler ", // 8
		116	"H�henschalter ",
		117	"Headhold ",
		118	"Kompass ",
		119	"KompassFix ",
		120	"GPS ",
		121	"Achsenkopplung ",
		122	"Drehrate "
		123	};
		124
		125	prog_char parameter[54][16]=
		126	{
		127	"Nick ", // 0 (3)
		128	"Roll ", // 1 (4)
		129	"Gas ", // (2)
		130	"Gier ", // (1)
		131	"Poti1 ", // (6)
		132	"Poti2 ", // (6)
		133	"Poti3 ", // (7)
		134	"Poti4 ", // 7 (5)
		135	"Config ", // 8
		136	"Hoehe_MinGas ", // 9 (30)
		137	"Luftdruck_D ", // 10 Wert : 0-250 (30)
		138	"MaxHoehe ", // 11 Wert : 0-250 251 -> Poti1 (Poti4)
		139	"Hoehe_P ", // 12 Wert : 0-32 (10)
		140	"Hoehe_Verstaerk", // 13 Wert : 0-50
		141	"Hoehe_ACC_Wirk.", // 14 Wert : 0-250 (30)
		142	"Stick_P ", // 15 Wert : 1-6
		143	"Stick_D ", // 16 Wert : 0-64
		144	"Gier_P ", // 17 Wert : 1-20 POTI(?)
		145	"Gas_Min ", // 17 Wert : 0-32
		146	"Gas_Max ", // 18 Wert : 33-250
		147	"GyroAccFaktor ", // 19 Wert : 1-64
		148	"KompassWirkung ", // 20 Wert : 0-250
		149	"Gyro_P ", // 21 Wert : 0-250
		150	"Gyro_I ", // 22 Wert : 0-250
		151	"Unterspannung ", // 23 Wert : 0-250
		152	"NotGas ", // 24 Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
		153	"NotGasZeit ", // 25 Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		154	"UfoAusrichtung ", // 26 X oder + Formation
		155	"I_Faktor ", // 27 = 32;
		156	"UserParam1 ", // 28 = 32 * 4; //zur freien Verwendung
		157	"UserParam2 ", // 29 zur freien Verwendung
		158	"UserParam3 ", // 30 zur freien Verwendung
		159	"UserParam4 ", // 31 zur freien Verwendung
		160	"ServoNickCtrl ", // 32 Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		161	"ServoNickComp ", // 33 Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		162	"ServoNickMin ", // 34 Wert : 0-250 // Anschlag
		163	"ServoNickMax ", // 35 Wert : 0-250 // Anschlag
		164	"ServoNickRefrsh", // 36
		165	"LoopGasLimit ", // 37
		166	"LoopThreshold ", // 38 Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		167	"LoopHysterese ", // 39
		168	"AchsKopplung ", // 40
		169	"AchsGegenKoppl.", // 41
		170	"WinklUmschlNick", // 42
		171	"WinklUmschlRoll", // 43
		172	"GyroAccAbgleich", // 44 1/k
		173	"Driftkomp ", // 45
		174	"DynamicStabilit", // 47
		175	"UserParam5 ", // 48 zur freien Verwendung
		176	"UserParam6 ", // 49 zur freien Verwendung
		177	"UserParam7 ", // 50 zur freien Verwendung
		178	"UserParam8 ", // 51 zur freien Verwendung
		179	"LoopConfig ", // 52 Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		180	"ServoNickCompIn" // 53 Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		181	// "Name " // 54
		182	};
		183
		184
		185	// Parameter lesen, editieren und zur�ckschreiben
		186
		187	uint8_t read_parameter (uint8_t number) // Number = Parameter-Set#
		188	{
		189	uint8_t timeout;
		190
		191	timeout = 0;
		192
		193	p_buffer[0] = '#'; // Parameter anfordern
		194	p_buffer[1] = 'a';
		195	p_buffer[2] = 'q';
		196	p_buffer[3] = number;
		197	p_buffer[4] = 0;
		198	p_buffer[5] = 0;
		199	base64_send(6);
		200
		201	do // warten, bis die Parameter gesendet werden
		202	{
		203	if (get_message() == 1) // Fehler bei der �bertragung?
		204	timeout = 30; // Timeout sofort auf Endwert setzen
		205	timeout ++;
		206	}
		207	while (((r_buffer[1] < 'L') \|\| (r_buffer[1] > 'P')) && (timeout < 30)); // warten, bis Parameter empfangen wurden oder ein Timeout auftrat
		208
		209	if (timeout >= 30) // Wenn ein Timeout (=Fehler) auftrat, eine 1 zur�ckgeben, ansonsten 0
		210	return 1;
		211	else
		212	return 0;
		213	}
		214
		215	void write_parameter(uint8_t number) // Schreibe Parameter-Satz
		216	{
		217	uint8_t i;
		218
		219	if (number <= 5)
		220	{
		221
		222	for (i=0;i<71;i++) // Den gesamten Parameter-Puffer um 3 Bytes nach hinten verschieben
		223	p_buffer[(70-i)+3] = p_buffer[70-i];
		224
		225	p_buffer[0] = '#'; // Befehl zum Schreiben der Parameter
		226	p_buffer[1] = 'a';
		227	p_buffer[2] = number + 'k'; // Nummer des Parameters
		228	p_buffer[74] = 0;
		229	base64_send(75); // Parameter in base64 kodieren und senden, 75 Bytes
		230	}
		231	}
		232
		233	void binary (uint8_t data, uint8_t *feld) // Wandelt eine 8-Bit Zahl in eine Bin�rzahl um (Array mit 8 Elementen)
		234	{ // Wird f�r die Flags (Loop + Grundkonfiguration) ben�tigt
		235	uint8_t i;
		236
		237	i=0;
		238	for (i=0;i<8;i++)
		239	{
		240	if ((1<<i) & data)
		241	feld[i] = 1;
		242	else
		243	feld[i] = 0;
		244	}
		245	}
		246
		247	uint8_t bindec (uint8_t *feld) // wandelt eine Bin�rzahl (im Array) in eine 8-Bit Zahl
		248	{ // Wird f�r die Flags (Loop + Grundkonfiguration) ben�tigt
		249	uint8_t i;
		250	uint8_t result;
		251
		252	result = 0;
		253	for (i=0;i<8;i++)
		254	{
		255	if (feld[i] == 1)
		256	result += 1<<i;
		257	}
		258	return result;
		259	}
		260
		261
		262
		263
		264	void decimal (uint8_t data, uint8_t *text) // wandelt Wert in rechtsb�ndigen Text um
		265	{ // (schneller/kleiner als printf())
		266	text[0] = data/100;
		267	data -= (text[0] * 100);
		268	text[1] = data/10;
		269	data -= (text[1] *10);
		270	text[2] = data + 0x30;
		271	text[0] += 0x30;
		272	text[1] += 0x30;
		273
		274	if (text[0] == 0x30)
		275	{
		276	text[0] = 0x20;
		277	if (text[1] == 0x30)
		278	text[1] = 0x20;
		279	}
		280	text[3] = 0x00;
		281	}
		282
		283	uint8_t show_parameter (uint8_t number) // Zeigt eine Parameter-Seite an und gibt die ausgew�hlte Zeile zur�ck
		284	{
		285	uint8_t i;
		286	uint8_t line;
		287	uint8_t text[25];
		288	uint8_t bin[8];
		289
		290	line = 0;
		291
		292	if (number > 1)
		293	{
		294	for (i = 0; i<66; i++)
		295	{
		296	if (pgm_read_byte(p_limits+i*3+2) == number)
		297	{
		298	array[line] = i;
		299	decimal(p_buffer[i],text);
		300	lcd_print_at(0,line,text,0);
		301	lcd_print_atp(5,line,parameter[i],0);
		302	if (line <= 7)
		303	line++;
		304	}
		305	}
		306	}
		307	else
		308	{ // Sonderf�lle: Bin�re Eingabe
		309	if (number == 1)
		310	{
		311	binary(p_buffer[52],bin); // Loop-Config
		312	text[1] = 0x00;
		313	for (i=0;i<4;i++)
		314	{
		315	text[0] = bin[i] + 0x30;
		316	lcd_print_at(0,i,text,0);
		317	lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i],0);
		318	}
		319
		320	}
		321	if (number == 0)
		322	{
		323	binary(p_buffer[8],bin); // Config
		324	text[1] = 0x00;
		325	for (i=0;i<8;i++)
		326	{
		327	text[0] = bin[i] + 0x30;
		328	lcd_print_at(0,i,text,0);
		329	lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i+4],0);
		330	}
		331	}
		332
		333
		334	}
		335	return line;
		336	}
		337
		338	void edit_parameter2 (uint8_t page, uint8_t lines) // �ndern der Parameter einer Seite
		339	{
		340	uint8_t line;
		341	uint8_t par;
		342	uint8_t min;
		343	uint8_t max;
		344	uint8_t text[10];
		345	uint8_t bin[8];
		346
		347	if (page > 1) // "normale" Parameter-Seiten
		348	{
		349	line = menu_choose(0,lines-1,4);
		350	if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedr�ckt
		351	{
		352	par = p_buffer[array[line]];
		353	min = pgm_read_byte(p_limits + par * 3);
		354	max = pgm_read_byte(p_limits + par * 3 + 1);
		355
		356	lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
		357
		358	while (key != key_nokey);
		359
		360	do
		361	{
		362	if (key == key_minus)
		363	{
		364	//if (par > min) // �berpr�fung der Parameter auf Bereichs�berschreitung derzeit deaktiviert
		365	par --;
		366	}
		367	if (key == key_plus)
		368	{
		369	//if (par < max)
		370	par ++;
		371	}
		372
		373	decimal(par,text);
		374	lcd_print_at(0,line,text,0);
		375
		376	timer = 20;
		377	while (timer > 0);
		378	}
		379	while ((key != 0x04) && (key != 0x08));
		380
		381	if (key == 0x08)
		382	p_buffer[array[line]] = par;
		383	}
		384	}
		385
		386	if (page == 1) // Spezialfall: Loop-Config (einzelne Bits setzen / l�schen)
		387	{
		388	binary(p_buffer[52],bin);
		389	text[1] = 0x00;
		390
		391	line = menu_choose(0,3,4);
		392	if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedr�ckt
		393	{
		394	par = bin[line];
		395
		396	lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
		397
		398	do
		399	{
		400
		401	if (key == key_minus)
		402	{
		403	par = 0x00;
		404	}
		405	if (key == key_plus)
		406	{
		407	par = 0x01;
		408	}
		409
		410	text[0] = par+0x30;
		411	lcd_print_at(0,line,text,0);
		412	timer = 20;
		413	while (timer > 0);
		414
		415
		416	}
		417	while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
		418
		419	if (key == key_enter)
		420	{
		421	bin[line] = par;
		422	p_buffer[52] = bindec(bin);
		423	}
		424
		425	lcd_cls();
		426	decimal(p_buffer[52],text);
		427	lcd_print(text,0);
		428	timer = 200;
		429	while(timer > 0);
		430	}
		431	}
		432	if (page == 0) // Spezialfall: Allgemeine Konfiguration (einzelne Bits setzen/l�schen)
		433	{
		434	binary(p_buffer[8],bin);
		435	text[1] = 0x00;
		436
		437	line = menu_choose(0,7,4);
		438	if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedr�ckt
		439	{
		440	par = bin[line];
		441
		442	lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
		443
		444	do
		445	{
		446
		447	if (key == key_minus)
		448	{
		449	par = 0x00;
		450	}
		451	if (key == key_plus)
		452	{
		453	par = 0x01;
		454	}
		455
		456	text[0] = par+0x30;
		457	lcd_print_at(0,line,text,0);
		458	timer = 20;
		459	while (timer > 0);
		460
		461
		462	}
		463	while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
		464
		465	if (key == key_enter)
		466	{
		467	bin[line] = par;
		468	p_buffer[8] = bindec(bin);
		469	}
		470
		471	lcd_cls();
		472	decimal(p_buffer[8],text);
		473	lcd_print(text,0);
		474	timer = 200;
		475	while(timer > 0);
		476	}
		477	}
		478	}
		479
		480
		481	void edit_parameter (void) // Bl�ttert die Parameter seitenweise durch, Einsprung vom Hauptmen�
		482	{
		483	uint8_t page; // 12 Pages
		484	uint8_t text[15];
		485	uint8_t lines;
		486	uint8_t parameter;
		487
		488	lcd_cls();
		489
		490	lcd_printp(PSTR("Lade Parameter\r\n"),0);
		491	lcd_printp(PSTR(" 1:\r\n"),0);
		492	lcd_printp(PSTR(" 2:\r\n"),0);
		493	lcd_printp(PSTR(" 3:\r\n"),0);
		494	lcd_printp(PSTR(" 4:\r\n"),0);
		495	lcd_printp(PSTR(" 5:\r\n"),0);
		496
		497	parameter = menu_choose(1,5,0);
		498
		499	page = 2;
		500	if (read_parameter(parameter) == 1)
		501	{
		502	lcd_print_atp(0,6,PSTR("Timeout"),0);
		503	}
		504	else
		505	{
		506	do
		507	{
		508	lcd_cls();
		509	utoa(page,text,10);
		510	lcd_print(text,0);
		511	timer = 50;
		512
		513	while (timer > 0);
		514
		515	lcd_cls();
		516
		517	lines = show_parameter(page);
		518
		519	while (key == key_nokey);
		520	if (key == key_plus)
		521	page++;
		522	if (key == key_minus)
		523	page--;
		524
		525	if (page == 255)
		526	page = 12;
		527
		528	if (page > 12)
		529	page = 0;
		530
		531	if (key == key_enter)
		532	edit_parameter2(page,lines);
		533
		534	}
		535	while (key != key_esc);
		536
		537	lcd_cls();
		538	lcd_printp(PSTR("Parameter speichern?\r\n ja\r\n nein"),0);
		539
		540	lines = menu_choose(1,2,0);
		541
		542	if (lines == 1 )
		543	{
		544	lcd_printp(PSTR("\r\n--->"),0);
		545	write_parameter(5); // Sicherheitshalber wird derzeit ausschlie�lich auf Parametersatz 5 gesichert.
		546	lcd_printp(PSTR("\r\nParameter gespeichert"),0);
		547	}
		548	else
		549	{
		550	lcd_printp(PSTR("\r\nNicht gespeichert"),0);
		551	}
		552	}
		553	timer = 100;
		554	while(timer > 0);
		555
		556	}

Subversion Repositories Projects

(root)/Transportables_Koptertool/parameter.c - Rev 107