Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*

 *****************************************************************************/

#include "cpu.h"

#include <avr/io.h>

#include <inttypes.h>

#include <stdlib.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <util/delay.h>

#include "main.h"

#include "osd.h"

#include "lcd.h"

#include "timer.h"

#include "usart.h"

#include "eeprom.h"

#include "messages.h"

#include "mk-data-structs.h"

#define COSD_WASFLYING 4

#define TIMEOUT 200     // 2 sec

// global definitions and global vars

NaviData_t *naviData;

// löschen und alle mit "naviData->Variometer" ersetzen

//int8_t Variometer = 0;

// Hier Höhenanzeigefehler Korrigieren

#define AltimeterAdjust 1.5

// stats for after flight

int16_t max_Altimeter = 0;

uint16_t max_GroundSpeed = 0;

int16_t max_Distance = 0;

uint8_t min_UBat = 255;

uint16_t max_FlyingTime = 0;

uint16_t max_Current = 0;

uint16_t max_Capacity = 0;

// cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full

// attribute write each time

volatile uint8_t last_UBat = 255;

volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;

volatile uint16_t ftimer = 0;

// store stats description in progmem to save space

const char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";

const char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";

const char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";

const char stats_item_3[] PROGMEM = "min Voltage :";

const char stats_item_4[] PROGMEM = "max Time    :";

#if 1

const char stats_item_5[] PROGMEM = "max Current :";

const char stats_item_6[] PROGMEM = "UsedCapacity:";

#else

const char stats_item_5[] PROGMEM = "Long. :";

const char stats_item_6[] PROGMEM = "Lat.  :";

#endif

const char *stats_item_pointers[] PROGMEM = {

        stats_item_0,

        stats_item_1,

        stats_item_2,

        stats_item_3,

        stats_item_4,

        stats_item_5,

        stats_item_6

};

//char* rose = "-+-N-+-O-+-S-+-W-+-N-+-O-+-S-+-W-+-N-+-O-+-S-+-W";

const char rose[48] PROGMEM = {

        0x0e, 0x0f, 0x0e, 'N', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'O', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'S',

        0x0e, 0x0f, 0x0e, 'W', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'N', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'O',

        0x0e, 0x0f, 0x0e, 'S', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'W', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'N',

        0x0e, 0x0f, 0x0e, 'O', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'S', 0x0e, 0x0f, 0x0e, 'W',

};

// the center is char 19 (north), we add the current heading in 8th

// which would be 22.5 degrees, but float would bloat up the code

// and *10 / 225 would take ages... so we take the uncorrect way

const char str_NE[] PROGMEM = "NE";

const char str_E[] PROGMEM  = "E ";

const char str_SE[] PROGMEM = "SE";

const char str_S[] PROGMEM  = "S ";

const char str_SW[] PROGMEM = "SW";

const char str_W[] PROGMEM  = "W ";

const char str_NW[] PROGMEM = "NW";

const char str_N[] PROGMEM  = "N ";

const char *directions_p[8] PROGMEM = {

        str_NE,

        str_E,

        str_SE,

        str_S,

        str_SW,

        str_W,

        str_NW,

        str_N

};

// Flags

uint8_t COSD_FLAGS2 = 0;

GPS_Pos_t last5pos[7];

uint8_t error = 0;

//--------------------------------------------------------------

// convert the <heading> gotton from NC into an index

uint8_t heading_conv (uint16_t heading)

{

        if (heading > 23 && heading < 68)

                return 0;               //direction = "NE";

        else if (heading > 67 && heading < 113)

                return 1;               //direction = "E ";

        else if (heading > 112 && heading < 158)

                return 2;               //direction = "SE";

        else if (heading > 157 && heading < 203)

                return 3;               //direction = "S ";

        else if (heading > 202 && heading < 248)

                return 4;               //direction = "SW";

        else if (heading > 247 && heading < 293)

                return 5;               //direction = "W ";

        else if (heading > 292 && heading < 338)

                return 6;               //direction = "NW";

        return 7;       //direction = "N ";

}

//--------------------------------------------------------------

// draw a compass rose at <x>/<y> for <heading>

void draw_compass (uint8_t x, uint8_t y, uint16_t heading)

{

        uint8_t front = 19 + (heading / 22);

        for (uint8_t i = 0; i < 9; i++)

                lcd_putc (x++, y, pgm_read_byte(&rose[front - 4 + i]), 0);

}

//--------------------------------------------------------------

// variometer

// draw variometer arrows at <x>/<y> according to <variometer>

//

void draw_variometer (uint8_t x, uint8_t y, uint8_t width, uint8_t hight, int16_t variometer)

{

        lcd_rect (x, y - ((hight) / 2), width, hight, 1);

        lcd_frect (x + 1, y - ((hight) / 2) + 1, width - 2, hight - 2, 0);

        lcd_line (x, y, x + width, y, 1);

        if (variometer > 0)  // steigend

        {

                switch (variometer / 5)

                {

                        case 0:

                                lcd_line  (x + 4, y - 1, x + 6, y - 1, 1);      //  1 >  4

                        break;

                        case 1:

                                lcd_line  (x + 4, y - 1, x + 6, y - 1, 1);      //  1 >  4

                                lcd_frect (x + 3, y - 3, 4, 1, 1);                      //  5 >  9

                        break;

                        case 2:

                                lcd_line  (x + 4, y - 1, x + 6, y - 1, 1);      //  1 >  4

                                lcd_frect (x + 3, y - 3, 4, 1, 1);                      //  5 >  9

                                lcd_frect (x + 2, y - 5, 6, 1, 1);                      // 10 > 14

                        break;

                        default:

                                lcd_line  (x + 4, y - 1, x + 6, y - 1, 1);  //  1 >  4

                                lcd_frect (x + 3, y - 3, 4, 1, 1);                      //  5 >  9

                                lcd_frect (x + 2, y - 5, 6, 1, 1);                      // 10 > 14

                                lcd_frect (x + 1, y - 6, 8, 1, 1);                      // 15 >

                        break;

                }

        }

        else if (variometer < 0)  // fallend

        {

                switch ((variometer) / -5)

                {

                        case 0:

                                lcd_line  (x + 4, y + 1, x + 6, y + 1, 1);      // - 1 > - 4

                        break;

                        case 1:

                                lcd_line  (x + 4, y + 1, x + 6, y + 1, 1);      // - 1 > - 4

                                lcd_frect (x + 3, y + 2, 4, 1, 1);                      // - 5 > - 9

                        break;

                        case 2:

                                lcd_line  (x + 4, y + 1, x + 6, y + 1, 1);      // - 1 > - 4

                                lcd_frect (x + 3, y + 2, 4, 1, 1);                      // - 5 > - 9

                                lcd_frect (x + 2, y + 4, 6, 1, 1);                      // -10 > -14

                        break;

                        default:

                                lcd_line  (x + 4, y + 1, x + 6, y + 1, 1);      // - 1 > - 4

                                lcd_frect (x + 3, y + 2, 4, 1, 1);                      // - 5 > - 9

                                lcd_frect (x + 2, y + 4, 6, 1, 1);                      // -10 > -14

                                lcd_frect (x + 1, y + 5, 8, 1, 1);                      // -15 >

                        break;

                }

        }

}

//--------------------------------------------------------------

void print_statistics (void)

{

        uint8_t line = 0;

        lcd_cls ();

//      lcd_printp_at (12, 7, PSTR("Ende"), 0);

        lcd_puts_at(12, 7, strGet(ENDE), 0);

        // max Altitude

        lcd_printp_at (0, line, stats_item_pointers[0], 0);

        write_ndigit_number_s (13, line, max_Altimeter / (30 / AltimeterAdjust), 4, 0);

        lcd_putc (17, line, 'm', 0);

        // max Speed

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[1], 0);

        write_ndigit_number_u (14, line, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * (uint32_t) 9) / (uint32_t) 250), 3, 0);

        lcd_printp_at(17, line, PSTR("km/h"), 0);

        // max Distance

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[2], 0);

        write_ndigit_number_u (14, line, max_Distance / 10, 3, 0);

        lcd_putc (17, line, 'm', 0);

        // max time

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[4], 0);

        write_time (13, line, max_FlyingTime);

        // min voltage

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[3], 0);

        write_ndigit_number_u_10th (13, line, min_UBat, 3, 0);

        lcd_putc (17, line, 'V', 0);

#if 1

        // max Current

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[5], 0);

        write_ndigit_number_u_10th (13, line, max_Current, 3, 0);

        lcd_putc (17, line, 'A', 0);

        // Used Capacity

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[6], 0);

        write_ndigit_number_u (13, line, max_Capacity, 4, 0);

        lcd_printp_at(17, line, PSTR("mAh"), 0);

#else

        // longitude

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[5], 0);

        write_gps_pos (8, line, naviData->CurrentPosition.Longitude);

        // latitude

        lcd_printp_at (0, ++line, stats_item_pointers[6], 0);

        write_gps_pos (8, line, naviData->CurrentPosition.Latitude);

#endif

        while (!get_key_press (1 << KEY_ESC))

                timer = TIMEOUT;

        COSD_FLAGS2 &= ~COSD_WASFLYING;

        get_key_press(KEY_ALL);

        lcd_cls();

}

//--------------------------------------------------------------

void print_position (void)

{

        lcd_cls ();

//      lcd_printp_at (0, 0, PSTR(" Breitengr  Längengr "), 2);

        lcd_puts_at(0, 0, strGet(START_LASTPOS1), 2);

//      lcd_printp_at (12, 7, PSTR("Ende"), 0);

        lcd_puts_at(12, 7, strGet(ENDE), 0);

        uint8_t ij =0;

        for(ij=0;ij<6;ij++)

        {

                uint32_t lon = last5pos[ij].Latitude;

                write_ndigit_number_u (1, ij+1, (uint16_t)(lon/10000000), 2, 0);

                lcd_printp_at (3, ij+1, PSTR("."), 0);

                write_ndigit_number_u (4, ij+1, (uint16_t)((lon/1000) % 10000), 4, 1);

                write_ndigit_number_u (8, ij+1, (uint16_t)((lon/10) % 100), 2, 1);

                uint32_t lat = last5pos[ij].Longitude;

                write_ndigit_number_u (12, ij+1, (uint16_t)(lat/10000000), 2, 0);

                lcd_printp_at (14, ij+1, PSTR("."), 0);

                write_ndigit_number_u (15, ij+1, (uint16_t)((lat/1000) % 10000), 4, 1);

                write_ndigit_number_u (19, ij+1, (uint16_t)((lat/10) % 100), 2, 1);

        }

        while (!get_key_press (1 << KEY_ESC))

                timer = TIMEOUT;

        get_key_press(KEY_ALL);

        lcd_cls();

}

void Show_LastPosition(void)

{

  lcd_puts_at(0, 2, strGet(OSD_POS1), 0);

  lcd_puts_at(0, 3, strGet(OSD_POS2), 0);

  lcd_puts_at(0, 5, strGet(START_LASTPOS1), 0);

  uint32_t lon = last5pos[0].Latitude;

  write_ndigit_number_u (1, 6, (uint16_t)(lon/10000000), 2, 0);

  lcd_printp_at (3, 6, PSTR("."), 0);

  write_ndigit_number_u (4, 6, (uint16_t)((lon/1000) % 10000), 4, 1);

  write_ndigit_number_u (8, 6, (uint16_t)((lon/10) % 100), 2, 1);

  uint32_t lat = last5pos[0].Longitude;

  write_ndigit_number_u (12, 6, (uint16_t)(lat/10000000), 2, 0);

  lcd_printp_at (14, 6, PSTR("."), 0);

  write_ndigit_number_u (15, 6, (uint16_t)((lat/1000) % 10000), 4, 1);

  write_ndigit_number_u (19, 6, (uint16_t)((lat/10) % 100), 2, 1);

}

void OSD_Timeout(uint8_t flag)

{

//  uint8_t flag;

  uint8_t tmp_dat;

 // flag = 0;

  timer = TIMEOUT;

  // disable OSD Data from NC

  //      RS232_request_mk_data (1, 'o', 0);

//  tmp_dat = 0;

//  SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

  mode = 0;

  rxd_buffer_locked = FALSE;

  // Bei Verbindungsverlusst werden hier die letzten bekannten Koordinaten ausgegeben!!!

//  if (!timer)

//  {       // timeout occured

          if (flag)

          {

                  // Falls Spannungswarnung an war Beeper aus//

                  BeepTime = 0;

                  BeepMuster = 0xFFFF;

                  lcd_cls ();

                  WriteLastPosition(last5pos[0].Longitude,last5pos[0].Latitude);  // im EEprom speichern

                  lcd_puts_at(0, 0, strGet(OSD_ERROR), 2);

//                      lcd_printp_at (0, 0, PSTR(" ERROR: Datenverlust "), 2);

//                      lcd_printp_at (0, 2, PSTR("Letzte bekannte"), 0);

//                      lcd_printp_at (0, 3, PSTR("Position gespeichert."), 0);

                  lcd_puts_at(0, 2, strGet(OSD_POS1), 0);

                  lcd_puts_at(0, 3, strGet(OSD_POS2), 0);

//                      lcd_printp_at (19, 7, PSTR("OK"), 0);

                  lcd_puts_at(19, 7, strGet(OK), 0);

//                      lcd_printp_at (0, 5, PSTR(" Breitengr  Längengr "), 0);

                  lcd_puts_at(0, 5, strGet(START_LASTPOS1), 0);

                  lcd_puts_at(12, 7, strGet(ENDE), 0);

                  BeepTime = 250;

                  BeepMuster = 0x0080;

                  error = 1;

                  uint32_t lon = last5pos[0].Latitude;

                  write_ndigit_number_u (1, 6, (uint16_t)(lon/10000000), 2, 0);

                  lcd_printp_at (3, 6, PSTR("."), 0);

                  write_ndigit_number_u (4, 6, (uint16_t)((lon/1000) % 10000), 4, 1);

                  write_ndigit_number_u (8, 6, (uint16_t)((lon/10) % 100), 2, 1);

                  uint32_t lat = last5pos[0].Longitude;

                  write_ndigit_number_u (12, 6, (uint16_t)(lat/10000000), 2, 0);

                  lcd_printp_at (14, 6, PSTR("."), 0);

                  write_ndigit_number_u (15, 6, (uint16_t)((lat/1000) % 10000), 4, 1);

                  write_ndigit_number_u (19, 6, (uint16_t)((lat/10) % 100), 2, 1);

//                  while (!get_key_press (1 << KEY_ENTER));

                  _delay_ms(1000);

                  timer = TIMEOUT;

                  lcd_cls();

//                  return;

          }

          else

            {

              lcd_puts_at(0, 0, strGet(OSD_ERROR), 2);

              Show_LastPosition();

              BeepTime = 250;

              BeepMuster = 0x0080;

            }

//  }

                  SwitchToNC();

                  mode = 'O';

                  // disable debug...

                  //      RS232_request_mk_data (0, 'd', 0);

                  tmp_dat = 0;

                  SendOutData ('d', ADDRESS_ANY, 1, &tmp_dat, 1);

                  // request OSD Data from NC every 100ms

                  //      RS232_request_mk_data (1, 'o', 100);

                  tmp_dat = 10;

                  SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

}

//--------------------------------------------------------------

void osd (uint8_t ShowMode)

{

        uint8_t flag;

        uint8_t tmp_dat;

        uint8_t OSD_Mode;

        uint8_t info_3D = 0;

        // Clear statistics

        max_Altimeter = 0;

        max_GroundSpeed = 0;

        max_Distance = 0;

        min_UBat = 255;

        max_FlyingTime = 0;

        // flags from last round to check for changes

        uint8_t old_FCFlags = 0;

        uint16_t old_hh = 0;

        uint8_t old_AngleNick = 0;

        uint8_t old_AngleRoll = 0;

        lcd_cls();

        OSD_Mode = ShowMode;

//      if(error == 0)

//              lcd_cls();

        if (hardware == FC)

        {

                lcd_printp_at(0, 3, PSTR("Only with NC !"), 0);

                timer = 100;

                while (timer > 0);

                return;

        }

        SwitchToNC();

        mode = 'O';

        // disable debug...

        //      RS232_request_mk_data (0, 'd', 0);

        tmp_dat = 0;

        SendOutData ('d', ADDRESS_ANY, 1, &tmp_dat, 1);

        // request OSD Data from NC every 100ms

        //      RS232_request_mk_data (1, 'o', 100);

        tmp_dat = 10;

        SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

        flag = 0;

        timer = TIMEOUT;

        abo_timer = ABO_TIMEOUT;

        do

        {

                if (rxd_buffer_locked)

                {

                        timer = TIMEOUT;

                        Decode64 ();

                        naviData = (NaviData_t *) pRxData;

                        if(error == 1)

                                lcd_cls();

                        error = 0;

                        GPS_Pos_t currpos;

                        currpos.Latitude = naviData->CurrentPosition.Latitude;

                        currpos.Longitude = naviData->CurrentPosition.Longitude;

                        if((currpos.Latitude != last5pos[0].Latitude)&&(currpos.Longitude != last5pos[0].Longitude))

                        {

                                last5pos[6] = last5pos[5];

                                last5pos[5] = last5pos[4];

                                last5pos[4] = last5pos[3];

                                last5pos[3] = last5pos[2];

                                last5pos[2] = last5pos[1];

                                last5pos[1] = last5pos[0];

                                last5pos[0] = currpos;

                        }

                        flag = 1;

                        if (OSD_Mode == 1)

                        {

                                if (naviData->FCFlags & FCFLAG_MOTOR_RUN)

                                { // should be engines running

                                        // motors are on, assume we were/are flying

                                        COSD_FLAGS2 |= COSD_WASFLYING;

                                }

                                else

                                {       // stats

                                        if ((COSD_FLAGS2 & COSD_WASFLYING) | (get_key_press (1 << KEY_ENTER)))

                                                print_statistics ();

                                        if (get_key_press (1 << KEY_PLUS))

                                                print_position ();

                                }

                                lcd_ecircle(22, 35, 16, 1);

                                // Ground Speed

                                write_ndigit_number_u (1, 0, (uint16_t) (((uint32_t) naviData->GroundSpeed * (uint32_t) 9) / (uint32_t) 250), 3, 0);

                                lcd_printp_at(4, 0, PSTR("km/h"), 0);

                                // Compass

                                write_ndigit_number_u (14, 0, naviData->CompassHeading, 3, 0);

                                lcd_putc (17, 0, 0x1E, 0);      // degree symbol

                                lcd_printp_at (18, 0, (const char *) (pgm_read_word ( &(directions_p[heading_conv(naviData->CompassHeading)]))), 0);

                                draw_compass (12, 1, naviData->CompassHeading);

                                // Altitude

                                //note:lephisto:according to several sources it's /30

                                if (naviData->Altimeter > (300 / AltimeterAdjust) || naviData->Altimeter < (-300 / AltimeterAdjust))    // above 10m only write full meters

                                        write_ndigit_number_s (0, 1, naviData->Altimeter / (30 / AltimeterAdjust), 4, 0);

                                else    // up to 10m write meters.dm

                                        write_ndigit_number_s_10th (0, 1, naviData->Altimeter / (3 / AltimeterAdjust), 3, 0);

                                lcd_putc (4, 1, 'm', 0);

                                draw_variometer (54, 7, 10, 14, naviData->Variometer);

                                // TODO: verify correctness

                                uint16_t heading_home = (naviData->HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData->CompassHeading) % 360;

                                lcd_ecirc_line (22, 35, 15, old_hh, 0);

                                old_hh = heading_home;

                                lcd_ecirc_line (22, 35, 15, heading_home, 1);

                                write_ndigit_number_u (7, 3, heading_home, 3, 0);

                                lcd_putc (10, 3, 0x1e, 0);      // degree symbol

                                write_ndigit_number_u (7, 2, naviData->HomePositionDeviation.Distance / 10, 3, 0);

                                lcd_putc (10, 2, 'm', 0);

                                // Sats in use

                                lcd_printp_at(11, 4, PSTR("Sats"), 0);

                                write_ndigit_number_u (8, 4, naviData->SatsInUse, 2, 0);

                                if (naviData->NCFlags & NC_FLAG_MANUAL_CONTROL)

                                        lcd_putc (19, 4, 'M', 0); // rc transmitter

                                else

                                        lcd_putc (19, 4, 'X', 0); // clear

                                if (naviData->NCFlags & NC_FLAG_CH)

                                        lcd_printp_at (8, 5, PSTR("Coming Home"), 0);

                                else if (naviData->NCFlags & NC_FLAG_PH)

                                        lcd_printp_at (8, 5, PSTR("Pos. Hold  "), 0);

                                else    // (naviData->NCFlags & NC_FLAG_FREE)

                                        lcd_printp_at (8, 5, PSTR("Free       "), 0);

                                // Flying time

                                write_time (7, 6, naviData->FlyingTime);

                                lcd_printp_at (12, 6, PSTR("h"), 0);

                                // RC

                                write_ndigit_number_u (15, 6, naviData->RC_Quality, 3, 0);

                                lcd_printp_at(18, 6, PSTR("\x1F"), 0);          // RC-transmitter

                                if (naviData->NCFlags & NC_FLAG_NOSERIALLINK)

                                {

                                        lcd_printpns_at(19, 6, PSTR("  "), 0);          // clear

                                }

                                else

                                {

                                        lcd_printpns_at(19, 6, PSTR("PC"), 0);

                                }

                                // Battery level

                                write_ndigit_number_u_10th (0, 7, naviData->UBat, 3, 0);

                                lcd_putc (4, 7, 'V', 0);

                                // Akku Warnung

                                if (naviData->UBat < MK_LowBat)

                                { //Beeper ein

                                        BeepTime = 3000;

                                        BeepMuster = 0x0020;

                                }

                                //if (naviData->UBat > MK_LowBat+2)  //bei kurzzeitigen Schwankungen Beeper erst wieder aus wenn UBat 0,2 V höher als Warnschwelle

                                //{ //Beeper aus

                                //      BeepTime = 0;

                                //      BeepMuster = 0xFFFF;

                                //}

                                // Akku Warnung Ende

                                // Current

                                write_ndigit_number_u_10th (7, 7, naviData->Current, 3, 0);

                                lcd_putc (11, 7, 'A', 0);

                                // Capacity

                                write_ndigit_number_u (14, 7, naviData->UsedCapacity, 4, 0);

                                lcd_printp_at(18, 7, PSTR("mAh"), 0);

                                // remember statistics (only when engines running)

                                if (naviData->FCFlags & FCFLAG_MOTOR_RUN)

                                {

                                        if (naviData->Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData->Altimeter;

                                        if (naviData->GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData->GroundSpeed;

                                        if (naviData->HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) max_Distance = naviData->HomePositionDeviation.Distance;

                                        if (naviData->UBat < min_UBat) min_UBat = naviData->UBat;

                                        if (naviData->FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData->FlyingTime;

                                        if (naviData->Current > max_Current) max_Current = naviData->Current;

                                        if (naviData->UsedCapacity > max_Capacity) max_Capacity = naviData->UsedCapacity;

                                }

                                // remember last values

                                last_RC_Quality = naviData->RC_Quality;

                                last_UBat = naviData->UBat;

                                old_FCFlags = naviData->FCFlags;

                                rxd_buffer_locked = FALSE;

                        }

        // 3D Lage anzeige beginnt hier -----------------------------------

                        else if (OSD_Mode == 3)

                        {

                                uint16_t head_home = (naviData->HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData->CompassHeading) % 360;

                                lcd_cls ();

                                lcd_line(0,32,128,32,1);   // horizontal //

                                lcd_line(64,0,64,64,1);    // vertical   //

                                lcd_printp_at(12, 7, PSTR("End  Info"), 0);

                                // 45' Angel

                                lcd_line(62,11,66,11,1);   //    --    //

                                lcd_line(22,30,22,34,1);   //  |       //

                                lcd_line(106,30,106,34,1); //       |  //

                                lcd_line(62,53,66,53,1);   //    --    //