Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1515 - 1
#ifndef _I2C_MASTER_H
2
#define _I2C_MASTER_H
3
 
4
 
5
#include <inttypes.h>
6
 
7
#define TWI_STATE_MOTOR_TX                      0
8
#define TWI_STATE_MOTOR_RX                      5
9
#define TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX        18
10
 
11
extern volatile uint8_t twi_state;
12
extern volatile uint8_t motor_write;
13
extern volatile uint8_t motor_read;
14
extern volatile uint8_t I2C_TransferActive;
15
 
16
extern uint8_t MissingMotor;
17
 
18
#define MAX_MOTORS                                              12
19
#define MOTOR_STATE_PRESENT_MASK                0x80
20
#define MOTOR_STATE_ERROR_MASK                  0x7F
21
#define MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK   0x01
22
#define BLFLAG_TX_COMPLETE                              0x01
23
#define BLFLAG_READ_VERSION                             0x02
24
 
25
extern volatile uint8_t BLFlags;
26
extern char MotorenEin;
27
unsigned char MotorTest[16];
28
#define BL_READMODE_STATUS                              0
29
#define BL_READMODE_CONFIG                              16
30
 
31
typedef struct
32
{
33
        uint8_t Version;                        // the version of the BL (0 = old)
34
        uint8_t SetPoint;                       // written by attitude controller
35
        uint8_t SetPointLowerBits;      // for higher Resolution of new BLs
36
        uint8_t State;                          // 7 bit for I2C error counter, highest bit indicates if motor is present
37
        uint8_t ReadMode;                       // select data to read
38
        // the following bytes must be exactly in that order!
39
        uint8_t Current;                        // in 0.1 A steps, read back from BL
40
        uint8_t MaxPWM;                         // read back from BL is less than 255 if BL is in current limit
41
        int8_t  Temperature;            // old BL-Ctrl will return a 255 here, the new version the temp. in �C
42
} __attribute__((packed)) MotorData_t;
43
 
44
extern MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];
45
 
46
#define BLCONFIG_REVISION 2
47
 
48
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
49
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
50
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
51
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
52
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
53
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
54
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
55
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
56
 
57
#define BITCONF_REVERSE_ROTATION        0x01
58
#define BITCONF_RES1                            0x02
59
#define BITCONF_RES2                            0x04
60
#define BITCONF_RES3                            0x08
61
#define BITCONF_RES4                            0x10
62
#define BITCONF_RES5                            0x20
63
#define BITCONF_RES6                            0x40
64
#define BITCONF_RES7                            0x80
65
 
66
typedef struct
67
{
68
        uint8_t Revision;                       // must be BL_REVISION
69
        uint8_t SetMask;                        // settings mask
70
        uint8_t PwmScaling;                     // maximum value of control pwm, acts like a thrust limit
71
        uint8_t CurrentLimit;           // current limit in A
72
        uint8_t TempLimit;                      // in �C
73
        uint8_t CurrentScaling;         // scaling factor for current measurement
74
        uint8_t BitConfig;                      // see defines above
75
        uint8_t crc;                            // checksum
76
}  __attribute__((packed)) BLConfig_t;
77
 
78
extern BLConfig_t BLConfig;
79
 
80
extern volatile uint16_t I2CTimeout;
81
 
82
void I2C_Init(char); // Initialize I2C
83
#define I2C_Start(start_state)                  {twi_state = start_state; BLFlags &= ~BLFLAG_TX_COMPLETE; TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);}
84
#define I2C_Stop(start_state)                   {twi_state = start_state; TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);}
85
void I2C_Reset(void); // Reset I2C
86
 
87
#define BLCONFIG_SUCCESS                                0
88
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING              1
89
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST    2
90
#define BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE  3
91
#define BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE  4
92
#define BLCONFIG_ERR_CHECKSUM                   5
93
#define BLCONFIG_ERR_READ_NOT_POSSIBLE  6
94
 
95
uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor);
96
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor);
97
 
98
#endif
99
 
100